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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CENTRO DEL PERU


FACULTAD DE INGENIERIA
METALURGICA Y DE MATERIALES
CURSO: CONTROL Y AUTOMATIZACION
DE PROCESOS

TEMA : LA IMPORTANCIA DE LA
MODELACION MATEMATICA EN EL DISEO
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE
PROCESOS
PROFESOR : Ing. CESAR BASURTO C
HUANCAYO - PERU
INTRODUCCIN
En la civilizacin actual se hace un uso
extenso de los sistemas automatizados.
Tanto en la vida cotidiana como en las
industrias se requieren sistemas de control que
regulen magnitudes especficas en un proceso
determinado.
Por ejemplo: la temperatura de una habitacin,
la concentracin de un producto en un reactor,
el control de vuelo de un avin, la temperatura
de un horno, la posicin de una antena de
satlite, etc.
QU ES UN MODELO MATEMTICO?

Conjunto de ecuaciones que relacionan las


variables de inters del proceso y representan
adecuadamente su comportamiento
Siempre son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y
tipos de procesos
Compromiso entre facilidad de uso y exactitud
REPRESENTACIN
ADECUADA
y

Proceso
u tiempo

ym

tiempo Modelo

tiempo
PROCESOS CONTINUOS Y DE
EVENTOS DISCRETOS

Procesos continuos: Procesos de eventos:


Las variables evolucionan Las variables solo cambian
continuamente en el tiempo en instantes discretos
y pueden tomar cualquier y pueden tomar solo un
valor en un rango dado nmero finito de valores
MODELOS ESTTICOS Y DINMICOS

q k h
q

Modelo esttico:
Relaciona las variables en un
h estado de equilibrio

dh Modelo dinmico:
A q k h
dt Relaciona las variables a
lo largo del tiempo
RESPUESTA DINMICA

q
tiempo
MODELOS ESTTICOS Y
DINMICOS

MODELOS ESTTICOS
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseo
MODELOS DINMICOS EN TIEMPO
CONTINUO
Representan la evolucin temporal
Descritos mediante DAE y PDE
Uso mas general: control, entrenamiento,...
MODELOS PARA CONTROL POR
COMPUTADOR

u(kT)
y(t)
Ordenador D/A Proceso

y(kT)
A/D

modelos en tiempo discreto


deben relacionar las variables de entrada y salida

en los instantes de muestreo kT


Ecuaciones en diferencias y((k+1)T)=f(y(kT),u(kT))
COMO OBTENER
MODELOS?

Mediante razonamientos, Mediante experimentacin


usando leyes fsicas, y anlisis de datos
qumicas, etc
MODELOS DE CONOCIMIENTO

Se obtienen mediante razonamientos y la


aplicacin de principios de conservacin
de masa, energa, momento, etc. y otras
leyes particulares del dominio de
aplicacin
Tienen validez general
Requieren conocimiento profundo del
proceso y de las leyes fsico-qumicas
MODELOS DE CONOCIMIENTO

Se obtienen mediante razonamientos y la


aplicacin de principios de conservacin
de masa, energa, momento, etc. y otras
leyes particulares del dominio de
aplicacin
Tienen validez general
Requieren conocimiento profundo del
proceso y de las leyes fsico-qumicas
IDENTIFICACIN

El modelo se obtiene a partir de


datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo
TIPOS DE MODELOS
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
No-lineales
Lineales
Tiempo
Frecuencia
.
CONSERVACIN DE MASA
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo -
Masa que sale del sistema por unidad de tiempo -
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo -
Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo -

dm Fi F0
Fi F0 G C
dt G m C
EJEMPLO: DEPSITO

Conservacin de masa
q
p0 Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
h
p1 dm
q F
dt
F
m Ah F Sv Sk 1 p1 p 0
m masa en el depsito p1 p 0 gh Fk h
A seccin del depsito
densidad, k constante dh
A q k h
dt
EJEMPLO: DEPSITO

q
Conservacin de masa

Acumulacin=
h flujo entrada q - flujo salida F
dm
q F
dt
u
F m Ah F uk h
dh
A q uk h V Ah
m masa en el depsito dt
A seccin del depsito Ecuacin
densidad, k constante Ecuacin diferencial
algebraica
u posicin de la vlvula no-lineal
MODELOS EN VARIABLES DE
ESTADO

d x(t )
f ( x ( t ), u ( t ), p( t ), t )
dt
y( t ) g ( x , u ( t ), p( t ), t )

p perturbaciones
u y Respuestas
x
Variables observables
manipuladas
x Estados
SIMULACIN

