TEMA 4.

Seguridad en instalaciones robotizadas

1. Introduccin.
2. Medidas de seguridad.
3. Normas armonizadas relacionadas con la seguridad de las
celdas robotizadas.
4. Sensorizacin para la instalacin segura de una celda
robtica. El concepto de Muting.
5. Ejemplos y ejercicios de aplicacin.
 Objetivos
Conocer los tipos y causas de accidentes que se producen en una instalacin
robotizada.
Conocer la normativa existente con respecto al diseo e instalacin de una
clula robtica.
Conocer las competencias de seguridad intrnseca de un robot.
Tener conceptos bsicos para disear y configurar la seguridad de una clula
robotizada.
 El tema de la se seguridad y prevencin de accidentes es un aspecto
crtico durante el desarrollo y explotacin de una clula robotizada.

1. El robot posee mayor ndice de

riesgo de accidente que otra mquina
de caractersticas similares
2. Grado de aceptacin social del robot
dentro de la fbrica

* Nmero de accidentes laborales producidos por

robots industriales es menor que con otras mquinas
 Para prevenir los accidentes es necesario saber qu tipo de accidentes se
producen, para analizar el porqu y cmo evitarse.
Un robot industrial posee un nivel de riesgo superior al de otras
mquinas similares (CNC) por sus caractersticas intrnsecas.

Caractersticas de riesgo robot industrial

Movimiento simultneo de ejes (seis o ms)

Movimiento independiente de cada uno de los ejes y con

trayectorias complejas
Amplio campo de trabajo no fcilmente reconocido por el
operario
Campo de accin solapado con otras mquinas y dispositivos
 Los tipos de accidentes causados por robots industriales son debidos a:
Colisin entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algn
elemento.
Proyeccin de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada
por el robot.

Las causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots
pueden realizar sus movimientos y su gran carga esttica y dinmica
 Ya conocidos los tipos principales de accidentes, es necesario conocer
cules son las causas que los originan:
Mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, etc.)
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, diseo e instalacin.
Mala adaptacin de la normativa de seguridad.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Uso de herramientas peligrosas (lser, corte por agua, etc.).

Adaptacin a la normativa de seguridad existente

Conociendo tipos de accidentes y causas que los originan
Determinar medidas de seguridad necesarias

Impedir el acceso de los operarios al campo de accin Punto crtico

del robot mientras ste est en funcionamiento

Diseo e implantacin de la clula

Ingeniero
o sistema automatizado
Seguridad en sistemas
robotizados Seguridad intrnseca del
Fabricante
sistema robtico
 Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo del robot
Supervisin del sistema de control: el sistema de control debe realizar una continua
supervisin del correcto funcionamiento de todos los subsistemas.
Paradas de emergencia: el robot debe disponer de varias paradas de emergencia.
Velocidad mxima limitada: el robot debe disponer de varias modos que permitan
ajustar la velocidad mxima (siempre inferior a la nominal). En la fase de programacin
debe ser menor que 0,3 m/s).
Detectores de sobreesfuerzo: el robot de be incluir sensores de sobreesfuerzo en los
accionamientos cuando se sobrepase un valor excesivo.
Pulsador de seguridad: las paletas y consolas de programacin debern disponer de un
dispositivo de seguridad
Frenos mecnicos: los accionamientos deben disponer de frenos mecnicos que entren
en funcionamiento cuando se corte la alimentacin.

Norma ISO 10218-1

Robots para entornos industriales. Requisitos de seguridad. Parte I: Robot
 Tareas del ingeniero o usuario

Diseo e instalacin de la
clula del sistema
automatizado

* Normas UNE EN ISO

Medidas de seguridad a tomar en la Medidas de seguridad a tomar en la fase
fase de diseo de la clula robotizada de instalacin y explotacin del sistema
 Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo e instalacin
de la clula robotizada
Barreras de acceso a la clula: se deber disponer de barreras que no permitan el
acceso a personas.
Movimientos condicionados (muting): se deber disponer de un sistema de
seguridad que distinga al operador humano y a una pieza de trabajo.
Sensorizacin adecuada: la clula deber disponer de una sensorizacin adecuada para
la seguridad de la misma (categora de seguridad de los sensores utilizados).
Abstencin de entrar en la zona de trabajo: durante la programacin e implantacin
de la aplicacin , se debe permanecer fuera del campo de accin del robot. El robot
tendr que trabajar a velocidades lentas (fase de programacin) y una vez trabajando de
forma automtica (velocidad de proceso), la zona de trabajo deber estar despejada.
 Normas UNE: normas espaolas elaborados por AENOR (Asociacin Espaola de
Normalizacin y Certificacin), que contienen especificaciones tcnicas para una
actividad y que han sido consensuadas entre todas las partes involucradas.
EN: European Norm. Normas AENOR que son estndares europeos.
EN-ISO: International Standarization Organization. Normas AENOR que son
estndares europeos y estndares internacionales.
Directiva de Mquinas (98/37/CE - 2006/42/CE): mquinas puestas en servicio
despus del 1 de enero de 1995 estn sujetas a la directiva de mquinas.
Marcado CE: revisin fsica e inspeccin para las mquinas que se debe llevar a
cabo, no slo para cumplir la Directiva de Mquinas (reglamentacin vigente en
materia de seguridad y salud en la Unin Europea), sino tambin satisfacer los
requerimientos de todas las directivas aplicables a las mquinas.
 Clula robtica
Sistema robtico

