INTERACTIVE PID

Programa interactivo, controlador PID

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Se muestra la cara frontal de un controlador PID aplicado a un control de
Flujo en el lazo 200 de una Planta, donde se identifican las variables con
las que interactuar:
- SP Set Point EN TRAZO AMARILLO
- PV Process Value EN TRAZO VERDE
- OP Output Controller EN TRAZO BLANCO
Se identifica adems el recuadro A/M, mediante el cual colocamos al
controlador en funcionamiento AUTOMATICO (A) en funcionamiento
MANUAL (M).
La interaccin con el panel del controlador nos permite poder variar los
valores de la ganancia PROPORCIONAL (cuya unidad empleada es %, es
decir esta en Banda Proporcional), la ganancia INTEGRATIVA (cuya unidad
empleada es Rep/min) y la ganancia DERIVATIVA (cuya unidad es min
de anticipo).

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Ajustes iniciales

Para poder iniciar nuestra experiencia debemos notar que la bomba debe
estar apagada (PUMP OFF) y los ajustes iniciales que debe tener el
controlador son:

- Controlador en MANUAL (M), ello se identifica cuando el recuadro OP

esta con Fondo Blanco. SP y PV deben estar con Fondo gris
- Los recuadros P, I y D (en fondo Blanco) deben tener los valores iniciales:
GANANCIA PROPORCIONAL en: 500%
GANANCIA INTEGRATIVA en: 0 Rep/min
GANANCIA DERIVATIVA en: 0 min ( min de anticipo).

Debe notarse que sean cuales sean los valores de P, I y D, si el controlador

esta ubicado en funcionamiento MANUAL, ellas no tendrn afeccin ninguna
sobre la salida del controlador (ello por estar en MANUAL).

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 1.- Relacin inversa entre la Ganancia
proporcional (Kp) y ess.
Encender la Bomba de agua, presionando START en los Botones de
LIQUID PUMP.
Colocar el controlador en AUTOMATICO (A).
Poner el Set Point en 50% (luego de ubicar el valor presionar ENTER).
Tome nota de la magnitud del ess.
Poner en P, la Banda Proporcional en 300%, luego cambie el SP a 30% y
3 segundos despus vuelva a regresar el SP a 50% (Esto se hace
simplemente para realizar una comparacin con un mismo valor de Referencia).
Tome nota de la magnitud del ess.
Repita el paso anterior para valores de P de 200%, 100%, 80%, 60%.
A partir de los resultados obtenidos:
- qu puede decir acerca de la relacin entre Ganancia Proporcional
(Kp) y ess?.
- puede afirmar algo respecto a la relacin entre Ganancia Proporcional
y Estabilidad?

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 2.- Sintona empleando el mtodo de
Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado.
- Ubicar los valores de las condiciones iniciales en el controlador.
- Poner todas las acciones de control al mnimo de sus efectos.
- Incrementar el valor de Kp (reducir la Banda Proporcional) en pasos de
factor 2, produciendo en cada cambio una perturbacin en forma de escaln
(ello se consigue variando el SP bruscamente).
- Repita el paso anterior hasta que se encuentre cerca de la inestabilidad,
donde la variacin de Kp se realizar en pasos ms pequeos.
- Una vez determinado el valor de Ganancia con que el Proceso (PV) oscila
sostenidamente, tome nota de los valores:
Kcr (GANANCIA PROPORCIONAL LIMITE) y Tcr (PERIODO DE OSCILACION
LIMITE, que no es otra cosa que la frecuencia natural no amortiguada wn) y
aplique las frmulas de Ziegler y Nichols para un Controlador PI.
- Si la respuesta del proceso no se aproxima al del 1/4 de decaimiento, variar
los valores de ganancia hasta que lo obtengan (aproximadamente).

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 100% 1min
Para nuestro caso, Kcr = =1.82 y Tcr = 7.82sg = 0.13min
55% 60sg
Entonces para un controlador PI, usamos las frmulas de Ziegler y Nichols,
para Lazo cerrado, as:

100%
Kp = 0.45(Kcr) = 0.45(1.82) = 0.819 BP = = 122%
0.819
0.13min 1
Ti = = 0.1083 = Ki = 9.23 rep / min
1.2 Ti

De aqu, observamos que a la respuesta le falta accin integrativa, para

solucionar, incrementamos la accin integrativa a 15 rep / min , reduciendo
la BP a 110%, valores que sern los ajustes finales.

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 3.- La Accin Integrativa y las
Repeticiones por minuto.
Para obtener la respuesta de la salida del controlador que define la unidad
de la Accin de control Integrativa (Repeticiones por minuto = Rep/min), volver
a ubicar los valores de las condiciones iniciales en el controlador y seguir el
siguiente procedimiento:
- Ubicar al controlador en AUTOMATICO (A).
- Apagar la Bomba de agua, presionando STOP (en LIQUID PUMP).
- Poner: la accin Proporcional (P) en 100%
la accin Integrativa (I) en 1 Rep/min y
la accin Derivativa (D) en 0 min.
- Cambiar el SP de 0% a 20% (presione ENTER), observe y responda.
- la Salida del Controlador (OP) responde como esperaba?
- cunto demora la accin Integrativa en repetir la accin del
Proporcional?

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 4.- La Accin Derivativa y
los minutos de anticipo.
Se presenta un Proceso de Temperatura de 0C a 1000C (incluso SP y PV
marcan 200), slo OP esta en porcentaje. El controlador esta en MANUAL (M).
- SP en 200C
- PV en 200C
- OP en 80%
- P en 100%
- I en 0 Rep/min
- D en 0 min
- Presionar en el SIGNAL GENERATOR la flecha hacia arriba y observe.
- Luego presione la flecha hacia abajo hasta volver a obtener SP = PV = 200.
Una vez alcanzado esto, presione STOP en el SIGNAL GENERATOR.
- Ahora pongamos la accin Derivativa en 1 min. Presione en el generador
de seal la flecha hacia arriba, vuelva a observar, compare con la respuesta
anterior y responda:
- es la seal OP la que esperaba?
- en cunto tiempo adelanta la respuesta de la accin de control DERIVATIVA
a la accin de control PROPORCIONAL?
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