Integrando numricamente
q
el modelo pueden
obtenerse los valores del
volumen de lquido en
h funcin de los valores de q

dh 1 uk
q h V Ah
F dt A A
Integracin numrica 1 u ( t )k
mediante el mtodo de h ( t t ) h ( t ) q ( t ) h ( t ) t
Euler A A
CAUSALIDAD
dh Causalidad
q A qF
dt computacional:
Fk h orden de clculo de
las variables
h q h F

F
Causalidad fsica: El uso del modelo (Qu
causas y efectos pasa si..? Control, etc.)
q h F requiere una determinada
causalidad computacional.
FORMULACIN
ci
Concentraci q d (Vc)
qc i Fc
n ci dt Vc
c
dV V
qF
dt
Volumen V h
c dc dV
V c qc i Fc
dt dt
F dc
V c(q F) qc i Fc
dt
Mezcla perfecta dc
V q ( c i c)
dt
constante
COMPUTABILIDAD

q1 q2

h1 h2

F1
F2
dh dh
Leyes +
A1 1 q1 F1 A 2 2 q 2 F1 F2 restricciones
dt dt
F1 k 1 h 1 h 2 h 1 h 2 ? F2 k 2 h 2
F1 k 1 sgn(h 1 h 2 ) h 1 h 2 0 h i h max qi 0
MODELOS

Representacin aproximada de la realidad


Abstraccin: Incluimos solo aquellos
aspectos y relaciones que son de inters.
Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos,
Usos de los modelos: diseo, entrenamiento,
que pasa si., decisiones,...
Como generarlos, resolverlos, utilizarlos,
validarlos?
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Satlites
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control de la concentracin de un producto en
un reactor qumico
EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control en automvil
EL PROCESO DE DISEO DEL
SISTEMA DE CONTROL
Para poder disear un sistema de
control automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
SUSPENSIN DE UN AUTOMVIL
Fuerza de
f(t) entrada

z(t)
m Desplazamiento,
salida del sistema

k
b
F ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Conociendo el proceso

MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t) dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
Flujo de
entrada
dt
h(t )
h(t) R
A
qo (t )
(rea del qo(t) 1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t ) h(t ) A
(resistencia salida R dt
de la vlvula)
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di (t ) 1
ei (t ) L
dt
Ri (t )
Ci (t )dt

1
C
i (t )dt eo (t )
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s) 1

F ( s ) ms 2 bs k Funcin de
transferencia
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s) H ( s) AsH ( s )
R
1
Qi ( s) H ( s)( As )
R
H ( s) 1 R
Funcin de
Qi ( s) As 1 ARs 1 transferencia
R
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Circuito elctrico
di (t ) 1 1
ei (t ) L
dt
Ri (t )
C
i (t )dt
C
i (t )dt eo (t )

Aplicando la transformada de Laplace


1 1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s ) I (s) I ( s ) Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
E i ( s ) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s ) CsEo ( s)
Cs

E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s ) 1
Funcin de
Eo ( s ) LCs 2 RCs 1 transferencia
LA FUNCIN DETRANSFERENCIA

Nos indica como cambia la salida de un proceso


ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s) Funcin forzante
Diagrama de bloques

Entrada del proceso Salida del proceso


(funcin forzante o
Proceso (respuesta al
estmulo) estmulo)
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Diagrama de bloques
SUSPENSIN DE UN AUTOMVIL
Entrada 1 Salida
(Bache)
ms 2 bs k (Desplazamiento del
coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Diagrama de bloques
NIVEL EN UN TANQUE
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs 1 (Altura del nivel en el
tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Diagrama de bloques
CIRCUITO ELCTRICO
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2 RCs 1 (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10 4
x 10
PROPIEDADES Y TEOREMAS MS
SIGNIFICANTES
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL


(Nos indica las condiciones iniciales)

TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN


(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
EJEMPLO APLICADO
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambi repentinamente
de 5 m3/min a 15 m3/min
5 m3/min

A = 2 m2
10 m

5 m3/min
R = 2 min/m2

a) Cul es la altura final del tanque una vez que alcanz la


estabilizacin?
b) Cul es la altura del tanque 4 minutos despus de que
se aplic el escaln.
c) Cunto tiempo tardar el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
EJEMPLO APLICADO
5 m3/min

