CENTRO UNIVERSITRIO FAG

Curso de Engenharia Mecnica

Disciplina: Mecnica Dinmica

Cinemtica de Corpos Rgidos e Mecanismos

Prof. Me. Eng. Mecnico Roberson R. Parizotto

 Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos

OBJETIVOS:

Estudar o movimento de corpos rgidos e

mecanismos no plano (translao e rotao).

Estudar o movimento relativo (velocidade e

acelerao relativa, centro instantneo de velocidade
nula)

Estudar o movimento relativo de sistemas articulados

(referenciais em rotao).
 Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

TRANSLAO:
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantm-se paralelo sua
direo inicial, durante o movimento.

TRANSLAO RETILNEA:
Quando as trajetrias de quaisquer dois
pontos do corpo ocorrem ao longo de
retas eqidistantes.

TRANSLAO CURVILNEA:
Quando as trajetrias se do ao longo
de linhas curvas que so eqidistantes.
 Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

ROTAO:
Ocorre Quando um corpo rgido gira em torno
de um eixo fixo. Assim, todos os seus pontos,
exceto os situados no eixo de rotao, movem-
se ao longo de trajetrias circulares.

MOVIMENTO PLANO GERAL:

Ocorre quando o corpo executa uma
combinao de uma translao e de uma
rotao.
A translao ocorre num dado plano de
referncia e a rotao ocorre em torno de um
eixo perpendicular a esse plano de referncia.
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MOVIMENTO DE CORPO RGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

Movimento Translao
Curvilnea
Plano Geral

Translao Rotao em Torno de

Retilnea um Eixo
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TRANSLAO
a) Deslocamento

rB rA rB / A

b) Velocidade
rB rA rB / A
vB v A
OBSERVAO: todos os pontos
c) Acelerao de um corpo rgido em movimento
de translao tm a mesma
aB a A velocidade e a mesma acelerao.
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ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Posio Angular de r
definida pelo ngulo , medido de uma linha de referncia
fixa at r.

Deslocamento Angular
a mudana de posio angular, que pode ser medida como um
vetor de infinitesimal d.

Velocidade Angular ()
a taxa de variao da posio angular.

d
(rad/s)
dt
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Acelerao Angular ()
Mede a taxa temporal de variao da velocidade angular.

d

dt
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Rgidos e Mecanismos

d d

dt dt

d d
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ACELERAO ANGULAR CONSTANTE
Velocidade angular em funo do tempo:
d t
c
dt
d c dt 0
d c dt 0 ct
o

Posio angular em funo do tempo:

d t t

dt
0 ct d (0 ct )dt d 0 o dt c o tdt
0

t2 t2
0 0t c 0 0t c
2 2
Velocidade angular em funo da posio angular:
1 2
d c d 0
d c 0
d
2
( 02 ) c ( 0 )

2 02 2 c ( 0 )
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Velocidade do Ponto P
A velocidade de P tem mdulo que pode ser
obtido a partir de suas coordenadas polares
vr r v r

Como r constante, a componente radial vr

=0 e, portanto
v v r

Pelo fato de que , ento

v r

Como mostram as figuras, a direo de v

tangente trajetria circular.
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Da definio de produto vetorial, vemos que o vetor v tambm

pode ser obtido pelo produto vetorial de por r

v r r

A ordem dos vetores no produto deve

ser mantida. A ordem trocada fornece
r=-v

O sentido de v estabelecido pela

regra da mo direita
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Acelerao do Ponto P
A acelerao de P pode ser expressa em termos
de suas componentes normal e tangencial

dv d (r )
at at r
dt dt
v 2 (r ) 2
an an 2 r
r
O vetor at representa a taxa de variao temporal da
velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P
est aumentando ento at tem sentido de v. Se a
velocidade est diminuindo at tem sentido oposto de
v. Se a velocidade constante at zero.
O vetor an representa a taxa de variao temporal da
direo da velocidade. Este vetor sempre voltado
para o centro O.
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Usando formulao vetorial, a acelerao de P tambm pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:
d dr
r
dv d
a r
dt dt dt dt

a r v

a r r

Pode ser mostrado que a equao acima reduz-se a:

at r
a at a n r - r
2
a n ( r ) 2r

O mdulo de a dado por: a at2 an2

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PROCEDIMENTO PARA ANLISE
Movimento Angular:
- Estabelea um sentido positivo ao longo do eixo de rotao
- Conhecendo uma relao entre duas das quatro variveis , , e t, uma
terceira varivel pode ser determinada usando-se uma das seguintes
equaes cinemticas que relacionam todas as variveis:
d d d d

dt dt

- Se a acelerao do corpo for constante, ento as seguintes equaes podem

ser usadas:

t2
0 ct 0 0t c 2 02 2 c ( 0 )
2
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Movimento de P:
- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua
acelerao podem ser determinados pelas equaes escalares:

v r at r an 2r

- Se a geometria do problema for de difcil visualizao, as seguintes

equaes vetoriais podero ser usadas:

v r at r a n ( r) 2r

O vetor r est contido no plano de movimento de P. Qualquer um desses

vetores, bem como e , devem ser expressos em termos de seus
componentes i, j, k.
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Caractersticas do Movimento em alguns Elementos de Mquinas

