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En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que
forman un cuerpo rgido, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido pueden agruparse de la
siguiente forma:
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado (figura 15.7b y c). En el caso de traslacin
curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian en direccin, as como en magnitud, en cada instante.
En el caso de traslacin rectilnea su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin
durante el movimiento completo.
15.3. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea P
un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema
de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de
referencia est centrado en el punto O sobre AA y que el eje z coincide
con AA (figura 15.8). Sea B la proyeccin de P sobre AA; puesto que P
debe permanecer a una distancia constante de B, describir un crculo de
centro B y de radio r sen , donde denota el ngulo formado por r y
AA
La velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA y r, y de magnitud v definida
por .Pero ste es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector
= k a lo largo de AA y se formara el producto vectorial x r (figura 15.9). Entonces se escribe
La aceleracin a de la partcula P se determinar a continuacin. Al diferenciar (15.5), se escribe
El vector /dt se denota mediante y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al sustituir
tambin v de (15.5), se tiene
Diferenciando
y recordando que k es constante en magnitud y direccin se tiene
De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector
dirigido a lo largo del eje de rotacin, y es igual en magnitud a la tasa de cambio de la velocidad
angular.
Rotacin de una placa representativa. La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo
puede definirse mediante el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotacin. Se elige el plano xy como el plano de referencia y se supone que
coincide con el plano de la figura (figura 15.10).
Expresa la velocidad de cualquier punto P dado de la placa como
2. Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es constante. Las siguientes
frmulas que relacionan la velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse
entonces de manera similar a la que se describe en la seccin 11.5. La similitud entre las frmulas
derivadas aqu y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una
partcula es manifiesta.
Fotografa 15.3 Si el rollo inferior tiene una velocidad angular
constante, la rapidez con la que el papel est siendo enrollado se
incrementa conforme el radio aumenta.
15.5 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una
traslacin ni una rotacin. Un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (fig. 15.12).
A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido,
respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado
podra obtenerse mediante una traslacin que llevara de a A y a B hacia A2 y
B1 (la lnea AB se mantiene vertical), seguida por una rotacin alrededor de
A que llevara a B a B2. Aunque el movimiento de giro original difiere de la
combinacin de traslacin y rotacin cuando estos movimientos se toman
en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera
exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin simultneas.
15.6 VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN
EL MOVIMIENTO PLANO
Sean A y B dos partculas del cuerpo. Hay que recordar de la seccin 11.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de
referencia fijo OXYZ puede expresarse como
= +
donde VBA es la velocidad de B relativa al sistema de referencia AXYZ fijo en A y de orientacin fija (figura 15.35). Puesto
que A est fijo en este sistema de referencia, el movimiento del cuerpo relativo a AXYZ es el movimiento de un cuerpo
con un punto fijo. En consecuencia, la velocidad relativa vBA puede obtenerse despus de que r sea sustituido por el
vector de posicin rBA de B relativa a A. Al sustituir vBA en, se escribe
= + /
MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UNA PARTCULA CON
RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN.
ACELERACIN DE CORIOLIS
Se supuso que el sistema de referencia Oxyz estaba restringido a girar alrededor del eje fijo OA. Sin
embargo, la deduccin que se present en la seccin 15.10 sigue siendo vlida cuando el sistema de
referencia Oxyz se restringe nicamente a tener un punto fijo O. De acuerdo con esta suposicin
ms general, el eje OA representa al eje de rotacin instantneo del sistema de referencia Oxyz
(seccin 15.12) y el vector representa su velocidad angular en el instante considerado (figura 15.36).
Se considerar ahora el movimiento tridimensional de una partcula P relativa al sistema de referencia en
rotacin Oxyz restringido a tener un origen fijo O. Sean r el vector de posicin de P en un instante dado y
la velocidad angular del sistema de referencia Oxyz con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ en
el mismo instante (figura 15.37).
Si se denota por el sistema rotatorio Oxyz, se escribe esta relacin en la forma alternativa
= + /
Donde
Velocidad del punto P del sistema de referencia en movimiento que coincide con P