Tema 4: Estabilidad

Definicin
Se dice que un sistema es estable cuando ante cualquier entrada
acotada, su salida es acotada.

Los sistemas con al menos un polo con parte real positiva no son
estables: se les llama inestables.
 Tema 4: Estabilidad
Definicin
Los sistemas en los que todos sus polos tienen parte real negativa son
estables.
Los sistemas marginalmente estables no son estables segn la
definicin dada.
Caso de polos en el eje. En este caso, el sistema tiene tantos
integradores como polos en dicho eje.
G(s)=1/s.

Ante una entrada escaln de amplitud A es: Y s A

s2
y(t)=At
 Tema 4: Estabilidad
Definicin
Caso de polos imaginarios puros complejo conjugados
s p jwn
La salida ante escaln es acotada.
Pero ante una entrada sinusoidal de frecuencia igual a la natural del
sistema, la salida de ste es no acotada.
 Tema 4: Estabilidad
Definicin
Resumen
1. Estables: si todos sus polos tienen parte real negativa.
2. No estables: si al menos uno de sus polos tiene parte real positiva o
nula. Los sistemas no estables se dividen a su vez en:
2.1 Marginalmente estables: si, siendo no estables, ninguno de sus
polos tiene parte real positiva. Es decir, si algn polo est en el eje
imaginario, pero ninguno a su derecha.
2.2 Inestables: si al menos uno de sus polos tiene parte real positiva.
Nota: cuando se controla un sistema inestable lo que se est haciendo,
entre otras cosas dependientes de las especificaciones de cada caso, es
ajustar un mecanismo controlador que nos d entradas acotadas para el
sistema inestable que nos aseguren que la salida es tambin acotada. De
esta forma, el sistema ms complejo formado por el sistema inestable y
el mecanismo controlador s es estable.
 Criterio de Maxwell

Un sistema es estable si y slo si la parte real de todos sus polos es

negativa.
No es de gran utilidad porque muchas veces no conocemos los polos
del sistema.

1 1
G ( s) 4 G ( s) 4
s 2 s 3 4 s 2 8s 5 s 2 s 3 4 s 2 8s K
 Criterio de inspeccin
Para que un sistema sea es estable es condicin necesaria, pero no
suficiente, que todos los coeficientes de su polinomio caracterstico
tengan el mismo signo y ninguno sea nulo. Si hay algn coeficiente
con distinto signo, entonces el sistema es inestable. Si no lo hay, pero
hay algn coeficiente nulo, entonces el sistema es no estable: puede
ser marginalmente estable o inestable.
1 1
G ( s) G(s)
s 4 2 s 3 4 s 2 8s 5 s 4 2 s 3 8s 5
1
G ( s) 4
s 2 s 3 4 s 2 8s 5
El criterio es condicin necesaria y suficiente para sistemas de primer y
segundo orden.
1
G ( s)
4 s 2 8s 5
 Criterio de Routh
El criterio de Routh nos informa de cuntas races de un polinomio
tienen parte real positiva. Esto es, cuntas de esas races estn, en el
plano complejo, a la derecha de la recta vertical .
n
P ( s ) ai s i La tabla de Routh:
i 0

1. La columna de las variables s nos

va a dar el orden de ciertos
polinomios auxiliares que se
usarn ms adelante.

2. Los coeficientes de la primera y

segunda fila son los del polinomio
caracterstico del sistema.
 Criterio de Routh
3. El resto de los coeficientes se
calcula segn la siguiente frmula
recursiva:
an an2 an a n4
a n 1 a n 3 a n 1 a n 5
w1 w2
a n 1 a n 1

x1 x2 x1 x3
y1 y2 y1 y3
z1 z2
y1 y1
Y se sigue as para el resto de la fila.
 Criterio de Routh
4. Los coeficientes no nulos de la tabla
forman un tringulo invertido y
todas las columnas acaban con el
trmino independiente del
polinomio caracterstico . Adems la
ltima fila slo tiene un trmino no
nulo que, al ser final de columna, es
a0.
5. Un sistema es estable si y slo si todos los coeficientes de la
primera columna tienen el mismo signo y no hay ninguno nulo.
Si no hay cambios de signo en dicha columna pero s algn cero,
el sistema puede ser marginalmente estable o inestable. Si hay
cambios de signo, el sistema es inestable presentando tantos
polos en el semiplano complejo derecho como cambios de signo
aparecen en la columna.
 Criterio de Routh
Ejemplos
P s s 5 5s 4 10s 3 10s 2 5s 1 P s 4s 4 3s 3 2 s 2 s 2

El sistema es inestable y que dos

de sus cuatro polos tienen parte
El sistema es estable. real positiva.

s p 0.7076 0.6859 j s p 0.3326 0.5997 j

 Criterio de Routh
Casos especiales
Aparece un cero en la columna. P s s 4 2 s 3 4 s 2 8s 5
Se sustituye el cero de la primera
columna por un nmero infinitesimal
positivo:

0; 0
Se contina el clculo.
Si la primera columna no presenta cambios
de signo el sistema es marginalmente
estable; si presenta cambios de signo el
sistema es inestable, con tantos polos con
parte real positiva como cambios de signo
aparezcan.s p 1.4 s p 1 s p 0.2013 1.877 j
 Criterio de Routh
Casos especiales
Aparece toda una fila de ceros.
Se crea un polinomio auxiliar
Paux s x1 s k x 2 s k 2 x3 s k 4
Se deriva
dPaux s
kx1 s k 1 k 2 x 2 s k 3 k 4 x3 s k 5
ds
Los coeficientes as calculados se introducen en la tabla sustituyendo la
fila de ceros:
Se prosigue el clculo. Si la primera
columna no presenta cambios de signo
el sistema es marginalmente estable y si
los presenta el sistema es inestable con
tantos polos en el semiplano complejo
derecho como cambios de signos hay
en dicha columna.
 Criterio de Routh
Casos especiales
Aparece toda una fila de ceros.