Caractersticas do movimento de um ponto P localizado no contato entre as
engrenagens

A velocidade escalar dada por:

vP 1 r1 2 r2

A acelerao tangencial do ponto P no

contato entre as engrenagens tambm
a mesma para as duas engrenagens:

at 1 r1 2 r2
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Polias e Correias

Um comprimento s da correia deve se desenrolar tanto para a polia

maior quanto para a polia menor num mesmo intervalo de tempo
(desde que a correia no escorregue). Logo:

s 1 r1 2 r2
v 1 r1 2 r2
A velocidade do ponto P na correia a
mesma para cada ponto na correia.

at 1 r1 2 r2

A acelerao tangencial do ponto P na correia a mesma

para cada ponto na correia.
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EXERCCIO
Enrola-se um cabo em torno de um disco
inicialmente em repouso, como indica a
figura. Aplica-se uma fora ao cabo, que ento
adquire uma acelerao a=(4t)m/s2, onde t
dado em segundos. Determine como funes
do tempo:
(a) a velocidade angular do disco e
(b) a posio angular do segmento OP, em
radianos.
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SOLUO
1) Dados do Problema:
0 0 e 0 0 ; a Pt 4 t ; rP 0,2m

2) Pede-se: P ? e P ?
a Pt 4*t
a Pt P * rP P P 20rd / s 2
rP 0,2
t
dP t t
20 2
P dP P dtP 20tdt t P 10t2rd/ s
dt 0 0 0 2 0

t
dP t t
10 3
P dP P dtP 10tdt t P 3,33t3rd
dt 0 0 0 3 0
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EXERCCIO

Usa-se o motor para girar uma roda

com suas ps no interior do
equipamento mostrado na foto.
Os detalhes esto na figura abaixo
direita.
Se a polia A conectada ao motor inicia
seu movimento a partir do repouso,
com uma acelerao angular A=2
rad/s2, determine os mdulos da
velocidade e da acelerao do ponto P
da roda B, aps esta ter completado
uma revoluo.
Suponha que a correia de transmisso
no escorregue na polia e nem na roda.
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SOLUO
Dados do Problema:
A 0 e A 0 ;
0 0
A 2rd / s 2 ; A 1rev
C

rA 0,15m rB 0,4m; B 0 e B 0
0 0

Pede-se: vP ? e aP ?

A 1* 2 6,28 rd
Como no h deslizamento da correia:
rA 0,15
A rA B rB B A . 6,28. B 2,36rd
rB 0,4

rA 0,15
A rA B rB B A . 2,36. B C 0,885rd / s 2
C C C C
rB 0,4
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Sendo a acelerao angular constante, tem-se:

B2 B2 2B B B
0 C 0

B 2 B B 2 * 0,885 * 2,36 B 2,044rd / s
C

A velocidade do ponto P :
vP B rB vP 2,044 * 0,4vP 0,82m/ s
A acelerao do ponto P obtida das duas componentes de acelerao:
aPn B2 rB 2,0442 * 0,4 aPn 1,67m/ s 2
aPt BC rB 0,885 * 0,4 aPt 0,354m/ s 2

a P a P2t a P2n 0,3542 1,67 2 a P 1,71m/ s 2

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EXERCCIO

O mecanismo para movimentao

do vidro da janela de um carro
mostrado na figura ao lado.
Quando a manivela acionada
gera-se o movimento da
engrenagem C, que gira a
engrenagem S, fazendo com que
a barra AB nela conectada eleve o
vidro D. Se a manivela gira a 0,5
rd/s, determine a velocidade dos
pontos A e E, nas suas trajetrias
circulares e a velocidade Vw da
janela quando igual a 30 graus.
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SOLUO
Dados do Problema:
C 0,5rd/ s 2 ; rC 20mm; rS 50mm;
AB 200mm
Pede-se: v A t vE t ? e v w ?
Como a velocidade tangencial nas engrenagens a mesma:
rC 20
C rC S rS S C . 0,5. S 0,2rd / s
rS 50
Como os pontos A e E tm movimento de translao
circular, suas velocidades so:
v A vE S * A B v A 0,2 * 0,2 v A 0,04m / s

v W v A * cos( ) 0,04 * cos(30o ) v W 0,035m/ s