Ingeniera mecatrnica

Curso enero-junio 2013

M.C. Vctor Manuel Prez Prez Correo: victorjrdual@yahoo.com.mx

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 1.1 Introduccin al control digital
Que es un sistema de control ?
Un sistema de control puede ser definido como el medio
a travs del cual una cantidad o variable cualquiera de inters
en una mquina, mecanismo o proceso, es mantenido o alterado
de acuerdo con un patrn de comportamiento deseado. Como
ejemplo, considrese el sistema de impulsin de un automvil.

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 Por el tipo de retroalimentacin:
Lazo abierto: La salida no tiene ningn efecto en la accin de
control. La salida no se mide ni se retroalimenta para ser
comparada con la entrada.
Lazo cerrado: Conocidos como sistemas retroalimentados.
La seal de error (diferencia entre la seal de referencia y la
seal retroalimentada) es alimentada al controlador para
reducir el error y llevar a la seal de salida a un valor deseado.

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 Historia
Aos 50s aparicin en aplicaciones de misiles y
aviones.

De donde surgen 6 periodos importantes:

1955
Periodo Pionero Texaco en Procesos Industriales

Sistemas de Cmputo lentos, grandes, y no confiables

Estudios de viabilidad.
Operaciones de + de 1 ms, * de 20 ms
Encontrar condiciones ptimas, programas funcionales y
planeacin de la produccin.

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 Historia
1962. Periodo Control Digital Directo (CDC)
Una instrumentacin analgica cambiada por una
computadora.
medicin de 224 variables y control de 129 vlvulas.
Sumar 2 nmeros en 100 s y * en 1 ms
Flexibilidad (Cambio por reprogramar)

1967. Periodo Minicomputadora

Progresos en la tecnologa de los circuitos Integrados y el
cmputo en los procesos de control.
Una computadora tpica palabras de 16 bits.
Memoria Bsica(primaria) de 8-124 k palabras

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 Historia
1972. Periodo Micro-Computadora y Periodo Control
digital de uso General.
Aumento en la funcionalidad y disminucin del precio
propicio el desarrollo mayor del control por computadora
Microprocesadores.
Aplicaciones en la industrial del automvil, cd players y
video .
Control lgico programable PLC
Control con lazos internos e interrelacionados.

1980 Control Distribuido

Control de plantas enteras
Interaccin microcomputadoras y trabajo,
Memoria bsica(primaria) de 8-124 k palabras
CDC 1700 tiempos de + de 2 s y * de 7 s

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 Historia
FUTURO
Conocimiento de procesos
Tecnologa de la medicin
Tecnologa de la computadora
Teora del control

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 Control digital o discreto:
Sistema procesador diseado para que el sistema de control
logre las especificaciones requeridas.
Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo
predeterminados, mltiplos del periodo de muestreo y es, por
tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o su
funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente
mediante su ecuacin en diferencias.

Diagrama de bloques de un sistema de control discreto

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 Componentes del control digital

El muestreo o discretizacin transforma las seales de

tiempo continuo en datos de tiempo discreto.
Muestreador y retenedor(Sample-and-Hold, S/H). Es un
circuito que recibe una seal analgica y la mantiene en un
valor constante durante un tiempo especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Conocido tambin
como codificador, convierte una seal analgica en una seal
digital, usualmente una seal codificada numricamente.
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 Componentes del control digital

Convertidor digital-analgico (D/A). Tambin llamado

decodificador, convierte una seal digital (datos codificados
numricamente) en una seal analgica.

Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto fsico a

ser controlado.
Transductor. Dispositivo que convierte una seal de
entrada en una seal de salida de naturaleza diferente a la de
la entrada.
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 1.2 Aplicaciones del control digital

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 Control de nivel

24 agosto 2010
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 1.3 Importancia del control digital
Ventajas del control analgico
La ventaja del controlador analgico es que el sistema trabaja
en tiempo real y puede tener un ancho de banda muy grande.
Esto es equivalente a tener una frecuencia de muestreo infinita ,
de modo que el efecto del controlador siempre esta presente.

