Seleccin de un Accionamiento

Rotativo Mediante la Utilizacin de

un Modelo
Iigo Escanciano
Indice

Objetivos
Especificaciones dinmicas
Accionamientos disponibles (Caractersticas)

Programacin del modelo

Relacin de inercia
Velocidad mxima
Par mximo (+Caso sin friccin viscosa)
Par RMS
Caso sin friccin viscosa

Explicacin del modelo simulado (MatLab/Simulink)

Conclusiones

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Objetivos

Se desea elegir un motor que junto a una reductora pueda hacer girar una
carga. Para ello se seguirn unas pautas de seleccin observando los
requisitos de inercia y desplazamiento en la carga.

Especificaciones dinmicas
Momento de inercia de la carga Jc = 0,01 kgm2
Movimiento trapezoidal:
Aceleracin ac = 50 rad/s2
Tiempo de reposo Treposo = 0,5 s
Tiempo de ciclo Tciclo =2,5 s
Factor de seguridad = 1,1

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Objetivos

Accionamientos disponibles (Caractersticas)

Motores

Magnitud Unidades SI Motor 1 Motor 2

Potencia W 250 200
Velocidad en vaco rad/s 413.6 605.28
Velocidad nominal rad/s 387.5 580.14
Par de pico Nm 16.2 8.42
Par nominal Nm 0.44 0.354
Constante de tiempo mecnica s 0.00346 0.0042
Momento de inercia kgm2 0.000129 0.0000584
Constante de Par Kt Nm/A 0.0554 0.0396

Reductoras

Magnitud Unidades SI Reductora 1 Reductora 2

Reduccin ir - 3,5 12
Momento de inercia kgm2 0,00000207 0,00000176

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Programacin del modelo

Relacin de inercia (1 iJ 10)

+
2
= =

Jm Jred ir Jcarga Jcarga total iJ

Motor1+Red1 0,0001290 0,00000207 3,5 0,011 0,00090000 6,977
Motor1+Red2 0,0001290 0,00000176 12,0 0,011 0,00007915 0,606
Motor2+Red1 0,0000584 0,00000207 3,5 0,011 0,00090000 15,41
Motor2+Red2 0,0000584 0,00000176 12,0 0,011 0,00007915 1,338

Descartados

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Programacin del modelo

Velocidad mxima

Velocidad Nominal segn

Velocidad mxima (rad/s)
catlogo (rad/s)
Motor1+Red1 387,5 11,3646
Motor2+Red2 580,14 38,9643

Programa de calculo de perfil trapezoidal:

[vf,t,x,v,a,j] = sub_ptvct(x0,xf,ac,tciclo,treposo)

SimuLink (Ts = 0,0001 s):

sim('Esp_dinamicas_sim.mdl') -> Thsim, Asim, Potsim, Nsim, Tausim

Clculo de la FFT de la seal

[frecTh, ampliTh]= calculaFFT(fs,Thsim)

[frecA, ampliA]= calculaFFT(fs,Asim)

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Programacin del modelo

Velocidad mxima
sim('Esp_dinamicas_sim.mdl') :

7
Programacin del modelo

Velocidad mxima

8
Programacin del modelo

Velocidad mxima

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Programacin del modelo

Par mximo

Par de Pico segn catlogo (Nm) Par mximo simulado (Nm)

Motor1+Red1 16,2 0,4242
Motor2+Red2 8,42 0,5410

Programa de calculo de perfil trapezoidal (previo)

SimuLink (Ts = 0,001 s):

FT=1/den(s) -> = =
+ + 2 2 +

sim('mot_red_1gdl.mdl') -> Nsim, Potsim, Thsim, Velref,

Nteor, Tausim, Thteor

10
Programacin del modelo

Par mximo
sim('mot_red_1gdl.mdl') :

11
Programacin del modelo

Par mximo

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Programacin del modelo

Par mximo: Caso sin friccin viscosa

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Programacin del modelo

Par RMS

2
1 1
= 2 = 2
2 1 1
=1

Par Nominal segn catlogo (Nm) Par RMS o efectivo simulado (Nm)
Motor1+Red1 0,44 0,3685
Motor2+Red2 0,354 0,4691

Descartado

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Conclusiones

Se ha seleccionado la configuracin formada para el Motor

1 y la Reductora 1.
De cara a las configuraciones restantes, una relacin de
inercia de 6,9 nos ofrece una buena relacin entre la
potencia que invertir el motor para mover cargas con
esas especificaciones, frente al 1,3 que ofreca la otra
configuracin.
En caso de necesitar unos tiempos de respuesta mejores,
se podra plantear una modificacin en las ganancias,
pudiendo mejorar incluso la respuesta frente a
perturbaciones, as como variar su respuesta con cada
carga en cada ocasin.

15
Muchas gracias
Preguntas?
Iigo Escanciano