Presentacin N5

Sistemas
Lineales
Avanzados
CHAPTER 6 MINIMAL REALIZATIONS AND COPRIME
FRACTIONS

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Introduccin
En el captulo 4, ya se mostr como obtener una realizacin de un
sistema usando ms de un mecanismo.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Introduccin
La pregunta que inmediatamente, uno se de hacer es si existe una
realizacin mnima? Y si lo hay, cmo obtenerla?

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
En una primera instancia se har mencin de un sistema escalar, para
luego pasar a uno matricial haciendo uso de G(s) indistintamente.
Para el siguiente anlisis se har uso de funciones estrictamente
propias, en particular una cuyo racional de orden 4:

Considerando g(s)u(s)=y(s)

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
Se define la variable auxiliar = 1 , como pseudo estado,
por lo que
= = 1 3 + 2 2 + 3 + 4 ()
= = 4 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4 ()

Si se establece de manera arbitraria que:

1 3 1 3
2 2
= = 2 = ()
3 3
4 4 1

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
Se reescribe u(s) y y(s):
= = 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4
= 1 + 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4
Por inspeccin se logra establecer:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
Se reescribe u(s) y y(s):
= = 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4
= 1 + 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4
Por inspeccin se logra establecer:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
Este sistema es Controlable, siempre, tal como se ve en su matriz
de controlabilidad:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
Para verificar si es observable, se debe verificar que los
polinomios N(s) y D(s) sean coprimos, es decir, que no exista
ningn polinomio, de grado 1 o mayor, comn entre ambos polinomios.
Lo que equivale a decir que no hayan cancelaciones de polos con
ceros y que las simplificaciones entre ambos polinomios sea solo a
nivel de constantes.

Como teorema se tiene que, la matriz es observable si y solo si

D(s)como
As y N(s) son un
existe coprimos.
sistema siempre controlable, existe un
sistema siempre observable?

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Fracciones coprimas
La respuesta es s, siempre y cuando se satisfaga la condicin
enunciada y se logre expresar el sistema de la forma:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin mnima
Una de las ideas expuestas anteriormente, corresponde al hecho de
que una funcin () puede ser reducida en orden tanto en
denominador como numerador. Por lo que cualquier sistema podra

llevar se a una forma de fraccin coprima, (). Cuando ello
ocurra, se dice que el denominador () es mnimo, siendo la
funcin de transferencia
Se establece entonces el mnima.
siguiente teorema:

Un sistema , , , posee una realizacin mnima, (), si es
que es controlable y observable o si se cumple que

dim = ( )

Ntese que () no es nico (difiere en las constantes) por lo que se
estable que todas la representaciones de la funcin coprima cumplen el
teorema anterior.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin mnima
Si se cuenta con la realizacin mnima y adems se establece que
el polinomio del denominador es Mnico, se establece que cada polo

de () corresponde a los valores propios de A. Por lo tanto si el
sistema A,b,c,d es controlable y observable, se puede que
establecer:

BIBO estabilidad si y solo s se establece estabilidad asinttica

Salida acotada Convergencia de

los estados

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin mnima
Una vez estipulada la importancia de la realizacin mnima, se vuelve
importante de saber como obtener la fraccin coprima. Para ello se enuncia
el siguiente teorema:

Considrese la fraccin = ,. Dichos expresiones de denominador y

numerador se utilizan para armar la matriz S de Sylvester*, en la cul se
busca las columnas L.I de izquierda a derecha, por lo que:
= . =
Por lo tanto, los coeficientes de los polinomios de
(), ordenados en
forma de potencia ascendente, corresponden a:
0
[0 1
1

]

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin mnima: *Matriz
Sylvester
La matriz de Sylvester se construye considerando los factores de los
polinomios () y y la expresin +N(s)
= 0. Por ejemplo,
considrese un sistema original de numerador y denominador de orden 4:

=0
+N(s)

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin Balanceada
Se sabe que existen infinitas realizaciones e infinitas
realizaciones mnimas, dado que las constantes por las que se
pueden ponderar. Pero cuando se busca disminuir la sensibilidad al
cambio de parmetros en el sistema, se opta por utilizar un
sistema expresado en forma modal y diagonal. Existe otra forma de
expresar el sistema, de una forma llamada Balanceada, sentada en la
base los gramianos de observabilidad y controlabilidad. Con esta
forma se puede asegurar un sistema equivalente siempre observable y
controlable.