Ventajas del control digital

Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al
envejecimiento y a las variaciones de las condiciones
ambientales.
Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las
perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen un tamao y peso menor .
Un cambio en el control no requiere cambios en el hardware.
Proporcionan una mayor sensibilidad a las variaciones en los
parmetros.
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 Desventajas control digital
Limitaciones en la velocidad de calculo, en la resolucin de la
seal debido a la longitud de la palabra finita del procesador
digital en contraste los controladores analgicos que trabajan en
tiempo real y tiene una resolucin tericamente infinita.

La limitacin en la velocidad de calculo provoca retrasos en el

lazo de control, los cuales pueden provocar inestabilidad en el
sistema.

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 1.4 Seales en tiempo discreto
Seales analgicas: Son aquellas
cuya variacin, tanto en amplitud
como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar
cualquier valor real, en cualquier
instante de tiempo.

Seales discretas: Son aquellas

cuya evolucin se rige por un
determinado conjunto finito de
valores posibles. Segn dnde tome
este conjunto de valores, podremos
distinguir entre seales discretas
en amplitud o discretas en tiempo.

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 Seales digitales y codificacin.
El sistema numrico estndar usado para procesar seales
digitales es el sistema binario. En este sistema el grupo de cdigos
consiste en n pulsos donde cada uno indica encendido, (1) o
apagado (0). La informacin transmitida digitalmente tiene la
forma de bits (0 o 1). As, el valor numrico de una palabra digital
representa la magnitud de la informacin en la variable que
representa la palabra.

La longitud de palabra es una medida de la exactitud que tiene la

computadora digital para guardar y manipular seales digitales.

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 1.4 Muestreo y reconstruccin de seales
Seales del sistema digital

PDS=procesador digital de seales

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 Acondicionamiento de seales analgicas
Traduccin de analgico a digital=digitalizacin
Aislamiento
Linealizacin
Filtrado
Amplificacin o atenuacin
Normalizacin

Sistema
Proceso Transductor acondicionamiento
Digital

Interface= frontera entre 2 sistemas

PDS=procesador digital de seales

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 Elementos bsicos del sistema de adquisicin

Amplificador o atenuador (OPAMP)

Filtro
Multiplexor (recibe varias seales y canaliza solo 1)
Sample & hold (Mantiene valor para ayudarle al convertidor a
traducir)
ADC (codificacin voltaje a cdigo digital)

Sistema va a ser diseado en base al requerimiento del sistema de

adquisicin de seales.

PDS=procesador digital de seales

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 La seal a controlar y(t), es muestreada a partir de un convertidor
analgico digital A/D y comparada con el valor de referencia (o set-
point) r(nT) almacenado en una posicin de memoria de un
microcontrolador.

La informacin que resulta de esta comparacin (seal de error

discreta e(nT) es procesada por el microcontrolador , que mediante un
algoritmo recursivo, genera una seala de mando discreta u(nT) que
es convertida en analgica a travs de un convertidor D/A.

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 Esta secuencia de operaciones es realizada cada T segundos,
siendo T el periodo de muestreo.

Un muestreador es un dispositivo que convierte una seal analgica

en un tren de pulsos.
Un retenedor es un dispositivo que mantiene o congela el valor de una
seal durante un tiempo prescrito.

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 ADC Cdigos digitales.

5V
Rango de entradas de seales analgicas. 3.3V
2v
1 v
0.5V

Digitalizacin implica muestreo de seal analgica.

La orden de toma de seal viene del micro controlador .

El tiempo de muestreo del micro controlador es de 100

El limite en la toma de muestras = tiempo de conversin

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 Muestreo de la seal analgica
Para convertir una seal analgica en digital, el primer paso
consiste en realizar un muestreo (sampling) de sta, o lo que es igual,
tomar diferentes muestras de tensiones o voltajes en diferentes puntos
de la onda senoidal. La frecuencia a la que se realiza el muestreo se
denomina razn, tasa o tambin frecuencia de muestreo y se mide en
kilo Hertz (kHz).

