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TEMA : LA IMPORTANCIA DE LA
MODELACION MATEMATICA EN EL DISEO
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE
PROCESOS
PROFESOR : Ing. CESAR BASURTO C
HUANCAYO - PERU
INTRODUCCIN
En la civilizacin actual se hace un uso
extenso de los sistemas automatizados.
Tanto en la vida cotidiana como en las
industrias se requieren sistemas de control que
regulen magnitudes especficas en un proceso
determinado.
Por ejemplo: la temperatura de una habitacin,
la concentracin de un producto en un reactor,
el control de vuelo de un avin, la temperatura
de un horno, la posicin de una antena de
satlite, etc.
QU ES UN MODELO MATEMTICO?
Proceso
u tiempo
ym
tiempo Modelo
tiempo
PROCESOS CONTINUOS Y DE
EVENTOS DISCRETOS
q k h
q
Modelo esttico:
Relaciona las variables en un
h estado de equilibrio
dh Modelo dinmico:
A q k h
dt Relaciona las variables a
lo largo del tiempo
RESPUESTA DINMICA
q
tiempo
MODELOS ESTTICOS Y
DINMICOS
MODELOS ESTTICOS
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseo
MODELOS DINMICOS EN TIEMPO
CONTINUO
Representan la evolucin temporal
Descritos mediante DAE y PDE
Uso mas general: control, entrenamiento,...
MODELOS PARA CONTROL POR
COMPUTADOR
u(kT)
y(t)
Ordenador D/A Proceso
y(kT)
A/D
U
Y
U Y
t Proceso
t
Modelo
TIPOS DE MODELOS
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
No-lineales
Lineales
Tiempo
Frecuencia
.
CONSERVACIN DE MASA
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo -
Masa que sale del sistema por unidad de tiempo -
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo -
Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo -
dm Fi F0
Fi F0 G C
dt G m C
EJEMPLO: DEPSITO
Conservacin de masa
q
p0 Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
h
p1 dm
q F
dt
F
m Ah F Sv Sk 1 p1 p 0
m masa en el depsito p1 p 0 gh Fk h
A seccin del depsito
densidad, k constante dh
A q k h
dt
EJEMPLO: DEPSITO
q
Conservacin de masa
Acumulacin=
h flujo entrada q - flujo salida F
dm
q F
dt
u
F m Ah F uk h
dh
A q uk h V Ah
m masa en el depsito dt
A seccin del depsito Ecuacin
densidad, k constante Ecuacin diferencial
algebraica
u posicin de la vlvula no-lineal
MODELOS EN VARIABLES DE
ESTADO
d x(t )
f ( x ( t ), u ( t ), p( t ), t )
dt
y( t ) g ( x , u ( t ), p( t ), t )
p perturbaciones
u y Respuestas
x
Variables observables
manipuladas
x Estados
SIMULACIN
Integrando numricamente
q
el modelo pueden
obtenerse los valores del
volumen de lquido en
h funcin de los valores de q
dh 1 uk
q h V Ah
F dt A A
Integracin numrica 1 u ( t )k
mediante el mtodo de h ( t t ) h ( t ) q ( t ) h ( t ) t
Euler A A
CAUSALIDAD
dh Causalidad
q A qF
dt computacional:
Fk h orden de clculo de
las variables
h q h F
F
Causalidad fsica: El uso del modelo (Qu
causas y efectos pasa si..? Control, etc.)
q h F requiere una determinada
causalidad computacional.
