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Por Irene Valenzuela

Transformada de Laplace
y
Teora de Control
1. Un poco de Historia del control
Ejemplos histricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le
ocurre a Platn. Los alumnos de Platn tenan ciertas dificultades para levantarse
por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn
disea un sistema de alarma basndose en una Clepsydra. En el vaso de la
Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la
noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan
sobre un plato de cobre. Y as los alumnos terminaran por levantarse.

el caudal suministrado al depsito b es


constante por lo cual este tardar en
llenarse un tiempo determinado y fijo al final
del cual las bolas caen sobre la bandeja
ejerciendo la funcin de alarma.

http://automata.cps.unizar.e
s/animhistoria/22.html
- Otro ejemplo es el reloj de agua diseado en el siglo III por H. Diels:

El agua hace subir


el mbolo que va
sealando las
horas, para ello
se necesita un flujo
constante.

http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/11.html

- Hasta el siglo XVII se desarrollan innumerables mecanismos basados en el


control como dispensadores de grano y vino o reguladores para molinos de
viento.
La Revolucin Industrial:
- Los mecanismos reguladores se desarrollan en la Revolucin Industrial. Gracias,
en gran parte a la introduccin de la mquina de vapor en sus vidas. Esto, conllev
que se necesitasen distintos artilugios para controlar sus aplicaciones.

En 1778, James Watt dise controlador centrfugo para la velocidad de su mquina


de vapor, cuyo tipo es an usado con pequeas modificaciones.

http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/4444.html

Aunque ya existiesen sistemas de control an no exista una Teora de Control


Automtico, dado que ni siquiera existan las herramientas matemticas necesarias
para ello.
El desarrollo terico:
Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador
de bolas, Laplace y Fourier (basandose en la trasformada Z)
desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan
utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la
actual Ingeniera de Control. (explicaremos algo de ellos ms
adelante)

En el siguiente medio siglo se produjeron significativas


contribuciones en el campo del control automtico. Durante las dos
dcadas anteriores a la II Guerra Mundial ocurrieron importantes
desarrollos en la aviacin y en la electrnica. Nyquist realiz su
clsico trabajo sobre la estabilidad de sistemas lineales
retroalimentados, aunque enfocado a redes de comunicaciones,
siendo durante la II Guerra Mundial que la gente interesada en
control automtico descubri de nuevo sus ideas. El trabajo de
Hazen, fue el primer intento de desarrollar alguna teora sobre
servomecanismos.

La palabra servo fue entonces usada por primera vez, y es derivada


de la palabra latina servus que significa esclavo, la cual expresa
justamente la funcin de aquellos mecanismos de control que fueron
diseados para mover los timones de barcos y aviones, obedeciendo

fielmente las rdenes enviadas por los pilotos de las naves.


Las guerras mundiales:
Durante las guerras mundiales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se
transformaron en una forma de supervivencia. Se exigi el desarrollo de una serie de
nuevos componentes de control y de una teora de control completamente nueva,
necesaria por los complejos sistemas propuestos,.Debido al secreto militar, las
publicaciones fueron muy limitadas y solo hasta 1945 se conocieron los adelantos que
se haban logrado. En la cuarta y quinta dcadas del siglo pasado fueron introducidos el
concepto de funcin de transferencia de frecuencia y el uso de clculo de
transformaciones.
Desarrollos durante las guerras:

Control de barcos.

Entre los primeros desarrollos estaba el diseo de sensores


para controlar sistemas a lazo cerrado. En el ao 1910
E.A.Sperry invent el girscopo que utiliz en la estabilizacin
y direccin de barcos y ms tarde en control e aviones.

Desarrollo de armas y puntera para caones.

Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud
en la puntera de caones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicacin de
Teora de los Servomecanismos por parte de H.L.Hzen en 1934, se inici el uso de la
teora matemtica del control en la solucin los problemas planteados. Los visores de
bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban
sincrorepetidores para relevar la informacin sobre altitud y velocidad del avin, y
perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo, a los fines de
asegurar un despacho exacto del sistema de armas.
Era del control moderno:

De 1945 a 1950 se consolidaron los avances realizados durante la guerra, se publicaron los primeros
libros sobre servomecanismos y algunas universidades del mundo empezaron a ofrecer cursos sobre
control automtico. La teora desarrollada hasta fines de los aos cuarenta estaba relacionada con
sistemas lineales continuos. El anlisis y la sntesis de sistemas de control eran basados en el mtodo
de tanteos. Alrededor de 1950, Evans introdujo su llamado mtodo del lugar de races. Ms o menos al
mismo tiempo se desarrollaron los computadores digitales, cambiando el inters de los sistemas
continuos a los sistemas discretos.
Desde 1955 a la fecha, la ingeniera de control ha experimentado un desarrollo sin precedentes. Los
computadores analgico y digital han alcanzando grandes niveles de perfeccionamiento y su
disponibilidad es prcticamente universal. La mayora de las universidades del mundo han desarrollado
excelentes programas de ingeniera de control y sta es una de las ms populares reas de
investigacin. Se han generado nuevas formas de control y se tiende a la optimizacin de los sistemas.
2. Algo de teoria:
Transformada de Laplace:
La Transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en matemticas y, en particular, en
anlisis funcional) para todos los nmeros reales t 0 es la funcin F(s), definida por:

siempre y cuando la integral est definida.