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 Cuantizacin y codificacin

Una vez realizado el muestreo, el siguiente paso es la cuantizacin

de la seal analgica. Para esta parte del proceso los valores continuos
de la sinusoide se convierten en series de valores numricos decimales
discretos correspondientes a los diferentes niveles o variaciones de
voltajes que contiene la seal analgica original.

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 La codificacin permite asignarle valores numricos
binarios equivalentes a los valores de tensiones o voltajes que
conforman la seal elctrica analgica original.

un muestreo realizado a 8 bits tendr menos calidad y respuesta de

frecuencia que otro realizado a 16 bits, y se aproximar ms a la
forma que tena la seal analgica original.
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M.C. VCTOR MANUEL PREZ PREZ CONTROL DIGITAL 26
 Convertidor de 8 bits
2
entonces 28 = 256 cdigos

+
128

128

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 Parmetros Conversin analgico/digital
Resolucin

=
2 1
Donde: = voltaje mximo que acepta el convertidor
n= numero de bits
Ejemplo:
si es de 5V entonces:
n=8

5 5
= 8 = = 0.019 = 19
2 1 255

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 Ejemplo:

Si la entrada es = 10mv entonces salida = 0

Si la entrada es = 19mv entonces la salida=01
Si la entrada es = 25mv entonces la salida=01
Si la entrada es = 38mv entonces la salida=10
Y as sucesivamente

Error de codificacin
19
= = = 9.5
2 2

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 En el grafico de abajo se observa un muestreo pobre, hace
falta mas muestreo

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 En el grafico de abajo se observa un sobre muestreo, solo
una zona a sido muestreada

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 En el grafico de abajo se observa que la parte que
necesita mas muestreo, no se esta realizando.

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 En el grafico de abajo se observa como se corrige el
muestreo y la parte de la seal donde se necesita mas
muestreo se realiza.

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 La operacin del S/H se puede representar con el circuito de la figura:

El cierre del interruptor est controlado por un comando de muestreo

de forma que cuando ste ocurre el S/H muestrea y sigue la seal de
entrada es(t) . Cuando el interruptor se abre, la salida e0(t) se
mantiene constante e igual al voltaje a travs del capacitor
El muestreador y el retenedor son necesarios en el convertidor A/D
para producir un numero que represente en forma precisa la seal de
entrada en el instante de muestreo.
complemento En la practica, la duracin del muestreo es muy corta comparada con
el periodo de muestreo T. Cuando la duracin del muestreo es
despreciable, el muestreador se considera como ideal .

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 Cuando el interruptor est cerrado (seal de entrada
conectada) el modo de operacin es el de seguimiento. La carga en el
capacitor sigue al voltaje de entrada. Cuando el interruptor est
abierto (seal de entrada desconectada) el modo de operacin es de
retencin y el voltaje del capacitor se mantiene constante por un
tiempo especifico.

complemento

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complemento

M.C. VCTOR MANUEL PREZ PREZ CONTROL DIGITAL 36

complemento

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 Retencin de datos.

En un muestreador convencional, un interruptor se cierra

cada periodo de muestreo T para admitir una seal de entrada. En
trminos prcticos, la duracin del muestreo es mucho ms corta que
la constante de tiempo ms significativa de la planta.

Un muestreador convierte una seal en tiempo continuo en un tren de

pulsos que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, Entre
dos instantes de muestreo consecutivos el muestreador no transfiere
informacin.

La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en

tiempo continuo h(t) a partir de una seal en tiempo discreto x(kT).
Un circuito retenedor convierte la seal muestreada en una seal en
tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la seal aplicada
al muestreador.