FORMULACIN
ci
Concentraci q d (Vc)
qc i Fc
n ci dt Vc
c
dV V
qF
dt
Volumen V h
c dc dV
V c qc i Fc
dt dt
F dc
V c(q F) qc i Fc
dt
Mezcla perfecta dc
V q ( c i c)
dt
constante
COMPUTABILIDAD
q1 q2
h1 h2
F1
F2
dh dh
Leyes +
A1 1 q1 F1 A 2 2 q 2 F1 F2 restricciones
dt dt
F1 k 1 h 1 h 2 h 1 h 2 ? F2 k 2 h 2
F1 k 1 sgn(h 1 h 2 ) h 1 h 2 0 h i h max qi 0
MODELOS
z(t)
m Desplazamiento,
salida del sistema
k
b
F ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t) dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
Flujo de
entrada
dt
h(t )
h(t) R
A
qo (t )
(rea del qo(t) 1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t ) h(t ) A
(resistencia salida R dt
de la vlvula)
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
di (t ) 1
ei (t ) L
dt
Ri (t )
Ci (t )dt
1
C
i (t )dt eo (t )
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Suspensin de un automvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s) 1
F ( s ) ms 2 bs k Funcin de
transferencia
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s) H ( s) AsH ( s )
R
1
Qi ( s) H ( s)( As )
R
H ( s) 1 R
Funcin de
Qi ( s) As 1 ARs 1 transferencia
R
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
di (t ) 1 1
ei (t ) L
dt
Ri (t )
C
i (t )dt
C
i (t )dt eo (t )
Diagrama de bloques
SUSPENSIN DE UN AUTOMVIL
Entrada 1 Salida
(Bache)
ms 2 bs k (Desplazamiento del
coche)
-3
10 x 10
3
2
6
4
1
0
0
-2 -1
-4
-2
-6
-8 -3
-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques
NIVEL EN UN TANQUE
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs 1 (Altura del nivel en el
tanque
20 25
20
15
15
10
10
0
0
-5
-5
-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques
CIRCUITO ELCTRICO
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2 RCs 1 (Voltaje de salida)
20
10
18
9
16
8
14
7
12
6
10
5
8
4
6
3
4
2
2
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10 4
x 10
PROPIEDADES Y TEOREMAS MS
SIGNIFICANTES
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)
A = 2 m2
10 m
5 m3/min
R = 2 min/m2
H ( s) R A = 2 m2
10 m
Qi ( s ) ARs 1
qi (t ) 10 (escaln de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15) 5 m3/min
10 R = 2 min/m2
Q i ( s)
s
R 10
H (s)
ARs 1 s
Teorema de valor final
R 10
Lim f (t ) Lim sH ( s ) Lim s
t s 0 s 0 ARs 1 s
Lim f (t ) Lim sH ( s ) 10 R 10( 2) 20 (R 2)
t s 0
Esto quiere decir, que ante un cambio escaln en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendr un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.
CAMBIO EN EL FLUJO DE ENTRADA
20
18
16
14
12
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
CAMBIO EN LA ALTURA (SALIDA)
40
35
30
25
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
LA RESPUESTA DEL PROCESO EN
EL TIEMPO
H (s) R 10
Q i ( s)
Qi ( s ) ARs 1 s
TRANSFORMADA R 10 2 10 20 20
H ( s) 4
INVERSA DE ARs 1 s (2)(2) s 1 s 4s 1 s s 14 s
LAPLACE Expansin en fracciones parciales
5 a b
H ( s)
s 14 s s 14 s
a s 1 4
5 5
20
s 4s
1 1
s 14 4
5 5
b s 20
s 1 s 1
4 s 0 4
5 20 20
H ( s)
s 14 s s 14 s
1 4t
h(t ) 20e 20 hss (hss altura inicial del tanque)
h(t ) 20 1 e 4 hss
1 t
LA RESPUESTA DEL PROCESO EN
EL TIEMPO
1 t
h(t ) 20 1 e 4 hss
Para calcular la altura 4 minutos despus de que se aplic el escaln
evaluamos en t 4
1 4 4
h(4) 20 1 e 10 22.6424m
Para calcular en cuanto tiempo llegar al estado estable (98.2% del valor
final de estabilizacin)
1 t
0.982 h(t ) hss 20 1 e 4
1 4 t
0.982(20) 20 1 e
ln 1 - 0.973 14 t
t 16.06 min Es el tiempo que le tomar al proceso
llegar a un nuevo estado estable
CAMBIO EN LA ALTURA (SALIDA)
35
X: 26.06
Y: 29.64
30
25 X: 14
Y: 22.65
20
15
10
5
El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
EL SISTEMA DE CONTROL
AUTOMTICO
Nivel en un tanque Lazo abierto (sin control)
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs 1 (Altura del nivel en el
tanque
Valor + R Variable
Controlador
deseado - Accin ARs 1 controlada
de
control
LA ECUACIN DEL CONTROLADOR
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
1 de(t )
m(t ) Kc e(t )
i
e(t )dt d
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
M(s) Kc E(s) E ( s ) d sE ( s )
is
M (s) 1
Kc E(s) E ( s ) d sE ( s )
E ( s) is
M (s) 1
Kc 1 d s
E ( s) is
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor real (error)
EL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
30 30
X: 14.01
Y: 29.64
25 25
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
X: 14.01
Y: 29.64
30
X: 26.03
Y: 29.64
25
Con
control
20
Sin
control
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Preguntas ?
L 0.25 H
Eo ( s ) 1
R 4
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
C 0.1F
Si se aplica un cambio en el voltaje de entrada (ei (t))
de 0 a 24 v, calcula:
a) Cul ser el cambio en el voltaje de salida ?
b) Cul ser el voltaje 0.5 seg. despus de aplicado el
cambio en la entrada ?
c) Cunto tiempo le toma al sistema estabilizarse
nuevamente ? Haz una grfica de la respuesta en el tiempo