H ( s) R A = 2 m2
10 m
Qi ( s ) ARs 1
qi (t ) 10 (escaln de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15) 5 m3/min
10 R = 2 min/m2
Q i ( s)
s
R 10
H (s)
ARs 1 s
Teorema de valor final
R 10
Lim f (t ) Lim sH ( s ) Lim s
t s 0 s 0 ARs 1 s
Lim f (t ) Lim sH ( s ) 10 R 10( 2) 20 (R 2)
t s 0
Esto quiere decir, que ante un cambio escaln en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendr un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.
CAMBIO EN EL FLUJO DE ENTRADA
20

18

16

14

12

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
CAMBIO EN LA ALTURA (SALIDA)
40

35

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
LA RESPUESTA DEL PROCESO EN
EL TIEMPO
H (s) R 10
Q i ( s)
Qi ( s ) ARs 1 s
TRANSFORMADA R 10 2 10 20 20
H ( s) 4

INVERSA DE ARs 1 s (2)(2) s 1 s 4s 1 s s 14 s
LAPLACE Expansin en fracciones parciales
5 a b
H ( s)
s 14 s s 14 s

a s 1 4
5 5
20
s 4s
1 1
s 14 4

5 5
b s 20
s 1 s 1
4 s 0 4
5 20 20
H ( s)
s 14 s s 14 s
1 4t
h(t ) 20e 20 hss (hss altura inicial del tanque)

h(t ) 20 1 e 4 hss
1 t

LA RESPUESTA DEL PROCESO EN
EL TIEMPO
1 t
h(t ) 20 1 e 4 hss

Para calcular la altura 4 minutos despus de que se aplic el escaln
evaluamos en t 4
1 4 4
h(4) 20 1 e 10 22.6424m

Para calcular en cuanto tiempo llegar al estado estable (98.2% del valor
final de estabilizacin)
1 t
0.982 h(t ) hss 20 1 e 4

1 4 t
0.982(20) 20 1 e

ln 1 - 0.973 14 t
t 16.06 min Es el tiempo que le tomar al proceso
llegar a un nuevo estado estable
CAMBIO EN LA ALTURA (SALIDA)
35

X: 26.06
Y: 29.64
30

25 X: 14
Y: 22.65

20

15

10

5
El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
EL SISTEMA DE CONTROL
AUTOMTICO
Nivel en un tanque Lazo abierto (sin control)
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs 1 (Altura del nivel en el
tanque

(tiempo de estabilizacin = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)

Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)

Valor + R Variable
Controlador
deseado - Accin ARs 1 controlada
de
control
LA ECUACIN DEL CONTROLADOR

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
1 de(t )
m(t ) Kc e(t )
i

e(t )dt d
dt


Aplicando la transformada de Laplace
1
M(s) Kc E(s) E ( s ) d sE ( s )
is
M (s) 1
Kc E(s) E ( s ) d sE ( s )
E ( s) is
M (s) 1
Kc 1 d s
E ( s) is
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor real (error)
EL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)


+ R
Valor Kc 1 1s d s Variable
deseado - i Accin ARs 1 controlada
de
control
35 35

30 30
X: 14.01
Y: 29.64

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del


cambio en la entrada)
LA RESPUESTA DEL SISTEMA DECONTROL
DE NIVEL
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
35

X: 14.01
Y: 29.64
30
X: 26.03
Y: 29.64

25
Con
control
20
Sin
control
15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Preguntas ?

Ing. CESAR BASURTO CONTRERAS


FACULTAD DE INGENIERIA
METALURGICA Y DE MATERIALES
automatica7cebaco@yahoo.es
CIUDAD UNIVERSITARIA
TAREA PARA REALIZAR EN
CASA
Ecuacin diferencial del circuito elctrico

L 0.25 H
Eo ( s ) 1
R 4
Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
C 0.1F
Si se aplica un cambio en el voltaje de entrada (ei (t))
de 0 a 24 v, calcula:
a) Cul ser el cambio en el voltaje de salida ?
b) Cul ser el voltaje 0.5 seg. despus de aplicado el
cambio en la entrada ?
c) Cunto tiempo le toma al sistema estabilizarse
nuevamente ? Haz una grfica de la respuesta en el tiempo