Relao entre Resposta Transitria de

Malha Fechada e Resposta em

Frequncia de Malha Fechada

C s n2
T s 2
R s s 2n s n2

n2
T j
2
n 2
2 4 2n2 2
Valor Mximo do Mdulo da Resposta
em Frequncia de Malha Fechada
1 2
Mp ; p n 1 2 2
2 1 2 2
 Relao entre Pico da Magnitude da
Resposta em Frequncia e Percentual de
Ultrapassagem
 Banda Passante da Resposta em
Frequncia
definida como sendo a frequncia onde o
valor da curva de magnitude vale -3dB

BW n 1 2 2 4 4 4 2 2

BW
4
Ts
1 2
2
4 4 4 2 2

BW 1 2
2
4 4 4 2 2
Tp 1 2
Para o Tempo de Subida Temos
Relao entre Resposta Transitria de Malha
Fechada e Resposta em Frequncia de Malha
Aberta
Margem de Fase e Relao de
Amortecimento:
2
M tg 1

2 2 1 4 4
 Relao entre Resposta Transitria de Malha
Fechada e Resposta em Frequncia de Malha
Aberta
A banda Passante de Malha Fechada igual a
frequncia na qual a magnitude de malha
aberta esta entre -6 e -7,5 dB se a fase estiver
entre -135 e -225 e ento podemos utilizar as
equaes abaixo:
BW n 1 2 2 4 4 4 2 2

BW
4
Ts
1 2
2
4 4 4 2 2

BW 1 2
2
4 4 4 2 2
Tp 1 2
 Exemplo:
Para o sistema mostrado abaixo estime o
Sobrenvel Percentual, Tempo de
Estabilizao e o Tempo de Pico Utilizando
a resposta em frequncia de malha aberta:
BW 3,5
M 180 145 35
0 0 0

2
M tg 1
0,3167 0,32
2 1 4
2 4

BW
4
Ts
1 2
2
4 4 4 2 2

3,5
4
Ts 0,32
1 2 0,32
2
4 0,32 4 0,32 2
4 2

Ts 5,14 segundos

BW 1 2
2
4 4 4 2 2
Tp 1 2

3,5

1 2 0,32 2
4 0,32 4 0,32 2
4 2

TP 1 0,32
2

TP 1,36 segundos

0 , 32
1 2 1 0 , 32 2
%U .P. e
x100% e
x100% 34,6%
 EXERCCIO
Atravs da resposta em frequncia de malha aberta estime o
Percentual de Ultrapassagem do sistema para uma entrada degrau
unitrio se K=40. Qual a margem de ganho para o sistema com este
valor de K?
 Soluo
Freqncia de zero dB 7,8 rad/seg.
Observando o diagrama de fase nessa
freqncia, a margem de fase 9.
Usando a Eq. (10.73) ou a Fig. 10.48, a
relao de amortecimento vale 0,08.
Dessa forma, %UP vale 78%.
 Projeto Atravs da Resposta em
Frequncia
Por Ajuste do Ganho;
Por atraso de fase;
Por avano de fase;
Por avano-atraso de fase.
 Metodologia de Projeto por ajuste
de ganho
Calcule a relao de amortecimento para o %U.P.
desejado;
Calcule a Margem de Fase necessria;
Trace o diagrama de Bode para um valor qualquer de K
(preferencialmente um valor que permita traar o grfico
assinttico mais facilmente);
Verifique no grfico de bode em que frequncia ocorre o
ngulo na qual a margem de fase atendida;
Calcule no grfico de mdulo na frequncia encontrada;
quantos Decibis so necessrios para que nesta
frequncia o mdulo se torne ZERO dB;
Calcule o ganho adicional a ser acrescentado.
 Projeto no Domnio da Frequncia
atravs do ajuste do ganho de
malha aberta
Exemplo: Calcule,
utilizando as tcnicas de
resposta em frequncia,
o ganho K de malha
aberta, para que o
sistema ao lado
apresente uma resposta
ao degrau unitrio com
%U.P.= 9,5%

ln 0,095
0,6
ln 0,095
2 2
 Exemplo
Primeiro traamos o diagrama de Bode de
mdulo e fase para um ganho total de
malha aberta igual a 100, ou seja K=1.

2
M tg 1

2 2 1 4 4
2 0,6
M tg 1

2 0,6 1 4 0,6
2 4

M 59,2 0
 Exemplo
Neste caso percebemos que para que o
mdulo seja zero dB na margem de fase
desejada precisamos aumentar o grfico
de mdulo em 55,2 dB ou seja em um
ganho K=575,44