Ms informacin del sistema: las

races del polinomio auxiliar son
polos del sistema.
 Criterio de Routh
Casos especiales: un ejemplo
P s s 4 2s 3 11s 2 18s 18

Paux s 2 s 2 18 El sistema es marginalmente estable.

Paux s p 2s 2p 18 0 s p 3 j
dPaux s P s
4s P' s 0.5s 2 s 1
ds p aux s

P' s p 0.5s 2p s p 1 0 s p 1 j
 Criterio de Routh
Aplicaciones: clculo de parmetros
Una aplicacin clsica del criterio de Routh es el clculo de valores de
parmetros que mantienen al sistema estable.

k
G s 3
s 8s 2 17 s 10

k una ganancia variable.

G s k
F s 3 P s s 3 8s 2 17 s 10 k
1 G s s 8s 2 17 s 10 k

Estable para 10<k<126.

 Criterio de Routh
Aplicaciones: clculo de parmetros

Se suelen estudiar los valores extremos.

En ambos casos el sistema es marginalmente

estable.

En el caso de k=-10, los polos del sistema estn en

s p 0,4 j

En el caso de k=126 los polos del sistema estn en

s p 17 j ,8
 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa
El criterio de Routh nos informa de cuntas races de un polinomio
estn a la derecha de la recta vertical Re(s)=0.
El tiempo de estabilizacin se ha aproximado por
t s 4 .6
Re s D

Siendo sD el polo ms cercano al eje imaginario.

t s T Re s D 4.6
T
Todos los polos deben estar a la izquierda de la recta
Re s 4.6
T
 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa

Todos los polos deben estar a la izquierda de la recta

Re s 4.6
T

El problema es muy parecido al de la estabilidad y puede ser resuelto

utilizando el criterio de Routh con un simple cambio de variable.
s ' s 4.6
T Re s ' 0 Re s 4.6
T

La recta
Re s 4.6
T

se convierte en la recta Re(s)=0

 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa

k
G s
s 3 8s 2 17 s 10
Queremos saber para qu valores de dicha ganancia el sistema en lazo
cerrado tiene un tiempo de estabilizacin menor de 4.6 unidades de
tiempo: T=4.6
G s k
F s 3
1 G s s 8s 2 17 s 10 k Estable para:
P s s 3 8s 2 17 s 10 k -10<k<126.
 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa
G s k
F s 3
1 G s s 8s 2 17 s 10 k

P s s 3 8s 2 17 s 10 k

t s 4.6 Re s p 4.6 1 Re s p 1
T

Todos los polos deben estar a la izquierda de la recta Re(s)=-1
s' s 1

Ahora la recta Re(s)=-1 se ha convertido en Re(s)=0 y podemos

aplicar Routh.

P s' s '1 8 s '1 17 s '1 10 k s'3 5s ' 2 4s ' k

3 2
 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa
P s ' s'1 8 s '1 17 s '1 10 k s'3 5s' 2 4s ' k
3 2

Por lo tanto, se cumple que todos los polos del sistema estn a la
izquierda de la recta Re(s)=0 si 0<k<20.

Para k=0 se obtienen las siguientes races de P(s): s ' p 0;1;4

 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa

Para k=0 se obtienen las siguientes races de P(s): s ' p 0;1;4

Esto no significa que el sistema tenga un integrador y, por lo

tanto, sea marginalmente estable. Los polos del sistema para k=0
son (deshaciendo el cambio)

s p 1;2;5

El primero de ellos es el dominante y nos da un tiempo de

estabilizacin (aproximado) de 4.6 unidades de tiempo.
 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa
P s ' s '1 8 s '1 17 s '1 10 k s '3 5s' 2 4s ' k
3 2

Para k=20, las races del polinomio P(s) son

s ' p 5;2 j

Los polos del sistema para k=20 son

s p 6;1 2 j

s p 1 2 j son los dominantes y nos dan un tiempo de estabilizacin

(aproximado) de 4.6 unidades de tiempo.
 Criterio de Routh
Aplicaciones: estabilidad relativa
El procedimiento general que hay que seguir es el siguiente:

1. Dado el tiempo de estabilizacin mximo deseado (T), conocemos la

recta que marca el lmite por la derecha de la zona del plano donde
pueden estar los polos del sistema: Re(s)=-4.6/T.
2. Se hace un cambio de variable de tal forma que dicha recta sea el eje
imaginario en la nueva variable: s=s+4.6/T.
3. Se aplica el criterio de Routh al polinomio caracterstico expresado
en las nuevas variables. Los resultados nos dicen si el tiempo de
estabilizacin del sistema cumple los lmites fijados.
4. En el caso de que estemos estudiando polos particulares (por
ejemplo, los hallados en los casos lmite) hay que deshacer el
cambio.
No debemos nunca olvidar que el tiempo de estabilizacin as fijado es
slo una aproximacin ms o menos vlida dependiendo del sistema.