MODELADO DE

SISTEMAS
DINMICOS
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:
1. Decidir las seales, se podr dibujar bloques que describan la interaccin
de las variables.
2. Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de
entrada y salida de cada elemento del conjunto.
3. Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener
un modelo en espacio de estado o mediante funciones de
transferencia del conjunto.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es necesario conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones
que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control,
puede ser representada por un conjunto de ecuaciones integro-
diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales invariantes en el
tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la
forma:
 Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro
diferencial (1.1) en una ecuacin algebraica considerando que las
condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

 La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes
constantes invariantes en el tiempo esta definida como: "La relacin de la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la
entrada, suponiendo condiciones iniciales cero".
Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de
transferencia de un sistema es la siguiente:
1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas
involucradas en el sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las
ecuaciones integro diferenciales correspondientes a cada
variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin
considerando condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con las variables de entrada.
Los sistemas mas comunes son:
Sistemas Mcanicos
Sistemas Electricos
Sistemas de nivel de Lquidos
Sistemas Termicos..
SISTEMAS
MECNICOS
DE TRANSLACIN
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo
a lo largo de una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice que
la suma algebraica de fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de
aceleracin:
 La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de traslacin:

Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por

una fuerza externa: Siendo k la constante del muelle.
En cuanto a la friccin o rozamiento, modelan la conversin de la potencia
mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece cuando se deslizan dos
superficies que estn en contacto. Su expresin matemtica es no lineal.
Existen tres tipos de modelos:
friccin viscosa,
friccin esttica y
friccin de Coulomb.
La primera es lineal y las otras dos siguientes no son lineales.
 La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el
eje X, en la misma direccin que la fuerza, es:

Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida: