Escuela Superior Politcnica de Chimborazo

Escuela de Ingeniera Electrnica Control y Redes

Industriales

ROBTICA INDUSTRIAL

Profesor: Pablo Lozada Y.

(pablo_lozaday@yahoo.es)

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
INDUSTRIAL 1
 Introduccin a la Robtica Industrial

Contenidos:
1. Introduccin y definiciones.

2. Visin General de la manipulacin mecnica.

1. Posicionamiento y Cinemtica
2. Dinmica de Manipuladores.
3. Planificacin de Trayectorias.
4. Control de Movimientos.
5. Capacidad Sensorial Externa.

3. Estructuras de Robots
 Introduccin y definiciones
Qu es un Robot?
Robota = Trabajo.
Origen: Necesidad de flexibilizar los procesos de
produccin.
Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado
para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos
programables y variables que permitan llevar a cabo
tareas diversas.
Primer Robot Industrial:
George Devol en 1960.
Desarrollo durante los aos 70, paralelamente al desarrollo
del microprocesador.
 Introduccin y definiciones

a) Robot Cincinnati Milacron b) Robot serie PUMA

Estructura: Especificaciones de operacin:

Enlaces Repetibilidad: error al volver a una
Articulaciones. posicin.
Efector Final. Resolucin: movimiento de paso ms
Mueca*. corto.
Capacidad de carga.
 Introduccin y definiciones
Caracterstica Fundamental:
Manipulador reprogramable.
Inicialmente los robots se limitaban a repetir una
cierta secuencia de movimientos aprendida.
Actualmente se les intenta dotar de cierta
inteligencia.
Objetivos de la robtica: mejora de la
productividad y calidad (USD).
Mayor velocidad.
Elevado tiempo de funcionamiento sin
fallos.
Mantenimiento reducido.
 Introduccin y definiciones

reas de la robtica:
Manipulacin mecnica.
Locomocin.
Interaccin Entorno-Maquina.
Nos centraremos fundamentalmente en la
manipulacin mecnica (clsico). Implica:

Mecnica.
Control.
Informtica
 2. Manipulacin Mecnica
En que consiste?
Situar al robot en una serie de posiciones de
acuerdo con las ordenes de movimiento dadas y
las condiciones de trabajo.

Problemas a resolver?
Posicionamiento y Cinemtica.
Dinmica de Manipuladores.
Planificacin de Trayectorias.
Control de movimientos.
Capacidad sensorial externa.
 2.1 Posicionamiento y Cinemtica
Posicionamiento: Estudio de posiciones de objetos en el
espacio tridimensional.
Posicionamiento de
un objeto:
Posicin
Orientacin
Herramienta:
Sistemas de
referencia.
Transformaciones
homogneas.
 2.1 Posicionamiento y Cinemtica
Cinemtica: Estudio de las caractersticas geomtricas de
los sistemas robticos.
La geometra del robot es cambiante.
Articulaciones
Lineal o prismtica.
Rotacional.
Torsin (revolucin)

Movimiento y ejes.
 2.1 Posicionamiento y Cinemtica
Objetivo. Conocer la posicin del efector final (EF)
(pinza, soldador, etc.)
Volumen de trabajo: Conjunto de puntos accesibles por el EF.
Orientacin no limitada vs Orientacin limitada

Grados de libertad: Nmero de variables de posicin

independientes. N Articulaciones
 2.1 Posicionamiento y Cinemtica
Problema Cinemtico Directo (PCD).
Hallar la posicin y orientacin del EF respecto a la base en
funcin de las variables de articulacin i.

Ecuaciones Cinemticas:

Mtodo: Denavit-Hartenberg
 2.1 Posicionamiento y Cinemtica
Problema Cinemtico Inverso (PCI).
Operacin Inversa. Hallar las variables de articulacin i.
para alcanzar una determinada posicin

Mas relevante que el anterior.

Pero ms difcil:
Resolucin ecuaciones no lineales (aparicin de
funciones trigonomtricas).
Existencia de soluciones (Volumen de trabajo!).
Multiplicidad de soluciones.
 2.2 Dinmica de Manipuladores
La cinemtica atiende a las posiciones pero ignora las
fuerzas que hacen posible llegar a dichas posiciones.
Ecuaciones dinmicas:
Fuerza = f (aceleraciones, velocidades, posiciones)

Utilidad: Control y Simulaciones.

 2.3 Planificacin de Trayectorias
Trayectoria: Camino que describe el EF en el espacio al
realizar el movimiento.

Objetivos
planificacin:
Evitar obstculos.
Evitar movimientos
bruscos y/o en
zigzag (maximizar
productividad).
 2.3 Planificacin de Trayectorias

Caractersticas de la trayectoria:
i funcin de variacin suave en el tiempo.
Todas las articulaciones comienzan y acaban el
movimiento simultneamente

Planificacin de la trayectoria: generacin de las

funciones de movimiento.
Tipos:
Trayectorias cartesianas: Dominio cartesiano
(coordenadas).
Trayectorias interpoladas: Dominio de las variables de
articulacin (puntos intermedios).
 2.4 Control de Movimientos.
Generacin del movimiento: mediante aplicacin
de fuerzas (lineales) o pares de ellas (rotacionales) en
las articulaciones.

Control de movimiento: clculo de los pares

necesarios para conseguir posiciones y velocidades
requeridas.

Caractersticas adicionales: compensacin de

errores y perturbaciones.
 2.5 Capacidad Sensorial Externa.
Tipos de sensores:
Internos: componentes del sistema de generacin y
control de movimientos.
Externos: dotan al sistema robtico de capacidad
sensorial para interactuar con el entorno de forma
autnoma.
Ejemplos:
Subsistemas de visin (cmaras).
Sensores de obstculos (ultrasonidos, interruptores).
Subsistemas de posicionamiento (GPS, Zigbee).
Sensores de fuerza.

Fuerte relacin con Inteligencia Artificial:

Conocer el entorno no implica saber interactuar con l.
2.6 Programacin

El lenguaje de programacin de robots sirve de

interfaz a los usuarios.

Baja complejidad.
Sencillo y directo.
Generalmente visual.
Capacidad de funcionamiento off-line: simular
movimientos sin necesidad de la presencia fsica del
robot (USD).

Ejemplos: Scorbase y ACL.

 3 Estructuras de Robots
Clasificacin por la interconexin de los enlaces:
Tipo paralelo:
Elementos mecnicos
independientes entre si.
Movimiento poco intuitivo.

Tipo serie:
Enlaces consecutivos unidos
entre s por articulaciones.
Acumulacin de errores.
Primeras articulaciones: fijan el
rea de trabajo.
ltimas articulaciones (mueca):
Robot Serie-Paralelo GEC-Gadfly movimientos pequeos dentro
del rea de trabajo.
 3 Estructuras de Robots
Configuraciones tpicas:

Robots cartesianos.

Articulaciones lineales
en ejes cartesianos.
Sencillez de uso.
Ocupan mucho
espacio.
Poca capacidad de
movimiento.
 3 Estructuras de Robots
Configuraciones tpicas:

Robots giratorios.

Estilo antropomrfico.
Control complejo
(coordenadas
cartesianas vs variables
articulacin.
Gran volumen de
trabajo y amplias
posibilidades de
Robot PUMA 500 de Unimation
movimiento.
 3 Estructuras de Robots
Configuraciones tpicas:

Robots mixtos
GiratorioPrismticos.
Menor dificultad de control.
Amplio volumen de trabajo.

Robot tipo SCARA (UMI-RTX)