Вы находитесь на странице: 1из 33

Teoria do Controle

Moderno II

Prof. Danilo
Modos de Controle
Controle proporcional + integral + derivativo

Resulta da associao dos trs tipos de controle.


Combinam-se dessa maneira as vantagens de cada um dos
modos de controle.

A tcnica do controle PID consiste em calcular um valor de


atuao sobre o processo a partir das informaes do
valor desejado e do atual da varivel do processo.

Este valor de atuao sobre o processo transformado


em um sinal adequado ao atuador (vlvula, motor, rel), e
deve garantir um controle estvel e preciso.
Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo


Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo


Modos de Controle

Controle proporcional + integral + derivativo


Modo de Controle PID

P CORREO PROPORCIONAL AO ERRO A correo a ser


aplicada ao processo
deve crescer na
proporo que cresce o
erro entre o valor real e
o desejado.
I CORREO PROPORCIONAL AO Erros pequenos mas que
PRODUTO ERRO x TEMPO. existem h muito tempo
requerem correo mais
intensa.

D CORREO PROPORCIONAL TAXA DE Se o erro est variando


VARIAO DO ERRO. muito rpido, esta taxa
de variao deve ser
reduzida para evitar
oscilaes.
Modo de Controle PID

A equao mais usual do PID apresentada a seguir:

dE
Sc(t ) K p [ E (t ) K i E (t )dt K d ]
dt

Onde Kp, Ki e Kd so os ganhos das parcelas P, I e D, e


definem a intensidade de cada ao.
Modo de Controle PID

Controladores PID de diferentes fabricantes implementam


a equao apresentada de diferentes maneiras.

usual a adoo do conceito de Banda Proporcional em


substituio a Kp, Tempo derivativo em substituio a Kd e
Taxa integral ou Reset em substituio a Ki, ficando a
equao da sada do controlador da seguinte forma:
Modo de Controle PID

100 dE
Sc(t ) [ E (t ) TI E (t )dt TD ]
BP dt

Onde BP, TI e TD so Banda Proporcional, Taxa


Integral e Tempo Derivativo respectivamente.
Sintonia de um Controle PID

A bibliografia de Controle de processos apresenta diversas


tcnicas para sintonia, tanto operando o processo em
manual (malha aberta), quanto em automtico (malha
fechada).

A grande maioria dos controladores PID industriais


incorporam recursos de Auto Tune, em que o controlador
aplica um ensaio ao processo e obtm o conjunto de
parmetros do controle PID (BP, TI e TD) automaticamente.
Sintonia de um Controle PID

Para a maior parte dos processos, este clculo


adequado, mas em muitos casos, necessria a correo
manual para atingir um desempenho de controle mais
satisfatrio (menos oscilaes, estabilizao mais rpida,
etc).

Para efetuar manualmente a correo fundamental a


compreenso dos princpios apresentados. A seguir so
apresentadas algumas diretrizes para otimizao manual do
desempenho de um controlador PID.
Corrigindo Manualmente um Controle PID

Em muitos casos necessrio ajuste da sintonia, aps a


concluso do Auto Tune.

Este ajuste manual e deve ser feito por tentativa e erro,


aplicando uma alterao nos parmetros PID e verificando o
desempenho do processo, at que o desempenho desejado
seja obtido.

Para isto necessrio conhecimento do efeito de cada


parmetro do PID sobre o desempenho do controle, alm de
experincia em diferentes processos.
Corrigindo Manualmente um Controle PID

As definies de um bom desempenho de controle so


tambm bastante variadas, e muitas vezes o usurio espera
de seu sistema uma resposta que ele no tem capacidade
de atingir, independente do controlador utilizado.

comum o operador reclamar que a temperatura, por


exemplo, do forno demora muito a subir, mas o controlador
est com a MV (varivel manipulada) sempre a 100%, ou
seja, no tem mais o que fazer para acelerar.

Tambm as vezes o operador quer velocidade mas no


quer overshot, o que muitas vezes conflitante.
Corrigindo Manualmente um Controle PID

Na avaliao do desempenho do controlador, importante


analisar o comportamento da PV (varivel do processo) e a
MV (varivel manipulada), e verificar se o controlador est
atuando sobre a MV nos momentos adequados.