La Transformada de Laplace cumple una serie de propiedades:

1. Linealidad

2. Potencia n-sima
3. Seno:

4. Coseno:

5. Seno hiperblico:

6. Coseno hiperblico:

7. Logaritmo neperiano:

8. Raiz n-sima:

9. Derivacin

10. Integracin
A continuacin se presenta una tabla con Pierre-Simon Laplace
las transformadas-antitransformadas mas
comunes
f(t) L {f(t)} = F(s)

1 A Ak/s

2 At A/s2

3 Atn An!/sn+1

4 Aeat A/ s-a
Laplace cre una curiosa frmula para
expresar la probabilidad de que el Sol
5 Asen wt Aw/ s2 + w2
saliera por el horizonte. l deca que la
probabilidad era de (d + 1) / (d + 2), donde
6 Acos wt As/ s2 + w2 d es el nmero de das que el sol ha salido
en el pasado. Laplace deca que esta
7 Asenh wt Aw/ s2 - w2 frmula, que era conocida como la Regla
de Sucesin de Laplace, poda aplicarse
en todos los casos donde no sabemos
8 Acosh wt As/ s2 -w2
nada, o donde lo que conocamos fue
cambiado por lo que no. An es usada
como un estimador de la probabilidad de
un evento, si sabemos el lugar del evento,
pero slo tenemos muy pocas muestras de
l.
Transformada Z:
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0,
la transformada Z unilateral de define como

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal.


Por eso un ejemplo de la TZ es la funcin de generacin de probabilidades, donde
x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la
funcin X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las
transformadas Z son tiles en la teora de la probabilidad.

La Transformada Z inversa se define

donde es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia


(ROC). El contorno, , debe contener todos los polos de .
Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo
unidad obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:

La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme


puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La
transformada discreta de Fourier es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando
z para que coincida con el crculo unidad.
3. Ejemplos de Control
Resolucin de circuitos elctricos:

Suponemos que v(t) es una funcin escaln:


Control de velocidad:
Teniendo el sistema abajo descrito,

Por medio de las ecuaciones de Newton hacemos suma de fuerzas


en la masa:

(Renombramos la v como y para no


llevar a confusin)
A travs de las propiedades y de las tablas de transformadas de Laplace , convertimos
el sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema geomtrico de mayor sencillez:

Sustituyendo ahora V(s) por Y(s) obtenemos:

Despejando por ltimo las variables conseguimos una frmula mucho


mas sencilla de calcular:

La teora de control comenzara a trabajar ahora ya que podemos


introducir el valor o tipo de funcin deseado de U(s) y obtener la
funcin Y(s) necesaria para cumplir esa condicin. Viceversa tambin
funcionaPor Supuesto!
EJEMPLO NUMRICO:

m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
Se conoce que las condiciones iniciales son 0

U = 500, entonces (por la teora de Laplace) : U(s) = 500/s

Y la funcin Y(s) quedara,tomando como 0 los valores iniciales:

Y(S) = 500/s(1000s+50)

Reduciendo la ecuacin a dos funciones transformadas de Laplace, tenemos:

Y(s) = 10/s 10/(s+0.5)

Y aplicando las anti-transformadas obtenemos:


-0.5 t
Y(t) = 10-10e

Esta es la funcin de Y(t) para que U(t) pueda


ser de 500 N
Control de Rumbo:

Primero analizamos el sistema dado con las fuerzas y ngulos:

Para simplificar el problema suponemos que el avin viaja a altitud y


velocidad constante, esto es algo irreal por supuesto, pero nos ayuda
a simplificar el problema en este ejemplo.
Entonces aplicando las ecuaciones se obtiene:

Donde los parmetros que aparecen son los siguientes:

= ngulo de q = inclinacin = ngulo de = ngulo de


ataque inclinacin deflacin

= densidad del S = rea de la = longitud de la m = masa del


aire superficie de cuerda avin
viento

U = velocidad de CT = coeficiente CD = coeficiente CL = coeficiente


vuelo de impulsion de resistencia de sustentacion

CW = coeficiente CM = coeficiente = ngulo de in = momento de


de peso de inclinacin vuelo inercia
normalizado
Para facilitar el manejo de las ecuaciones vamos a introducir datos de los parmetros
Obteniendo:

Dejando solo las funciones dependientes del tiempo.


