UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Control Clsico MT235

Prof. Richard Huaman Ortiz

Semana 8: Lugar geomtrico de las races y Criterio de estabilidad de
Nyquist
Introduccin

En la presente sesin estudiaremos los siguientes temas:

Lugar geomtrico de las races

Criterio de estabilidad de Nyquist
- Principio del argumento de Cauchy
- Anlisis de estabilidad
Lugar de las races

Sean las funciones de transferencia:

Y el esquema del lazo cerrado de la figura done fue incluido una ganancia proporcional K
Lugar de las races

La funcin de transferencia del lazo cerrado es,

Los polos del sistema en lazo cerrado son obtenidos a travs de la ecuacin caracterstica

El lugar de las races (root locus) es un grfico de los polos de la funcin de trasferencia en lazo
cerrado, , cuando K varia de 0 a

El valor de los polos puede ser encontrado para cada valor de K calculndose las races del
denominador.
Lugar de las races

Para K pequeo, se puede escribir

que representa la ecuacin para calcular los polos del lazo abierto

Para K grande, se puede escribir

que representa la ecuacin para calcular los ceros del lazo abierto

Del anlisis se concluye que el grfico de lugar de las races comienza en los polos del lazo abierto y
termina en los ceros del lazo abierto.
Lugar de las races

Ejercicio: Determinar el diagrama de lugar de las races para el sistema en lazo cerrado con
realimentacin unitaria, cuyo lazo abierto es dado por

Adems, calcular el respectivo valor de la mxima ganancia K para el limite de estabilidad del lazo
cerrado.
Lugar de las races

Solucin: El trazado del lugar de las races se puede obtener utilizando la funcin rlocus del
matlab, con el siguiente cdigo.
Lugar de las races

Solucin: Un K = 5.84 es el mximo que admite el sistema para llegar al limite de la estabilidad.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Sea el sistema en realimentacin unitaria. El lazo cerrado correspondiente es:

La ecuacin caracterstica es

Se verifica que:

Los polos de solucin de son iguales a los polos de

Los ceros de solucin de son iguales a los polos de

Para garantizar la estabilidad del lazo cerrado es necesario que los polos de se localicen en el
semiplano izquierdo del plano complejo, es decir que los ceros de deben estar localizados
en el semiplano izquierdo del plano complejo, que es lo mismo a decir que los ceros de en
el semiplano derecho del plano complejo debe ser nulo.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Principio del argumento de Cauchy
Considere un contorno cerrado en el plano complejo. Al recorrer este contorno y sustituir los puntos
en una funcin se tiene el mapeamiento correspondiente

Sea inicialmente la funcin compleja Considerando el contorno C de la figura y

realizando el mapeamiento de la funcin sobre el contorno C, se genera un nuevo contorno
tambin circular.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Principio del argumento de Cauchy

Sea ahora En este caso, al realizar el mismo recorrido sobre el contorno C

se tiene la inversa de la amplitud y el ngulo opuesto, pero el mapeamiento continua siendo un
circulo con sentido inverso, como se ilustra en la figura.
Criterio de estabilidad de Nyquist
Principio del argumento de Cauchy

Sea un tercer caso donde Al recorrer contorno cerrado C, se obtiene un

el contorno

El ngulo de los vectores varan en -360, y el ngulo de la

funcin varia en -720 .

La magnitud de los vectores es limitada caracterizando un contorno cerrado.

Criterio de estabilidad de Nyquist

Teorema: El principio del argumento de Cauchy establece que

p es el nmero de polos de dentro de un contorno cerrado,

z es nmero de ceros de dentro de un contorno cerrado,

z es el nmero de envolvimientos al origen del mapeamiento a medida que el

contorno es recorrido en el sentido horario. Se o envolvimiento ocurre en el
sentido anti-horario, n debe ser negativo.
Donde es la divisin de dos polinomios en

Este teorema es til para el anlisis de estabilidad, pues permite determinar si

existen polos del lazo cerrado en el semiplano derecho del plano complejo.
 Criterio de estabilidad de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, es decir Y sea el
contorno de inters la curva C, compuesto por el eje imaginario y un arco de radio
envolviendo completamente al semiplano derecho del plano complejo, que corresponde a la regin
de inestabilidad. De esta forma el mapeamiento de corresponder a su diagrama de Nyquist.

Contorno de Nyquist
Criterio de estabilidad de Nyquist

El numero de envolvimientos, n, puede ser obtenido grficamente.

El numero de polos, p, de la funcin en el semiplano derecho puede ser

obtenido verificando su denominador.
Finalmente, el numero de ceros, z, en la mitad derecha del plano complejo
debe ser cero para el lazo cerrado sea estable.
Criterio de estabilidad de Nyquist

La funcin de inters es Es conveniente trabajar solamente con

En este caso el teorema puede ser adaptado para envolvimientos en torno al punto
. puesto que y se relacionan por una traslacin de una unidad para al
izquierda en el plano complejo.

Video: https://www.youtube.com/watch?v=sof3meN96MA
Criterio de estabilidad de Nyquist

Ejercicio: Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar la estabilidad del lazo
cerrado con realimentacin unitaria, para el sistema cuyo lazo abierto es