Coloque-se no lugar do controlador e imagine o que voc


faria com a MV, e compare com a ao tomada pelo
controlador. medida que se adquire experincia este tipo
de julgamento passa a ser bastante eficiente.
Corrigindo Manualmente um Controle PID
A Tabela 1 resume o efeito de cada um dos parmetros
sobre o desempenho do processo.

BP

TI

TD
A Tabela 2 apresenta sugestes de alterao nos
parmetros PID, baseadas no comportamento do processo,
visando melhorias .
Exerccios de Aplicao:
1) Observando o sistema de controle abaixo. Supondo-se que a faixa de medio
do PT seja de 0 a 10 Kgf /cm e que a presso no reservatrio seja 5 kgf /cm, a
sada do controlador estar em 50%. Num dado momento, a presso do
reservatrio aumenta para 6 kgf /cm (60% da faixa), o que aconteceria com a
sada do controlador? Sabe-se que o controlador possui banda proporcional igual a
125%. Determinar tambm a ao do controlador.
Obs: A vlvula do tipo Ar para fechar (N/O ou AFA)_ Controle Proporcional.
Tipo Ar p/ fechar N/O - AFA

5 Kgf/cm

0 10 Kgf/cm

Sada do controlador Sc = 50%


Aes do Atuador:
Basicamente, h duas lgicas de operao do atuador pneumtico com o conjunto
diafragma e mola 1. ar para abrir - mola para fechar, 2. ar para fechar - mola para
abrir, Existe um terceiro tipo, menos usado, cuja lgica de operao ar para abrir -
ar para fechar.
Outra nomenclatura para a ao da vlvula falha-aberta (fail-open), que equivale
a arpara-fechar e falha-fechada, igual a ar-paraabrir.
A operao de uma vlvula com atuador pneumtico com lgica de ar para
abrir a seguinte quando no h nenhuma presso chegando ao atuador,
a vlvula est "desligada" e na posio fechada. Quando a presso de
controle, tpica de 20 a 100 kPa (3 15 psig) comea a crescer, a vlvula
tende a abrir cada vez mais, assumindo as infinitas posies intermedirias
entre totalmente fechada e totalmente aberta. Quando no houver sinal de
controle, a vlvula vai imediatamente para a posio fechada,
independente da posio em que estiver no momento da falha. A posio
de totalmente fechada tambm conhecida como a de segura em caso de
falha. Quem leva a vlvula para esta posio segura justamente a mola.
Assim, o sinal pneumtico de controle deve vencer a fora da mola, a fora
apresentada pelo fluido do processo, os atritos existentes entre a haste e o
engaxetamento.
O atuador ar-para-abrir necessita de presso para abrir a vlvula. Para
presses menores que 20 kPa (3 psig) a vlvula deve estar totalmente
fechada. Com o aumento gradativo da presso, a partir de 20 kPa (3 psig), a
vlvula abre continuamente. A maioria das vlvulas calibrada para estar
totalmente aberta quando a presso atingir exatamente 100 kPa (15 psig).
Calibrar uma vlvula fazer a abertura da vlvula seguir uma reta, passando
pelos pontos 20 kPa x 0% (3 psi x 0%) e 100 kPa x 100% (15 psi x 100%) de
abertura. A falha do sistema, ou seja, a ausncia de presso, deve levar a
vlvula para o fechamento total.
Uma vlvula com atuao ar-para-fechar opera de modo contrario. Na ausncia
de ar e com presses menores que 20 kPa (3 psig), a vlvula deve estar
totalmente aberta. Com o aparecimento de presses acima de 20 kPa (3 psig) e
seu aumento, a vlvula diminuir sua abertura. Com a mxima presso do
controlador, de 100 kPa (15 psig), a vlvula deve estar totalmente fechada. Na
falha do sistema, quando a presso cair o 0 kPa, a vlvula deve estar na posio
totalmente aberta.
Certas aplicaes exigem um vlvula de controle com um diafragma especial, de
modo que a falta do sinal de atuao faca a vlvula se manter na ultima posio
de abertura; temse a falha-ltima-posio.
Escolha da Ao