Considrese un sistema, estable y que adems es observable y

controlable:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin Balanceada
Se sabe que existen infinitas realizaciones e infinitas
realizaciones mnimas, dado que las constantes por las que se
pueden ponderar. Pero cuando se busca disminuir la sensibilidad al
cambio de parmetros en el sistema, se opta por utilizar un
sistema expresado en forma modal y diagonal. Existe otra forma de
expresar el sistema, de una forma llamada Balanceada, sentada en la
base los gramianos de observabilidad y controlabilidad. Con esta
forma se puede asegurar un sistema equivalente siempre observable y
controlable.

Considrese un sistema, estable y que adems es observable y

controlable, para = 0:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin Balanceada
Sistema que posee una funcin de transferencia:
3 + 18
= 2
+ 3 + 18
Y posee distintos gramianos de controlabiliadad y observabilidad:

En funcin de . Pero el producto entre ellos siempre da el mismo

resultado.

0.25 0
=
0 1

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin Balanceada
De hecho es posible establecer el siguiente teorema:
Sean dos sistemas , , , , mnimos y equiaventes, se establece que el
productos de sus respectivos gramianos,
son similares.

An ms es posible hacer que dichos gramianos sean iguales, transformando

el sistema original. Para ello se utiliza el teorema 7.6, enunciado en el
texto gua:
Para todo sistema mnimo, existe una transformacin tal que permita
establecer que

=
=
Con igual a una matriz diagonal, con todos las races del producto
. Siendo dicha transformacin, la que conduce a la realizacin
balanceada.
Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica
 Realizacin a travs de los
parmetros de Markov
Considrese una funcin estrictamente propia:

Se puede reescribir como:

Siendo h(m), con m=1,2,3, los parmetros de Markov.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin a travs de los
parmetros de Markov
Igualando las dos ltimas expresiones, se logra establecer que:

Se aprecia, entonces que los parmetros de Markov se obtienen usando:

Con m=n+1,n+2+.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin a travs de los
parmetros de Markov
Por lo que, se puede escribir la siguiente matriz de dimensiones
y , llamada Matriz Hankel

Ntese que una sistema, dado por , tiene orden n, si es el rango de la

matriz de Hankel rango igual a n.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizacin a travs de los
parmetros de Markov
Se puede demostrar que un sistema A,b,c se puede usar la matriz de Hankel
como:

. =
Siendo la matriz de observabilidad y la matriz de controlabilidad.
Adems se cuenta con que

, = ( + 1, ) = (, )
Donde A tiene el efecto de eliminar una fila de la matriz T, en ese caso
elimina la primera. Por lo que se puede demostrar que
, =
Usando estas matrices, se pueden obtener diversas realizaciones, siendo

posible establecer C y O como combinaciones y/0 operaciones de de T y .

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Grado de sistemas
matriciales
Considrese ahora una matriz de fracciones G(s). Se establece que cada
fraccin es propia y se denomina matriz racional propia a G(s). El
polinomio caracterstico es definido entre las submatrices y elementos de
la matriz, observando el mnimo comn denominador de las componentes de
dichos elementos y el grado del polinomio de denota como ().
Por ejemplo:

Se observa que los componentes son de orden 1 y 2, pero se puede

establecer 3 submatrices, de las cuales se tiene que sus polinomios quedan
como:
1 1 1
+ =
+ 1 ( + 1)( + 2) + 1 2 ( + 2) ( + 1)( + 2)
Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica
 Grado de sistemas
matriciales
1 1 +4
+ =
+ 1 ( + 1) ( + 3) ( + 1)( + 3)
Y
1 1 1 1 3
=
( + 1) ( + 2) ( + 1) ( + 3)( + 2) ( + 1)( + 3)( + 2)

Donde se aprecia que existe un mnimo comn denominador de ( + 1)( + 2)( +

3), el cual corresponde a orden 4.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Grado de sistemas
matriciales
Un aspecto importante a sealar es que si un sistema G(s) realiazado por
las matrices A, B, C y D es controlable y observable, entonces:
El polinomio mnico mnimo comn denominador de todos los elementos y
submatrices, corresponde al polinomio caracterstico de A.
El polinomio mnico mnimo comn de todas las entradas corresponde al
polinomio mnimo de A.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Se puede extender la idea de los casos escalares a los casos matriciales:

Un sistema () , descrito por fracciones propias es mnimo realizable
mediante las matrices A,B.C,D si y solo si (A,B) es controlable y (A,C)
es observable o si y solo s:
dim =

Todas las realizaciones mnimas de () son equivalentes

Adicionalmente, del anlisis escalar se sabe que g(s)=N(s)/D(s), por lo

que para el anlisis matricial se tiene que:

Fraccin por la Fraccin por la

derecha izquierda
Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica
 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Dichas expresiones no son nicas, (tanto izquierda como por derecha):

El siguiente estudio se basa en el anlisis por la derecha.

