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3. El valor de la funcin de transferencia de fase mnima no puede ser
cero o infinito ni en cualquier frecuencia finita distinta de cero.
Donde:
= numero de veces que el punto (-1,j0) del plano L(s) esta encerrado por la
traza de Nyquist correspondiente a
=numero de veces que el punto (-1,j0) del plano L(s) esta encerrado por la
traza de Nyquist correspondiente a
= ngulos netos recorridos por la taza de Nyquist de L(s) con respecto al punto
(-1, j0), los que corresponden a , respectivamente, por lo tanto:
1.- la porcin de s=-j hasta +j a lo largo del semicrculo con radio infinito
2.- la porcin a lo largo del eje jw, excluyendo los pequeos semicrculos
3.- Todos los pequeos semicrculos sobre el eje jw
Ya que las trayectorias son simtricas con respecto al eje real en el plano s, los ngulos recorridos por
el diagrama de Nyquist son idnticos para valores positivos y negativos de por lo tanto:
En donde:
= ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s), con respecto al punto (-1, j0), el cual corresponde
la eje positivo de jw o al eje negativo de jw del plano s, excluyendo a los semicrculos pequeos
= correspondiente a los pequeos semicrculos sobre el eje de jw de , ya que direcciones de de los
pequeos semicrculos son opuestos a los de , el signo de es negativo.
= correspondiente al semicrculo con radio infinito sobre las trayectorias de Nyquist
Para una funcin de transferencia L(s) que no tiene mas ceros que polos, la traza de Nyquist que
corresponde al semicrculo finito debe ser un punto sobre el eje real o una trayectoria alrededor del
origen del plano L(s). Esto quiere decir que el ngulo recorrido por el fasor dibujado desde (-1, j0), la
traza a lo largo del semicrculo con radio infinito siempre ser cero.
Al sumar las ecuaciones anteriores se tiene:
Entonces:
Esta ecuacin establece que el ngulo total recorrido por el fasor dibujado del punto (-1, j0) a la traza
de L(s) que corresponde a la porcin del eje jw positivo del plano s, excluyendo los semicrculos
pequeos, si es que existen:
( numero de ceros de (1+L(s)) en el semiplano derecho del plano s numero de polos L(s) en el
semiplano derecho del plano s 0,5(numero de polos de L(s) sobre el eje jw))180 (2)
Por lo tanto, este criterio se puede llevar a cabo solo mediante la construccin de la taza de Nyquist
que corresponde a la porcin desde s= j hasta s= 0 de la trayectoria .
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z =0, entonces el criterio quedara asi:
Como y P no pueden ser negativas, nos dice que: si la fase recorrida por la traza de Nyquist de L(jw)
cuando w varia desde hasta 0, es positiva con respecto al punto (-1,j0), el sistema en lazo cerrado
es inestable.
Pero si es negativa, sigue satisfaciendo la ecuacin para que el sistema sea estable, y con referencia
a la traza de Nyquist la condicin es que esta no encierre al punto (-1,j0) para un sistema de fase no
mnima. Sin embargo si el punto no esta encerrado para que el sistema de fase no mnima sea
estable en lazo cerrado, la variacin del ngulo debe satisfacer la ecuacin (2)
Sistema con funcin de
transferencia de lazo de fase
mnima
Si L(s) es de fase mnima, P=0 y denota el numero de polos de L(s) que estn en el
origen, se tendr :
Como Pw denota el numero de polos, fcilmente podramos ver is el punto (-1, j0) no
esta encerrado por la trayectoria, estar siempre dado por la ecuacin anterior, por lo
tanto cuando L(s) es de este tipo, la condicin de que el punto no este encerrado por la
traza es necesaria y suficiente para la estabilidad en lazo cerrado.
Sistemas con funcin de
transferencia de lazo
impropias
Esta ecuacin , se obtuvo cuando , lo que es cierto cuando L(s) es estrictamente propia, es decir
si tiene mas polos que ceros. Para funciones de transferencia impropias empleamos el mtodo
para graficar la traza de Nyquist de 1/L(s)
Ejemplos:
CRITERIO DE NYQUIST PARA F.T. DE FASE MNIMA Y
CRITERIO GENERAL DE NYQUIST PARA F.T. DE FASE
MNIMA Y NO MNIMA.
Criterio de Nyquist para F.T. de
fase mnima
Ejemplo 1: Considere que un sistema de control con realimentacin de un solo lazo tiene la siguiente F.T.:
Ecuacin 2.
5. Para encontrar las intersecciones sobre el eje real, se hace que la parte imaginaria de
Es claro en este caso que el punto no esta encerrado por la traza de Nyquist. Sin embargo, ya
que , y no -450 el sistema es inestable. Al sustituir en la ecuacin y resolviendo para Z, se tiene
Z=2, lo que significa que hay dos polos en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s.
Criterio general de Nyquist para
F.T. De fase mnima y no
mnima.