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Error en rgimen permanente

Introduccin
El anlisis de los sistemas en rgimen permanente
se centra en el error o la precisin del mismo.
El error en un concepto asociado a sistemas de
control realimentados en los que se pretende que la
salida siga lo ms fielmente posible a una
determinada seal de entrada.
u(t) e(t) y(t)
-
G(s) e( t ) u ( t ) y ( t )

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simulacin - Error R.P.
El error en rgimen permanente viene dado por la
expresin

ess ( t ) lim e(t )


t

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simulacin - Error R.P.
Funcin de transferencia del error
En el caso ms general, la realimentacin no tiene
porqu ser unitaria. Tenemos entonces
U(s) E(s) Y(s)
G(s)
-

E ( s) U ( s) Y ( s) H ( s)
H(s)

La FdT del error (E(s)/U(s)) puede calcularse a partir de


la expresin anterior con Y(s)=E(s)G(s)
E ( s) 1
W ( s)
U ( s) 1 G( s) H ( s)
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El error en rgimen permanente puede evaluarse
ahora aplicando el teorema del valor final.
sU ( s )
ess (t ) lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t s 0 s 0 1 G ( s ) H ( s )

Hay que tener en cuenta que cuando la


realimentacin no es unitaria, un error en rgimen
permanente cero no implica que la seal de entrada y
la de salida coincidan.

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Coeficientes estticos de error
Dado que el error depende tanto del sistema como de
la seal excitadora, se han definido una serie de
coeficientes para caracterizar el error del sistema
ante entradas normalizadas.

Coeficiente de error de posicin.


Kp (entrada en escaln).
Coeficiente de error de velocidad.
Kv (entrada en rampa).
Coeficiente de error de aceleracin.
Ka (entrada en parbola).
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simulacin - Error R.P.
- Coeficiente de Posicin (Kp).

Para una entrada en escaln de amplitud A, se tiene


A
u ( t ) A; U ( s)
s

El valor del error es


A
s
ess lim s
s 0 1 G ( s ) H ( s )

Se define entonces el coeficiente de posicin como


K p lim G ( s ) H ( s )
s 0

El error en posicin queda: ess=A/(1+Kp).

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simulacin - Error R.P.
Ejemplo
- Sean las funciones de transferencia en bucle abierto
10 2
a )Ga ( s ) ; b)Gb ( s )
( s 1)( s 3) s( s 1)

Calcular en cada caso el coeficiente Kp y el error de posicin


para un sistema con realimentacin unitaria y una seal de entrada
en escaln de amplitud 1.

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a)
10 10
K p lim
s 0 ( s 1)( s 3) 3

1 3
ess
1 Kp 13

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b)
2
K p lim
s 0 s ( s 1)

1
ess 0
1 Kp

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- Coeficiente de Velocidad (Kv).

Para una entrada en rampa de pendiente A, se tiene


A
u (t ) At; U ( s)
s2

El valor del error es


A
s 2
ess lim s
A
s 0 1 G ( s ) H ( s ) lim sG ( s ) H ( s )
s 0

Se define entonces el coeficiente de velocidad como


K v lim sG ( s ) H ( s )
s 0

El error en velocidad queda: ess=A/Kv.

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- Coeficiente de Aceleracin (Ka).

Para una entrada en parbola, se tiene


A
u (t ) At 2 ; U ( s)
s3

El valor del error es


A
s 3
ess lim s
A
s 0 1 G ( s ) H ( s ) lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

Se define entonces el coeficiente de aceleracin como


Ka lim s 2G( s) H ( s)
s0

El error en aceleracin queda: ess=A/Ka.

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Una vez calculados los coeficientes de error, puede
obtenerse el error del sistema ante entradas que son
combinacin lineal de seales normalizadas
aplicando el principio de superposicin.

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Ejemplo
- Sea el sistema definido por las funciones de transferencia directa y
en realimentacin siguientes
3( s 2) 20
G( s) ; H ( s)
s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4)

a) Calcular los coeficientes de error de posicin y velocidad, as


como el error resultante en rgimen permanente al aplicar una
entrada u(t)=3+2t.
b) Calcular el coeficiente de aceleracin y el error.

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a) 3( s 2) 20
K p lim *
s 0 s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4)

3( s 2) 20 1
K v lim s *
s 0 s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4) 5

El error resultante se obtiene


aplicando el principio de
superposicin.

3 2
ess 10
1 Kp Kv

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b)
3( s 2) 20
K a lim s 2 * 0
s 0 s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4)

El error ante parbola u(t)=t2


es

1
ess
Ka

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Tipos de sistemas
Los sistemas pueden clasificarse desde el punto de
vista del error estacionario en
Sistema tipo 0: error finito ante escaln.
Sistema tipo 1: error nulo ante escaln y finito ante
rampa.
Sistema tipo 2: error nulo ante escaln y rampa y error
finito ante parbola.
Sistema tipo 3 o superior: error nulo ante escaln, rampa
y parbola.

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El tipo del sistema coincide con el nmero de
polos en el origen que posea su funcin de
transferencia en bucle abierto.
n
K ( s zi )
G( s) H ( s) i 1
m
s q ( s pi )
j 1

q define el tipo del sistema.

Existe siempre un conflicto entre estabilidad


relativa y precisin en rgimen permanente.

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Coeficientes dinmicos de error
Cuando necesitamos conocer la evolucin dinmica
del error se emplean los coeficientes dinmicos de
error o coeficientes generalizados.

Tambin se emplean para conocer el


comportamiento del sistema ante entradas no
normalizadas

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- Para obtenerlos se parte de la transformada del error.
1
E ( s ) W ( s )U ( s ) U ( s)
1 G( s) H ( s)

Aplicando el teorema de convolucin


t t
e(t ) 0
w(t )u( )d 0
w( )u(t )d

Suponiendo que u(t) es analtica, podemos desarrollar en serie en torno a t


2
u(t ) u(t ) u(t ) u(t )
2!

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Sustituyendo
t t t 2
e(t ) u(t ) w( )d u(t ) w( )d u(t ) w( )d
0 0 0 2!

A continuacin tomamos lmites cuando t-> para obtener el error


estacionario
2
ess us (t ) w( )d us (t ) w( )d us(t ) w( )d
0 0 0 2!

Se definen entonces los coeficientes dinmicos de error como



C0 w( )d
0
C1 w( )d
0

C2
0
2 w( )d Cn ( 1) n n w( )d
0

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- Pueden obtenerse expresiones alternativas si se tiene en cuenta la
igualdad.

W ( s) 0
w( )e s d

Tomando lmite cuando s tiende a cero



lim W ( s )
s 0 w( )d
0
C0

Derivando con respecto a s, se llega a las expresiones para los restantes


ndices
dW ( s ) d 2W ( s ) d nW ( s )
C1 lim C2 lim Cn lim
s 0 ds s 0 ds 2 s 0 ds n

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