EEM3105 OTOMATK KONTROL

2015-2016 GZ
(Hafta 4-5)

R .G R .DR. E K R E M D VE N
DNAMK SSTEMLERN
MODELLENMES
DNAMK SSTEMLER:

Kontrol Sistemlerinin analiz ve tasarmnda en nemli

admlarda biri de sistemlerin matematiksel
modellerinin oluturulmasdr.

En ok kullanlan iki modelleme metodu:

1. Transfer Fonksiyonu Metodu
2. Durum Deikenleri Metodu
DNAMK SSTEMLER:

Bir Kontrol Sistemi; mekanik, termal, akkan,

pnmatik ve elektriksel birok paradan, eyleyici ve
alglaycdan hatta bilgisayarlardan oluturulmu
olabilir.
Bu sistemler DNAMK SSTEMLER olarak
bilinmektedir.
Burada, bu sistemlerin Newtonun 2. hareket kanunu,
Kirchhoffun kanunlar gibi basit modelleme ilkeleriyle
diferansiyel denklemler halinde gsterilmesi ilenecektir.
MEKANK SSTEMLER: (KTLE)

Mekanik Sistemler; toplanm ktleli (rigid) ve ayrk

ktleli (srekli) sistemler halinde modellenebilmektedir.
Ktle: Dorusal bir hareketin kinetik enerjisini
depolayan eleman olarak kabul edilebilir.
Elektriksel Sistemlerdeki karl NDKTANStr.

=

W: elemann arl (kg), g: yerekimi ivmesi (9,806 m/s 2).
MEKANK SSTEMLER: (HAREKETLER)
Lineer Mekanik Sistemlere ilikin denklemler; sistemin
birbirleri ile balantl lineer elemanlar eklinde
modellenebilip, ilgili hareket kanunlar kullanlarak
kartlabilir.
Mekanik Sistemlerin hareketleri DORUSAL ya da
DARESEL boyutta ya da her ikisinin bir arada
gerekletii ekilde olabilmektedir.
Her durumda bu hareketlere ilikin denklemlerin
karlmasnda Newtonun Hareket Kanunlar
kullanlmaktadr.
MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

Dorusal Hareket; dz ya da kvrml bir iz zerinde

yaplan harekettir.
Dorusal hareketi ifade etmekte kullanlan deikenler;
yerdeitirme, hz ve ivmedir.
Newtonun dorusal harekete ilikin kanunu: Rijit bir
cisme dardan etkiyen kuvvetlerin toplam, cismin
ktlesi ile kuvvetle ayn yndeki ivmesi arpmna eittir

=

MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

() 2 ()
= = =
2

y(t): yerdeitirme <m>, v(t): hz <m/s>, a(t): ivme <m/s 2>

MEKANK SSTEMLER: (LNEER YAY)

Bir yay: sistemdeki potansiyel enerjiyi depolayan

eleman olarak kabul edilebilir.
Elektriksel Sistemlerdeki karl KAPASTANStr.

K: Yay Sabiti

() = ()
Yay zerine uygulanan kuvvet, yayn yerdeitirmesi
(uzama-ksalma) ile doru orantldr.
MEKANK SSTEMLER: (LNEER YAY)

Eer yay harekete balamadan nce T kadarlk bir

ngerilmeye (sktrmaya) sahipse:

gncel hali

K: Yay Sabiti
orijinali T

= ()
MEKANK SSTEMLER: (SNMLEYC)

Srtnme: Eer iki fiziksel eleman arasnda bir hareket

sz konusu ise orada muhakkak bu hareket kaynakl bir
srtnme kuvveti vardr.

B: Srtnme Katsays

()
=

MEKANK SSTEMLER: (SNMLEYC)
Gerek sistemlerde 3 farkl tip srtnme vardr.
1. Viskoz Srtnme: Bir elemana uygulanan kuvvet ile
onun hz orannda etkiyen (lineer) bir kuvveti gsterir.
2. Statik Srtnme: Hareketin balangcnda ona engel
olan kuvveti gsterir. Hareketin baladktan sonra dier
srtnmeler devreye girer.
3. Coulomb Srtnmesi: Hareket eden elemann hznn
deiim ynne bal olarak iareti deien sabit bir
kuvveti gsterir.
MEKANK SSTEMLER: (SNMLEYC)

Viskoz Srtnme Statik Srtnme Coulomb Srtnmesi

Grafii Grafii Grafii
()
()
= = () =

=0 ()

MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

rnek:

Kuvvet Diyagram

Eitlii en yksek dereceli trev terimine gre yeniden dzenlersek:

MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

rnek:

Sistemi blok
diyagram olarak
gsterme:
MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

rnek:

Sistem iin elde edilen bu eitlii durum deikenleri cinsinden de yazabiliriz:

MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

Laplace
MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)
Eer balang koullar (x1(0) ve x2(0)) sfr alnmasayd:
MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)

rnek:

Kuvvet
Diyagram

f
MEKANK SSTEMLER: (DORUSAL HAREKET)
Eitlii en yksek dereceli trev terimine gre yeniden dzenlersek:
MEKANK SSTEMLER: (DNEL HAREKET)

Dnel Hareket; bir elemann sabit bir eksen zerinde

yapt tekrarl harekettir.
Dnel hareketi ifade etmekte kullanlan deikenler;
asal yerdeitirme (), asal hz() ve torkdur.
Newtonun dnel harekete ilikin kanunu: Sabit bir
eksene etkiyen torklarn toplam, o eksende hareket
eden cismin eylemsizlii ile asal ivmesi arpmna
eittir
=

MEKANK SSTEMLER: (DNEL HAREKET)

Eylemsizlik: Sistemin yapt bir dnel hareketin kinetik

enerjisini depolayan eleman olarak kabul edilebilir.
Elamann dnme eksenine dik geometrisine ve
younluuna bal bir deerdir .
1
= 2
2
() 2 ()
= = =
2
M: elemann arl (kg), r: diskin yarap (m).
MEKANK SSTEMLER: (DNEL YAY)

Dnel bir yay: lineer yaydaki gibi sistemdeki potansiyel

enerjiyi depolayan eleman olarak kabul edilebilir.
Bir ucu sabitlenmi bir ubuu bota olan ucundan T
torku ile dndrmekten ibarettir.