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 La seal h(t) en el intervalo de tiempo kT t < (k+1) T se puede
aproximar mediante un polinomio en como:

donde 0 < T.
La seal h(kT) debe ser igual a x(kT), por lo que:

Al circuito de retencin de datos con un extrapolador de orden n se le

denomina retenedor de n-esimo orden y emplea los n+1 datos
discretos anteriores x((k-n)T), x((k-n+1)T), , x(kT) para generar
una seal h(kT+).

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 La exactitud en la aproximacin de la seal en tiempo continuo se
mejora a medida que el numero de muestras anteriores utilizadas se
incrementa. Sin embargo, esta mejora en la exactitud implica un
tiempo de retraso mayor. En sistemas de control en lazo cerrado,
cualquier tipo de retardo adicional en el lazo afectar la estabilidad
del sistema pudiendo causar incluso su inestabilidad.

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 Retenedor de orden cero.
Cuando n=0, se tiene que h(kT+) = x(kT), donde 0 < T y k = 0, 1,
2, El retenedor de orden cero retiene la amplitud de la muestra de
un instante de muestreo al siguiente. Su salida es una funcin
escaln. La figura presenta un retenedor de orden cero.

La seal de entrada x(t) se muestrea en instantes discretos y la seal

muestreada se pasa a travs del retenedor de orden cero. El circuito
del retenedor de orden cero suaviza la seal muestreada para
producir la seal h(t), la cual es constante desde el ultimo valor
muestreado hasta que se puede disponer de la siguiente muestra.
Esto es:

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 Retenedor de orden cero.

La exactitud del retenedor de orden cero como un extrapolador

depende de la frecuencia de muestreo s; su salida se puede hacer
tan cercana a la seal en tiempo continuo original haciendo que el
periodo de muestreo T sea tan pequeo como la situacin practica lo
permita.

* Mientras menos trminos utilice mas error va haber y entre mayor

orden , menor velocidad ya que se retroalimenta por cada grado que
aumenta.

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 Teorema de muestreo.

Si la frecuencia de muestreo es suficientemente alta (tiempo de

muestreo suficientemente corto), comparada con la componente mas
alta en frecuencia que se incluye en la seal en tiempo continuo, las
caractersticas de amplitud de la seal en tiempo continuo se pueden
preservar en la envolvente de la seal muestreada.

Para reconstruir la seal original a partir de una seal muestreada,

existe una frecuencia mnima que la operacin de muestreo debe
satisfacer.

El teorema de muestreo establece que si s, definida como

2 / T, donde T es el periodo de muestreo, es mayor que 2 1, ( s >
2 1 ), donde 1 es la componente de ms alta frecuencia presente
en la seal de tiempo continuo x(t), entonces la seal x(t) se puede
reconstruir completamente a partir de la seal muestreada x*(t).

M.C. VCTOR MANUEL PREZ PREZ CONTROL DIGITAL 43

 Si aumento la frecuencia hay mas puntos de coincidencia pero no me
sirve, igual si hay una con menos frecuencia no sirve, hay que
encontrar una muy parecida.

M.C. VCTOR MANUEL PREZ PREZ CONTROL DIGITAL 44

M.C. VCTOR MANUEL PREZ PREZ CONTROL DIGITAL 45
 FRECUENCIA DE MUESTREO
Problema
Como se determina una frecuencia (periodo) de muestreo para
asegurar que la informacin esencial de la seal continua x(t) estar
presente en la seal muestreada x*(t).

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 Cuando coinciden es cuando se empiezan a juntar
1
=
2
Esto es lo que no se quiere porque hay traslape espectral, la
informacin de alta frecuencia se traslapa con la informacin de
baja frecuencia, se contamina la informacin.
M.C. VCTOR MANUEL PREZ PREZ CONTROL DIGITAL 47
 El limite es cuando apenas se empiezan a tocar, entre mas separadas
es mejor, siempre y cuando mi procesador sea mas rpido.
1

2
Esta es la buena
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