Otimizao por Enxame de Partculas PA U LO V I N C I U S T H I AG O SAMUEL OSEAS Introduo a otimizao 1. O que otimizar? criar condies mais favorveis para... tirar o melhor partido possvel de.. Estabelecer o valor timo de... Introduo a otimizao MONO - OBJETIVO MULTI- OBJETIVO
1. Variveis de projeto 1. Variveis de projeto
2. Restries 2. Restries 3. Espao de busca 3. Espao de busca 4. Funo objetivo 4. Funes objetivo 5. Ponto timo 5. Frente de Pareto 1. timos locais 6. Valor timo 2. timos Globais Otimizao por enxame de partculas 1. Algoritmo baseado na computao evolutiva. 2. Inspirado na estratgia de voo das aves. 3. Base na cooperao dos indivduos, partilha de conhecimento. Incio do Algoritmo T = 1;
Algoritmo PSO Faa j =1 a N
Faa i = 1 a nPopul Xi(t) = Aleatrio [Limitesmin, LimiteMax] Vi(t) = Aleatrio [Limitesmin, LimiteMax] fim faa i fi(t) = Avalia (xi(t) // Minimizao Fim faa j Faa t = 1 a Mac de geraes (Tmax) pMelhor = Xi(t) gMelhor = Xmelhor(t); faa 1 = 1 a nPopul Calcula COG(t), SOCi(t) Calcula Xi(t+1) e Vi(t+1) Fi(t+1) = Avalia (Xi(t+1)) Se Fi( t + 1) < f(pBesti), ento pMelhor i = Xi(t+1) Se Fi( t + 1) < f(GBesti), ento gMelhor = Xi(t+1) Fim Faa i t = t+1 Fim Faa t Fim do algoritmo Melor soluo : GBEST Algoritmo PSO
ConstCog . Funo de transferncia Funo de transferncia do sistema:
Funo de transferncia do controlador:
Funo otimizada 1. Otimizao Integral do tempo multiplicado pelo valor absoluto do erro (ITAE) 2. Otimizao do sobressinal 3. Foi utilizado a soma pondera do ITAE e Sobressinal. Caractersticas dos controladores
Tempo de Percentual de Tempo de
Erro de regime Resposta Subida da Subida assentamento estacionrio resposta (Overshoot) (Estabilizao) Kp Reduz Aumenta Pouca Alterao Reduz Ki Reduz Aumenta Aumenta Elimina Kd Pouca Alterao Reduz Reduz Pouca Alterao P-PSO Grfico - 04 PI - PSO Grfico - 03 PID-PSO Grfico - 02 Concluso 1. A otimizao do controlador um fator relevante para a estabilidade e tempo de resposta de um sistema. 2. Algoritmo deve ser mais robusto a timos locais. Referncias 1. SERAPIAO, Adriane Beatriz de Souza. Fundamentos de otimizao por inteligncia de enxames: uma viso geral. Sba Controle & Automao, Natal , v. 20, n. 3, p. 271-304, Sept. 2009 . Available from <http://www.scielo.br/scielo.php? script=sci_arttext&pid=S0103-17592009000300002&lng=en&nrm=iso>.access on 02 June 2017. 2. Ayala, HELON VICENTE HULTMANN, and L. S. Coelho. "Otimizao por enxame de partculas de controle multivarivel em uma aplicao de robtica de manipuladorcs." Sociedade Brasileira de Automtica (2007).