INTELIGENCIA ARTIFICIAL I - PROYECTO

DE CURSO
Robot mvil seguidor de objetos mediante la bsqueda tab
 El presente proyecto de final de curso se ha realizado dentro del rea de procesamiento de
imgenes que es una de las tantas aplicaciones del procesamiento digital de seales, y
tiene como finalidad la implementacin de un sistema en tiempo real de captura,
deteccin y seguimiento de objetos haciendo uso de una cmara IP.
El procesamiento de imgenes ser parte de en un sistema de reconocimiento de objetos,
el cual encuentra objetos en el mundo real a partir de una imagen captada por una
cmara. Mientras que los humanos pueden realizar el reconocimiento de objetos sin ningn
esfuerzo y de forma instantnea, en lo que respecta a las mquinas, dicho reconocimiento
no puede desarrollarse de una forma tan simple, es por lo dems complicada ya que tienen
que determinarse diversos factores como:
La forma y colores de los objetos a reconocer.
La iluminacin del ambiente.
La resolucin de las imgenes capturadas con la cmara.
El tiempo en el que se emite la respuesta desde el sistema de control.
El algoritmo para el procesamiento de las imgenes.
La distancia mxima entre el robot rastreador y el objetivo.
OBEJTIVO

Disear, desarrollar y probar un algoritmo capacitado para el

reconocimiento de objetos basado en tcnicas de procesamiento de
imgenes.
Disear, desarrollar y probar un algoritmo de bsqueda tab para el
recorrido mas optimo entre el mvil y los objetos.
Extraer las caractersticas visibles de la imagen, especficamente la
forma de esta, para luego diferenciarla del resto y enviar las seales de
mando correspondientes al robot.
Implementar un robot que pueda desplazarse hacia un determinado
objeto de acuerdo a las seales de mando que reciba.
Mdulo Bluetooth HC-06.

El mdulo bluetooth HC-06 viene configurado de fbrica para

trabajar como esclavo, es decir, preparado para escuchar
peticiones de conexin. El pin RXD debe estar conectado al pin TX
del microcontrolador Arduino, de la misma forma, el pin TXD debe
estar conectado al pin TR; de esta manera podr llevarse a cabo la
comunicacin entre ellos.
 Conclusiones.
El grado de luminosidad del escenario donde funciona el robot mvil
seguidor influir sobre el reconocimiento de formas.
El rastreo por formas puede ser configurado para que sea capaz de
reconocer objetos con ngulos de rotacin y acercamiento (pequea
escala) o alejamiento (gran escala) desde la cmara.
Para que el robot mvil seguidor sea capaz de seguir a un objeto es
necesario determinar el punto central en el eje x para enviar seales de
giro hacia la izquierda o hacia la derecha segn corresponda.
Para que el robot mvil seguidor sea capaz de acercarse a un objeto es
necesario determinar la escala mxima que se puede capturar con la
cmara, puesto que si se acerca demasiado al objeto este puede
perderse.