Se define una matriz R(s), como divisor comn de D(s) y N(s), si se cumple
que:

Ntese que D y N tienen las misma cantidad de columnas, pero pueden tener
distinto nmero de columnas. La matriz R es cuadrada.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Se define una matriz unimodular, M(s), si es que su determinante es
independiente de s. Y operaciones entre matrices de este tipo siguen
produciendo matrices unimodulares.
Se define que una matriz cuadrada R(s) es rl divisor por la derecha ms
grande, si es que:
Es comn divisor por la derecha de D(s) y N(s) y
R(s) es el multiplicador comn por la izquierda de los divisores por la
derecha N(s) y D(s).
()
Adicionalmente, si es que R(s) es unimodular, entonces se
denominan coprimas por derecha.
Lo mismo se puede plantear para , pero definido por la izquierda.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Considrese que:

()
Donde N(s) y D(s) son coprimas por derecha y son coprimas por la
izquierda. Por lo que el polinomio caracterstico queda definido por

det det ()
. Y el grado de () queda determinado por el polinomio

extrado de det det ().
La pregunta que se realiza ahora es cmo obtener el determinante de D(s)
de una manera sencilla? Para ello se introducen las siguientes
definiciones

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Se define el grado del vector como la potencia ms alta en todas las
entradas del vector. Por lo que pueden existir vectores columnas o filas.
Se dice que una matriz nosingular es reducida si el grado del determinante
de dicha matriz corresponde a la suma de todos lo grados ya sea en
columnas (columnas reducidas) o filas (filas reducidas). No se dan ambas
condiciones, necesariamente en la misma matriz. Por ejemplo, la siguiente
matriz

Posee un determinnate de grado 3, la suma de los grados de columnas es

2+1=3, por lo la matriz es reducida en columnas. Pero en filas, la suma es
de 2+2=4, por lo tanto no es reducida en filas.
Se denomina al grado del i-simo vector columna de la matriz M(s) como:
()
Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica
 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Por lo que establece el siguiente teorema:
Sea N(s) y D(s) matrices polinomiales de orden qxp y pxp y sea D(s)
matriz columna reducida. Se dice que 1 es estrictamente propia si y
solo si
()
Para = 1,2,
Se puede plantear lo mismo para matrices filas reducidas.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones mnimas; caso
matricial
Al igual que para el caso escalar se debe buscar se de hallar las
fracciones coprimas de la matriz. Para ello se hace uso de un teorema
similar al caso escalar:
Sea =
1 ()()
una fraccin izquierda, no necesariamente izquierda
coprima, se ocupa los coeficientes de la matrices ()
para formar la
matriz de Sylvester:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones mnimas; caso
matricial
En ella se buscan las columnas L.I de izquierda a derecha, siendo el grado

de () igual a:

= 1 + 2 + +

Y la fraccin por la derecha 1 () puede ser obtenida observando las

columnas L.I de
Se puede replantear el sistema con filas, realizando las operaciones con
= 1 () y observando las filas L.I , por lo que grado de
ser:
= 1 + 2 + +

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Considrese una matriz , estrictamente propia y realizable de orden 22,
expresada como:
= 1 ()
Donde N(s) y D(s) son coprimas derechas. Se asume que el grado de las
columnas de D(s) son 4 y 2, adems, se define H(s) y L(s) como:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Sea entonces la salida y(s) igual a

Y se define la variable auxiliar ()

igual a 1 (). Por lo que

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Se define las variables de estado:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Lo que en el plano del tiempo, queda como:

Por lo que los estados se pueden escribir como:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Es posible escribir D(s) como:

Matriz Matriz de
triangul coeficien
ar tes
superior constante
Aplicando algebra matricial se puede expresar:
s

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Donde:

Lo que en el plano del tiempo queda como

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas

Dado que la matriz () es estrictamente propia, el grado de las columnas
de N(s) es menor que el grado de D(s)

Lo que resulta en:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Finalmente la realizacin del sistema queda como:

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Ejemplo:

A desarrollar en clases

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica

 Realizaciones usando
fracciones coprimas
Como conclusin importante del captulo es:

Si se tiene un sistema que es controlable y observable, descrito por las

ecuaciones de estado, implica necesariamente que se cuenta con la

informacin necesaria para expresar la matriz () como fracciones de
polinomios coprimos.

Pablo Briceo Navarro-UTFSM Dpto. Ingeniera Elctrica