UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

UNI-PERU 2017

INGENIERIA DE CONTROL

Prof. BasilioValenzuela de la Cruz

1
 Mtodo de calificacin
04 Prcticas Calificadas
01 Examen Parcial
01 Examen Final
Examen Sustitutorio

2
 Bibliografa

INGENIERIA DE CONTROL MODERNA.

Katsuhiko Ogata. Prentice Hall.

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL.

Benjamin C. Kuo. CECSA.

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO. R.

Dorf. Addison Wesley.
3
 Relevancia de los sistemas de control
El control automtico juega un papel muy
importante en el avance de la ingeniera y la ciencia.
El control automtico es una disciplina de la
ingeniera elctrica relativamente joven. Se ha
venido usando desde la segunda guerra mundial con
gran xito.
En la gran mayora de las industrias, el control
automtico viene a satisfacer las necesidades que se
presentan para poder operar de manera satisfactoria.
4
 Aplicaciones Modernas
Vehculos Espaciales

En los vuelos espaciales, los sistemas

de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehiculo siga
fielmente la trayectoria
(hiperblica) deseada de vuelo, la
velocidad de escape necesaria para
vencer la fuerza de gravedad, y a la
vez, contrarrestar el efecto del
viento sobre el vehiculo espacial.

5
 Aplicaciones Modernas
Satlites

En los satlites que orbitan la tierra,

los sistemas de control son muy
tiles:
Sirven para cuando el satlite gire
de una posicin a otra, los paneles
solares, los cuales son flexibles, no
oscilen, y de esta forma los paneles
solares no se estresen y as evitar
una futura fisura en el satlite.

6
 Aplicaciones Modernas
Misiles

Los misiles son pioneros en la

aplicacin del control automtico:
El control automtico se usa
para controlar la trayectoria
predefinida a seguir, al igual que
la velocidad para, a la vez como
contrarrestar las rfagas de
viento y de esta forma poder
dar en el blanco propuesto.

7
 Aplicaciones Modernas
Robots

En el rea de la robtica, el
control
juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se
presenta un robot
caminador diseado por
Honda, en donde el control
automtico balancea al
robot para que este guarde
el equilibrio y no se caiga.
8
 Aplicaciones Modernas
Ingeniera Biomdica

En el rea de la Biomdica, el
control juega un papel muy
importante:
Por ejemplo, la
administracin de insulina
en los enfermos de diabetes
se est realizando de forma
automatizada.

9
 Aplicaciones Industriales
Maquinas de Control
Numrico

Las maquinas de control numrico

sirven en la manufactura de piezas
de diseo muy particular o nico,
usando materiales como acrlico,
cobre, entre otros:
Estas maquinas usan el control
automtico para posicionar
correctamente las distintas
herramientas que se requieran en
la manufactura de una pieza.
10
 Aplicaciones Industriales
Ahorro de energa

Los motores elctricos en la industria

son los principales consumidores de
energa en donde el control
automtico juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede
minimizar de manera optima los
consumos de energa de los
motores elctricos, adems de
mantener sus velocidades
constante sin importar las
variaciones de la cargas que estn
soportando.
11
 Aplicaciones Industriales
Cuartos limpios

Los cuartos limpios son usados en

la manufactura de nano-
tecnologa, medicamentos,
laboratorios de animales, etc.:
El control automtico regula
varios parmetros que hacen de
estos cuartos que sean limpios,
tales como la temperatura,
humedad, partculas
suspendidas, luminosidad, etc.

12
 Aplicaciones Industriales
Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automtico est jugando un

papel muy importante que marca los avances de la tecnologa
automotriz:
El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de
combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de
13 crucero, entre otros.
 ACCIONES BASICAS
DE CONTROL

14
 Control manual

15
16
 PID Industriales.

Ejemplos:

17
 Control automtico

18
 Variables controlables:

Posicin, velocidad,
temperatura, humedad, luminosidad,
flujo, presin, voltaje, corriente, etc.

19
 CONCEPTOS BASICOS
Sistema.- Es una combinacin de componentes que
actan conjuntamente y cumplen un objetivo
especfico. Por lo que podemos encontrar sistemas
mecnicos, elctricos, biolgicos, qumicos,
econmicos, etc.

Sistema de control en lazo abierto.- Son en los

que la salida no afecta la accin de control. Por
ejemplo, la lavadora es un sistema en lazo abierto ya
que opera sobre una base de tiempo, y la salida, es decir
20
la limpieza de la ropa no afecta a esta.
 Sistema de control en lazo
cerrado.- Son en los que se mantiene
una constante medicin de la seal de
salida, la cual es comparada con una
seal deseada o de referencia. La
diferencia existente entre ambas seales
se le conoce como error, el cual es
minimizado mediante un controlador.
21
 Sistema de control en lazo cerrado

22
23
 Criterios a tomar en cuenta:
Rechazo de perturbaciones.
Errores en estado estable.
Respuesta transitoria.
Sensitividad al cambio de parmetros de la planta.