ISO 10218-1
Robots para entornos industriales. Requisitos de
seguridad. Parte I: Robot

ISO 10218-2
Robots para entornos industriales. Requisitos de
seguridad. Parte II: Sistemas robot e integracin
(prevista publicacin a finales del 2010)
 Clula robtica Clula/Proceso automatizado

UNE EN 999
Posicionamiento de los dispositivos de proteccin
en funcin de la velocidad de aproximacin de
partes del cuerpo humano
UNE EN 953
Requisitos generales para el diseo y construccin
de resguardos fijos y mviles
UNE EN 1088
Dispositivos de enclavamiento asociados a
resguardos. Principios para el diseo y seleccin
 Clula robtica Clula/Proceso automatizado

ISO 13850
Parada de emergencia. Principios para el diseo

UNE EN 954-ISO 13849

Partes de los sistemas de mando relativas a la
seguridad. Principios generales para el diseo
 Resumen normas armonizadas para la clula robtica
EN 999: Distancias de seguridad y su relacin con las barreras de seguridad.
Funciones de Muting.
EN 953: Normas diseo y seleccin de resguardos mecnicos.
EN 1088: Normas diseo y seleccin de dispositivos de enclavamiento.
ISO 13850: Normas diseo y seleccin de paros de emergencia.
EN 954-ISO 13849 (nueva): Eleccin de la categora del riesgo para el correcto
cableado en los dispositivos de seguridad.
 A qu distancia debo colocar los dispositivos de seguridad (sensores) del punto
peligroso (robot)?
Esta norma define la distancia de seguridad con la siguiente frmula:

= +
S = distancia de seguridad en mm
K = constante de velocidad de acercamiento del cuerpo humano en mm/s (generalmente se
usa 1600 mm/s)
T = (t1+t2) donde
t1: tiempo de respuesta del dispositivo de proteccin en segundos
t2: tiempo de parada de la mquina en segundos
C: distancia suplementaria en mm (depende de la resolucin del dispositivo de proteccin).
 Sensores de seguridad utilizados
Los sensores de barrera para la proteccin utilizados son tipo opto-electrnicos o
fotoelctricos (AOPD = Active Optoelectronic Protective Device). Tambin, de una forma
general se les denomina barreras inmateriales o EPSE (Electro Sensitive Protective Equipment)
 Parmetros distancia de seguridad
El clculo de la distancia S se realiza dependiendo de diversos parmetros tales como el
sentido de la penetracin, la capacidad de deteccin del sensor (resolucin) y de sus
caractersticas intrnsecas.

Aproximacin perpendicular Aproximacin angular Aproximacin paralela

 Clculo de la distancia de
seguridad para la aproximacin
perpendicular mediante OAPD

S = distancia mnima
T = tiempo
d = resolucin
= ngulo entre el plano de deteccin
y el sentido de la penetracin
 Muting (Inhibicin)
La funcin muting es la suspensin provisional y automtica del funcionamiento de la
barrera de seguridad para garantizar el paso normal del material al rea protegida.
La activacin de la funcin de muting est generada para el reconocimiento del objeto
que interrumpe el rea protegida.
Cuando el sistema reconoce el material
y lo distingue de un posible operador
(en una situacin potencial de peligro),
est activado para excluir de forma
transitoria la barrera, permitiendo as
que el material atraviese el rea.

Funcionamiento del muting

 Sensores utilizados
Barreras inmateriales: barreras del tipo fotoelctrico (OAPD) que deben incluir la
funcionalidad de muting (inhibicin de las barreras).
Sensores muting: los sensores muting, que pueden estar integrados en la barrera o
pueden ser externos, componen el sistema de deteccin que activan (o desactivan) la
funcin muting. Slo una correcta secuencia de interrupcin de los haces de los
sensores muting permite la desactivacin del control del rea peligrosa. Estos
sensores podrn ser de distintos tipos (fotoelctricos, pticos, capacitivos, etc.) con
salida de tipo PNP y con conmutacin DARK-ON.

