INGENIERA DE CONTROL

FUNCION DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema se define como la transformada
de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.

L c(t ) c(t ) salida

Funcin de transferencia
L r (t ) r (t ) entrada
con condiciones iniciales cero

Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales

invariantes en el tiempo.
Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o funcin de excitacin.
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Sistema masa-amortiguador-resorte

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy k
m 2 b ky(t ) r (t )
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa, b
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
m

M s 2Y ( s) sy (0 ) y ' (0 ) b sY ( s) y (0 ) KY ( s) R( s) y(t)

y ' (0 ) 0, y (0 ) 0, r(t)
considerando:

Ms 2Y ( s) bsY ( s) KY ( s) R( s)

Y ( s) 1
La funcin de transferencia es:
R( s ) Ms 2 bs K
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Es una representacin grfica de las funciones que lleva
a cabo cada componente y el flujo de seales.
Tiene la ventaja de indicar de forma ms realista el flujo de las
seales del sistema real.
Muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
Se puede formar el diagrama de bloques de todo el sistema con
slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el
flujo de seales.
Posibilita evaluar la contribucin de cada componente al
desempeo general del sistema.
Contiene informacin relacionada con el comportamiento
dinmico del sistema.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Elementos de un diagrama a bloques

Funcin de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )

La punta de la flecha indica la direccin del flujo de

Flecha:
seales.

Representa la operacin matemtica que sufre la

Bloque:
seal de entrada para producir la seal de salida.
Las funciones de transferencia se introducen en los
bloques.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcacin
punto de suma B(s )
H (s )

B( s)
Funcin de transferencia en lazo abierto G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
Funcin de transferencia trayectoria directa G(s)
E ( s)
C ( s) G( s)
Funcin de transferencia lazo cerrado
R( s) 1 G ( s) H ( s)
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R(s ) D (s ) C (s ) R(s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s )
R(s ) +
C (s )
R(s ) C (s )
+ G1 ( s) G2 ( s)
G1 ( s )
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s ) C (s )
- G( s)
B(s ) 1 G(s) H (s)
H (s )

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante

alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los
diagramas de bloques.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Reduccin de diagrama de bloques

Reglas del lgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

B
A AG AG B A
A AG B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -

G2
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Ejemplo 1: Simplificar
1

3
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Ejemplo 2: Simplificar

2
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Tarea: Simplificar

1)

2)