Etapas requeridas:
Seleccin de sensores para retroalimentar seales.
Seleccin de actuadores para manipular la planta.
Determinar el modelo de la planta, sensores y
actuadores.
Desarrollar el controlador en base al modelo
obtenido y los criterios de control.
24 Realizar simulaciones.
 Variable de referencia.- Es lo que se desea ver
reflejado en la salida o en la variable controlada.
Variable de error.- Es la desviacin de la salida o
variable controlada con respecto a la variable de
referencia.
Variable de control.- Es la cantidad o condicin
modificada por el controlador.
Variable controlada.- Cantidad o condicin que se
mide y controla.
Perturbacin.- Es una seal que puede ser interna o
externa y tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
25
 Sistema de control de posicin en lazo cerrado de un Robot de
una sola articulacin

Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms cercana
posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas pequeo posible.
Claves: 1) Como describir el sistema a ser controlado
2) Como disear el controlador
26
PROBLEMA

Una pinza de robot, que se muestra en la

Fig. se controla de tal forma que se cierra
un angulo utilizando un sistema de
control de motor de cc controlado por
campo.
a) Dibuje el diagrama de bloques del
sistema incluyendo Td.
b) Determine la funcin de transferencia
(s) / d(s).
c) Determine la funcin de transferencia
(s) / Td(s). (Td es la perturbacin en la
carga).
27
Datos:
Potencimetros: Kp
Ganancia del amplificador diferencial : 1
Ganancia del amplificador de potencia : K
Motor cc : Rf, Lf, Km, bm, Jm.
Carga: b, J.

28
 En el ejemplo anterior, la variable
controlada es el ngulo o la posicin del
brazo. En este caso en particular, cuando
la variable controlada es la posicin fsica
de un objeto, al controlador se le conoce
como Servo-Controlador y al dispositivo
corrector final de posicin se le conoce
como Regulador.

29
 Sistemas de control

Sistemas de control lineal.- Estos sistemas

cumplen con el principio de superposicin. Este
principio establece que la respuesta producida por la
aplicacin simultnea de x funciones de entradas
diferentes es la suma de las x respuestas
individuales.
Sistemas de control no lineal.- Son los sistemas
en los que no aplica el principio de superposicin.
Sistemas de control discreto.- Son aquellos en
los que se desean implementar en un medio digital,
para lo cual se necesita una descripcin discreta de la
30 planta.
 Tcnicas de control

Control ptimo.- La ley de control se desarrolla en base a

la minimizacin de criterios. Por ejemplo se pueden usar
criterios de energa, error, etc.
Control adaptivo.- Cuando se desconocen parmetros de
la planta, la ley de control se construye en base a esta
incertidumbre, cumpliendo con los objetivos del control y
adems entregando una estimacin de los parmetros
desconocidos.
Control inteligente.- Incluye tcnicas como Redes
Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos Genticos, etc, o
una combinacin de estas.
31
SITEMAS DE CONTROL
EJEMPLOS
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
DE UN SISTEMA TERMICO
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION Y DIAGRAMA
DE BLOQUES

40
41
42
 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DE UN
AMBIENTE Y DIAGRAMA DE BLOQUES

43
44
 REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL
1.- DEBE SER ESTABLE

2.- LAS RESPUESTAS DEBEN SER

RAZONABLEMENTE RAPIDAS Y RAZONABLEMENTE
AMORTIGUADAS

3.- LOS ERRORES (SI LOS HAY) SE DEBEN REDUCIR

A UN MINIMO TOLERABLE
CONTROL AUTOMATICO DE
PROCESOS
El objetivo del control automtico de procesos es
mantener en determinado valor de operacin las
variables del proceso tales como: temperaturas,
presiones, flujos y compuestos. Los procesos son
de naturaleza dinmica, en ellos siempre ocurren
cambios y si no se emprenden las acciones
pertinentes, las variables importantes del
proceso, es decir, aquellas que se relacionan con
la seguridad, la calidad del producto y los ndices
de produccin, no cumplirn con las condiciones
de diseo.
En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual
ocasiona que
la temperatura de salida se desve del valor deseado
si esto llega a suceder, se deben
emprender algunas acciones para
corregir la desviacin; esto es, el
objetivo es controlar
la temperatura de salida del
proceso para mantenerla en el
valor que se desea.
se presentan los cuatro componentes
bsicos de todo sistema
de control, stos son:
1. Sensor, que tambin se conoce como elemento
primario.
2. Transmisor, el cual se conoce como elemento
secundario.
3. Controlador, que es el cerebro del sistema de
control.
4. Elemento final de control, frecuentemente se trata
de una vlvula de control aunque
no siempre.
Otros elementos finales de control
comnmente utilizados son
las bombas de velocidad variable, los
transportadores y los motores elctricos.
La importancia de estos componentes
estriba en que realizan las tres
operaciones basicas
que deben estar presentes en todo
sistema de control; ,estas operaciones
son:
1. Medicin (M): la medicin de la variable que
se controla se hace generalmente
mediante la combinacin de sensor y
transmisor.
2. Decisin (D): con base en la medicin, el
controlador decide que hacer para mantener
la variable en el valor que se desea.
3. Accin (A): como resultado de la decisin del
controlador se debe efectuar una
accin en el sistema, generalmente sta es
realizada por el elemento final de control.
En el intercambiador
de calor que se muestra en la figura 1-2, las
posibles perturbaciones son
la temperatura de entrada en el proceso,
T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de
la
energa del vapor, las condiciones
ambientales, la composjcin del fluido que
se procesa,
la contaminacin, etc.
El objetivo del sistema de control
automtico de proceso es utilizar
la variable manipulada
para mantener a la variable
controlada en el punto de control a
pesar de las
perturbaciones.
 CONTROL REGULADOR Y
SERVOCONTROL

En algunos procesos la variable controlada

se desva, del punto de control a causa de
las
perturbaciones. El trmino control
regulador se utiliza para referirse a los
sistemas diseados
para compensar las perturbaciones.
A veces la perturbacin ms importante es
el punto de control mismo, esto es, el punto
de control puede cambiar en funcin del
tiempo (lo cual es tpico de los procesos por
lote), y en consecuencia, la variable
controlada debe ajustarse al punto de
control; el trmino servocontrol se refiere a
los sistemas de control que han sido
diseados con tal propsito.
 Diagrama de un sistema en lazo cerrado

59