() = () K: Burulma
Sabiti

Yay zerine uygulanan kuvvet, yayn asal yerdeitirmesi (burulmas)

ile doru orantldr.
MEKANK SSTEMLER: (DNEL YAY)

Eer yay harekete balamadan nce TP kadarlk bir

torka maruz kalmsa (burulmaya):

orijinali
TP
K: Burulma
gncel hali
Sabiti

= ()
MEKANK SSTEMLER: (SNMLEYC)

Srtnme: Tm tanmlar lineer harekettekiler ile ayndr.

1. Viskoz Srtnme:
()
= B: Srtnme Katsays

2. Statik Srtnme:
= ()

=0

3. Coulomb Srtnmesi: ()
=
()

MEKANK SSTEMLER: (DNEL HAREKET)

rnek:

Kuvvet Diyagram
MEKANK SSTEMLER: (DNEL HAREKET)

rnek:

Kuvvet
Diyagram
MEKANK SSTEMLER: (HAREKET DNMLER)

Dnel hareketten dorusal harekete:

Sonsuz dilisi
MEKANK SSTEMLER: (HAREKET DNMLER)

Dnel hareketten dorusal harekete:

Rack and Pinion

MEKANK SSTEMLER: (HAREKET DNMLER)

Dnel hareketten dorusal harekete:

Bant Sistemleri
MEKANK SSTEMLER: (DL TAKIMLARI)
MEKANK SSTEMLER: (DL TAKIMLARI)
MEKANK SSTEMLER: (DL TAKIMLARI)

+
DNAMK SSTEMLERN
MODELLENMES - 2
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

Diren ndktr Kapasitr

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

Kirchhoffun Gerilimler Kanununa gre:

()
= + +

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

k ifadesi:
()
= ()

1
() =

Bu ifadeyi ilk denklemde yerine koyarsak:
1 ()
= + +

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

Son elde edilen ifade de integral terimini ortada kaldrmak

iin eitliin her iki yannn trevini alrsak:
() 1 () 2 ()
= () + +
2
Eitlii en byk dereceli trev ifadesini yalnz brakacak
ve katsaysn bir (1) yapacak ekilde dzenlersek:
2 () 1 () 1 ()
2
= +

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

Buradan Laplace dnm ile s-domenine geersek:

2
1 1
() = () () + ()

2
1 1
() + + = ()

() 1
= 2
= 2
() + + 1 + ( ) + (1)
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

()
k ifadesinden: = ()

()
= = ()
() 2 + + 1

() () 1
= =
() 2 + + 1 () 2 + + 1
 ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)
() 1 1
= + + () =

1 1
() = () = ()

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

Balang koullar sfr (0) olmak kouluyla:

1

En iteki dngden: 1 = =
1 +
1+

1
Kalanlarn arpm ve = + +
2 = =
dtaki dngden: 1 1 + + + + 1
1+
+ +

1 () 1
Son kalan arpm ile: 3 = =
+ + 1 () 2 + + 1
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

()
= ()

() 1
= (1)

()
= + +

() 1 1
= + (2)

 ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

() 1
=

() 1 1
= +

olmak zere:

= +
1
=
A B
 ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)
1
0 0
= , = 1
1


1
+
1 1
1 1 1
0 0
1 0 1
= = =
0 1 1 1
+

1 2 + + 1
= + + =

 ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)
1
+

1 0
1 () () 1 2 + + 1
= = = 1 () = + + =
2 () ()

1
() 1
= 2 =
() + + 1 2 + + 1


()
= 2 =
() + + 1 2 + + 1

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

()
k ifadesi: = 1 2 ()

Dier ifadeler: 1 ()
1 = 1 1 + ()

2 ()
2 = 2 2 +

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

()
= 1 2 ()

1 ()
1 = 1 1 + ()

durum deikenleri
2 ()
2 = 2 2 + olmak zere;

durum eitlikleri:
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

where:

ise:

Transfer
fonksiyonu: RC zaman sabiti
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Pasif Elemanlar)

where:

ise:

Transfer
fonksiyonu: RC zaman sabiti
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Elektrik Motoru<DC>)
 ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Elektrik Motoru<DC>)

Kontrol giriinden (e a)
balayarak k iaretini ( m)
elde edene kadar tm ilikisel
ifadeler yazlr.
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Elektrik Motoru<DC>)
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Elektrik Motoru<DC>)

Bir uan ykseklik kontrol blok diyagram

Ama y deerinin (kanatk konum as) istenen r deerini salamas
ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Elektrik Motoru<DC>)

Uak ykseklik kontrol blok diyagramna ilikin parametreler

ELEKTRKSEL SSTEMLER: (Elektrik Motoru<DC>)