A primeira questo que o projetista deve responder, quando escolhendo uma vlvula
de controle "o que a vlvula deve fazer, quando faltar o suprimento da
alimentao?" A questo esta relacionada com a "posio de falha" da vlvula.
A segurana do processo determina o tipo de ao da vlvula falha-fechada (FC -
fail close), falha-aberta (FC - fail open), falhaindeterminada (FI - fail indetermined),
falhaltima-posio (FL - fail last position). A segurana tambm implica no
conhecimento antecipado das conseqncias das falha de alimentao na mola,
diafragma, pisto, controlador e transmissor. Quando ocorrer falha no atuador da
vlvula, a posio da vlvula no mais funo do projeto do atuador, mas das
foras do fluido do processo atuando no interior da vlvula e da construo da
vlvula. As escolhas so vazo-para-abrir (FTO - flow to open), vazo-para-fechar
(FTC - flow to close), ficar na ultima posio (FB - friction bound). A ao vazo-
para-fechar fornecida pela vlvula globo; a ao vazopara-abrir dada das
vlvulas borboleta, globo e esfera convencional. As vlvulas com plug rotatrio,
esfera flutuante so tpicas para ficar na ultima posio.
Soluo:
Ao proporcional:

Sc (G E ) B (Ao direta)

Sc G( PV SP) B (Ao reversa)

Onde:

Sc = Sada do controlador;

G = Ganho (constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal


de sada);

E = Erro (diferena entre o set point e a varivel de processo);

B = Bias (polarizao do controlador sinal de sada para um erro


nulo).
Dados:

a) Vlvula do tipo Ar para fechar (N/O ou AFA)

A ao proporcional reversa, pois como a vlvula do tipo Ar para Fechar, ou


seja, N/O . preciso aumentar Sc para fechar a vlvula.

Antes Num dado


instante
Presso no 5 Kgf/cm 6 Kgf/cm
reservatrio:
Sc Bias = 50% 50% (SP e B) 60% (PV)
Sc =?
SP=50%
Soluo:

Banda Proporcional = 125% = 1,25


Ganho:
1
G 0,8
1, 25

Ao proporcional reversa:

Sc G ( PV SP ) B
60 50 50
Sc 0,8( )
100 100 100
Sc 0,58
Sc 58% (abertura direta para que a vlvula feche)
Exerccio 2:
Supondo o controle mostrado na figura a seguir, considere:

TIC com set point = 40%


Range do TT = 0 a 100
BP = 80%
Vlvula = Ar para abrir (N/C)
Taxa Reset = 1, 2 RPM (Repetio por minuto)
Ao = ?

Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada


do TIC = 50%. Nesse momento o set point do TIC alterado para 50%. Qual o
valor da sada do TIC, aps decorrido 1 minuto? Considerar que durante este
tempo no ocorrer nenhuma variao de temperatura do produto.
Exerccio 2:

Figura:
Soluo:
Ao proporcional e Integral:
t
G2
Sc G1 E
TI
E dt B
0
Onde:

Sc = Sada do controlador;

G1 = Ganho proporcional;

G2 = Ganho integral;

TI = Tempo integral (minutos)

E x dt = Erro vezes o tempo;

B = Bias (constante).
Dados:

TI 1min
BP 80% 0,8
1 1
G1 1, 25
BP 0,8

Taxa Re set 1, 2RPM

Antes Num dado


instante
TIC SP = 40% SP = 50%
Sc Bias = 50% Sc = 50% Sc = ?
PV PV = 40C PV = 40C
Soluo :

Ao = P + I (Proporcional e Integral)

t
G2
Sc G1 E [
TI
E dt ] B
0
1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 ( SP PV ) [ ] B
100

Obs:
O controle proporcional direto, pois a vlvula do tipo Ar para Abrir (N/C).
preciso aumentar Sc para abrir a vlvula.
Soluo :

1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 (SP PV ) [ ] B
100

50 40 1 (1, 2 1) 50
Sc 1, 25 ( ) [ ]
100 100 100 100
2, 2
Sc 0, 25 0,1 [ ] 0,5
100
Sc 0,125 0, 022 0,5
Sc 0, 647
Sc 64, 7%

Вам также может понравиться