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Moderno II
Prof. Danilo
Modos de Controle
Controle proporcional + integral + derivativo
dE
Sc(t ) K p [ E (t ) K i E (t )dt K d ]
dt
100 dE
Sc(t ) [ E (t ) TI E (t )dt TD ]
BP dt
BP
TI
TD
A Tabela 2 apresenta sugestes de alterao nos
parmetros PID, baseadas no comportamento do processo,
visando melhorias .
Exerccios de Aplicao:
1) Observando o sistema de controle abaixo. Supondo-se que a faixa de medio
do PT seja de 0 a 10 Kgf /cm e que a presso no reservatrio seja 5 kgf /cm, a
sada do controlador estar em 50%. Num dado momento, a presso do
reservatrio aumenta para 6 kgf /cm (60% da faixa), o que aconteceria com a
sada do controlador? Sabe-se que o controlador possui banda proporcional igual a
125%. Determinar tambm a ao do controlador.
Obs: A vlvula do tipo Ar para fechar (N/O ou AFA)_ Controle Proporcional.
Tipo Ar p/ fechar N/O - AFA
5 Kgf/cm
0 10 Kgf/cm
A primeira questo que o projetista deve responder, quando escolhendo uma vlvula
de controle "o que a vlvula deve fazer, quando faltar o suprimento da
alimentao?" A questo esta relacionada com a "posio de falha" da vlvula.
A segurana do processo determina o tipo de ao da vlvula falha-fechada (FC -
fail close), falha-aberta (FC - fail open), falhaindeterminada (FI - fail indetermined),
falhaltima-posio (FL - fail last position). A segurana tambm implica no
conhecimento antecipado das conseqncias das falha de alimentao na mola,
diafragma, pisto, controlador e transmissor. Quando ocorrer falha no atuador da
vlvula, a posio da vlvula no mais funo do projeto do atuador, mas das
foras do fluido do processo atuando no interior da vlvula e da construo da
vlvula. As escolhas so vazo-para-abrir (FTO - flow to open), vazo-para-fechar
(FTC - flow to close), ficar na ultima posio (FB - friction bound). A ao vazo-
para-fechar fornecida pela vlvula globo; a ao vazopara-abrir dada das
vlvulas borboleta, globo e esfera convencional. As vlvulas com plug rotatrio,
esfera flutuante so tpicas para ficar na ultima posio.
Soluo:
Ao proporcional:
Sc (G E ) B (Ao direta)
Onde:
Sc = Sada do controlador;
Ao proporcional reversa:
Sc G ( PV SP ) B
60 50 50
Sc 0,8( )
100 100 100
Sc 0,58
Sc 58% (abertura direta para que a vlvula feche)
Exerccio 2:
Supondo o controle mostrado na figura a seguir, considere:
Figura:
Soluo:
Ao proporcional e Integral:
t
G2
Sc G1 E
TI
E dt B
0
Onde:
Sc = Sada do controlador;
G1 = Ganho proporcional;
G2 = Ganho integral;
B = Bias (constante).
Dados:
TI 1min
BP 80% 0,8
1 1
G1 1, 25
BP 0,8
Ao = P + I (Proporcional e Integral)
t
G2
Sc G1 E [
TI
E dt ] B
0
1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 ( SP PV ) [ ] B
100
Obs:
O controle proporcional direto, pois a vlvula do tipo Ar para Abrir (N/C).
preciso aumentar Sc para abrir a vlvula.
Soluo :
1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 (SP PV ) [ ] B
100
50 40 1 (1, 2 1) 50
Sc 1, 25 ( ) [ ]
100 100 100 100
2, 2
Sc 0, 25 0,1 [ ] 0,5
100
Sc 0,125 0, 022 0,5
Sc 0, 647
Sc 64, 7%