Sensores muting

Barreras con sensores muting

 Tipos de muting
Muting paralelo 4 sensores pticos de proximidad enfrentados:

Si el producto activa los sensores MS_11 y MS_12 en un tiempo

(1) corto, se activa el modo muting. La distancia entre MS_11,MS_12
y MS_21, MS_22 es igual a la del producto

El modo muting se mantiene activo siempre que MS_11 y

(2) MS_12 estn activados por el producto. El producto puede
pasar la barrera sin ocasionar un paro de la mquina.
 Tipos de muting
Muting paralelo 4 sensores pticos de proximidad enfrentados:

Antes de que los sensores MS_11 y MS_12 se desactiven, los

(3) sensores MS_21 y MS_22 debern haberse activado dentro del
tiempo corto. De esta manera el modo muting contina activo.

El modo muting se termina si uno de los sensores MS_21 o

(4) MS_22 se desactiva. El modo muting puede estar activo como
mximo durante el tiempo determinado.
 Tipos de muting
Muting con 4 sensores pticos de proximidad enfrentados (muting paralelo):

Diagrama de tiempos
DISCTIM1 50-100 ms
DISCTIM2 50-100 ms
TIMEMAX tiempo muting
 Tipos de muting
Muting con 4 sensores monohaz de barrera (muting serie):
- La barrera se inhibe mediante la activacin secuencial de
los pares de sensores (A1, A2).
- El producto sigue avanzando, pasa por la barrera y
activa B1. Una vez activado B2, A1 debe desactivarse. En
este caso, la distancia entre el A1 y B2 debe ser inferior a
la longitud del producto.
- La pieza de trabajo deja de ser detectada por el B1, se
borra el estado de muting.

Una activacin de los sensores no prevista, detecta al

operador y no se activa el modo muting y se
produce una parada de emergencia
 Tipos de muting
Muting paralelo 4 sensores monohaz de barrera :

Diagrama de tiempos
Margen de tiempo para que A1
y B2 no estn activados al
mismo tiempo
 Categora de los sensores
Las seguridades de una clula robotizada han de cumplir la categora 4 de
seguridad segn EN 954-1, que se ha sustituido recientemente por la nueva
normativa EN ISO 13849-1.
Para poder tener una seguridad tipo 4 dentro de la clula:
Todos los sensores dentro de una clula robotizada deben tener la categora 4 de
seguridad. La categora 4 de seguridad dicta que los sensores han sido diseados y
fabricados de forma especial para la seguridad.
Barreras fotoelctricas.
Puertas de acceso a la clula (tipo 4 poseen micro de seguridad).
Setas de emergencia.
Rearmes de puertas.
 Controladores de seguridad
PLC de seguridad. El PLC de seguridad tiene una arquitectura diferente y est
constantemente vigilando los fallos internos y errores de cableado externos. Un PLC de
seguridad ha sido diseado para incrementar los diagnsticos a un nivel muy por
encima de los PLCs estndar.
Mdulos con una CPU segura (para realizar el muting - SmartGuard).

<<Imgenes cortesa de Rowkwell Automation y PILZ>>

 Sensores muting

Cableado
Para cumplir con la categora de CPU seguridad
seguridad 4, es absolutamente
necesario que se lea el retorno de los
contactores del actuador. Mdulo OAPD
La alimentacin (para el muting) no
debe dar tensin a ninguna parte de
la mquina, salvo a los elementos de OAPD
seguridad. Las dos fuentes deben Comunicacin
tener la misma masa.
Contactores

PLC planta
 Ejemplo de cableado

<<Imgenes cortesa de Rowkwell Automation>>

 Muting serie
Clula robtica donde
entran piezas de trabajo
Longitud del objeto de
trabajo es 1,2 m.

Tareas
Escoger de un fabricante
(Siemens, Snechider, etc.)
los sensores muting y la
barrera OAPD.
Establecer las distancias de
seguridad.
Esquema de cableado
(opcional)
- Fundamentos de Robtica. Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil.
Mc Graw Hill, 2 Edicin. 2004.
- Robots y Sistemas Sensoriales. Torres, Pomares, Puente, Gil,
Aracil. Pretince Hall. 2002.
- Normas UNE-EN-ISO.
TEMA 4. Seguridad en instalaciones robotizadas