Aplicando ahora la Transformada de Laplace al sistema, tomando las
condiciones iniciales iguales a 0, nos encontramos con:

Este sistema es mucho mas sencillo de resolver que el de arriba, por lo


tanto aplicar Laplace ha sido una gran idea.
Si nuestro objetivo era encontrar la ecuacin respecto al tiempo que debe de cumplir
el ngulo de inclinacin para conseguir un ngulo de deflacin dado. Operando con el
sistema podemos llegar a conseguir:

Una vez obtenida esta ecuacin es muy sencillo conocer el resultado


buscado, simplemente introducimos la funcin transformada de ngulo
deseado y despejamos la otra funcin. Y por anti-transformadasYA
EST,PROBLEMA RESUELTO!!

EJEMPLO NUMRICO:
Queremos conocer que funcin debe de cumplir el ngulo theta a travs
del tiempo para que el ngulo de deflacin cumpla:

(t) = t
Por lo que su funcin transformada es:
(s) = 1/s 2
Llevando esto a la ecuacin que tenamos de antes y separndola en distintos sumandos para
obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas,
conseguimos est sencillez:

Ms ejemplos de aplicacin de Laplace a la teora de control en:


http://www.engin.umich.edu/group/ctm (ejemplos de sistemas de control usando Laplace)

http://chem.engr.utc.edu/Webres/Stations/controlslab.html (experimentos con sistemas de
control)
4. Aplicaciones actuales del control
Grandes estructuras espaciales. Es frecuente
escuchar que el despliegue de una antena o
telescopio en el espacio ha ocasionado algunos
problemas tcnicos, algunos de ellos sumamente
costosos o incluso que han inutilizado
completamente la estructura. Estos despliegues y
acoplamientos de componentes deben basarse en
el control.

Robtica. Existe la importancia de desarrollar


mtodos eficientes de visin artificial, por ejemplo.
Pero la Teora del Control est tambin en el centro
de gravedad en este campo. El desarrollo de la
robtica depende de manera fundamental de la
eficiencia y robustez de los algoritmos
computacionales para el control de los robots. No
resulta difcil imaginar la complejidad del proceso
de control que hace que un robot camine y que lo
haga de manera estable o sea capaz de coger con
sus "manos" un objeto.
Control de Plasma. La obtencin de
Control de la combustin. Se trata de un tema reacciones de fusin controladas es uno
relevante en la industria aeronutica y aeroespacial en de los mayores retos para resolver los
las que se hace imprescindible controlar las problemas energticos del planeta. En la
inestabilidades en la combustion que, normalmente, actualidad, una de las vas ms
viene acompaada de perturbaciones acsticas
considerables. En el pasado se ha realizado el nfasis prometedoras es el de los tokomaks:
en los aspectos del diseo, modificando la geometra mquinas en las que se confina el plasma
del sistema para interferir la interaccin, combustin- mediante mecanismos electromagnticos.
acstica o incorporando elementos disipativos. El El problema fundamental es mantener el
control activo de la combustin mediante mecanismos
trmicos o acsticos, es un tema en el que casi todo plasma, de muy alta densidad, a una
est por explorar temperatura muy alta en la configuracin
deseada durante intervalos de tiempo
prolongados a pesar de sus
inestabilidades. Esto se realiza a travs
de sensores mediante los cuales se
obtiene la informacin necesaria para
Control de Fluidos. Se trata de un problema efectuar cambios rpidos y precisos de
con mucha importancia en aeronutica puesto las corrientes que han de compensar las
que la dinmica estructural del avin (en sus perturbaciones del plasma.
alas, por ejemplo) est acoplada con el flujo del
aire en su entorno. Aunque en los aviones Economa. Las Matemticas estn jugando hoy en da
convencionales se puede en gran medida un papel activo en el mundo de las finanzas. En efecto,
ignorar este acoplamiento, es probable que los la utilizacin de modelos matemticos para predecir las
aviones del futuro tengan que incorporar fluctuaciones de los mercados financieros es algo
mecanismos de control para evitar la aparicin comn (mucha gente suea con predecir los
de turbulencias en torno a las alas. Desde un movimientos en Bolsa y poder volverse un poco rico).
punto de vista matemtico casi todo est por Se trata frecuentemente de modelos estocsticos en los
hacer, tanto en lo que que la Teora del
respecta a la modelizacin, Control ya existente
al controly a los aspectos puede ser de gran
computacionales. utilidad a la hora
de disear
estrategias
ptimas de
inversin y consumo.