PENGANTAR SISTEM DINAMIK

Lecture 2: Fungsi Transfer

Disiapkan oleh:
SENANJUNG PRAYOGA

Sebagian slide ini diambil dari:

Sumber lain: Dr.-Ing. Mohamad Yamin
Center for Automotive Research
Chapter 4 Frequency Response Universitas Gunadarma
Outline

Definisi
Sifat-sifat Fungsi Transfer

Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Persamaan Karakteristik
Zero dan Pole suatu Fungsi Transfer
Zero dan Pole menggunakan MatLab

2
 Definisi
Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan sebagai
perbandingan transformasi Laplace sinyal output terhadap
sinyal input dengan asumsi semua kondisi awal sama dengan
nol.

U(s) Y(s)

G(s) Output

Y ( s) Ly(t ) kondisi_ awal nol

G( s)
U ( s) Lu (t ) kondisi_ awal nol

Input
3
 Fungsi Transfer
Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan output dengan
input (Lihat Lecture 1: Model sistem dinamik1)

an y n an 1 y n 1 ... a1 y1 a0 y bmu m bm1u m1 ... b1u1 b0u

Output, y ( t ) Input,u ( t )

Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas (Lihat

Lecture 3: Transformasi Laplace) dengan kondisi awal sama dengan nol

Ly(t ) kondisi_ awal nol

G( s)
Lu (t ) kondisi_ awal nol
Fungsi
Transfer
Y ( s) bm s m bm1s m1 ... b1s b0
G( s)
U ( s) an s n an1s n 1 ... a1s a0
4
 Sifat-sifat Fungsi Transfer
Fungsi transfer suatu sistem merupakan model
matematik yang mengekpresikan persamaan differensial
yang menghubungkan variabel output terhadap variabel
input.
Fungsi transfer adalah property dari system itu sendiri,

Dr.-Ing. Mohamad Yamin

tidak bergantung pada input atau fungsi penggerak.
Fungsi transfer memiliki besaran yang diperlukan untuk
menghubungkan input dan output. Tetapi tidak
memberikan informasi tentang struktur physik dari suatu
sistem. Fungsi transfer dapat sama (identik) dari bentuk
fisik yang berbeda.
Jika fungsi transfer sistem diketahui, output atau
response dapat dipelajari dari berbagai input yang
diberikan. Fungsi transfer memberikan deskripsi 5
menyeluruh mengenai karakteristik dinamik suatu sistem
 Persamaan Karakteristik
Persamaan karakteristik suatu sistem (linier)
didefinisikan sebagai denumerator polinomial fungsi
transfer sama dengan nol.
Fungsi Transfer
N ( s)
G( s)
D( s )
Note: Stabilitas suatu sistem
g ( s) D( s ) 0 linier SISO (single-input single-
output) ditentukan dengan akar
persamaan karakteristik
Persamaan
Karakteristik

6
 Zero dan Pole
Suatu Fungsi Transfer
Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk polynomial
pecahan sebagai berikut :
N ( s ) ( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
G(s)
D( s ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )

Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s)

bernilai nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena
membuat G(s) bernilai tak berhingga

Perhatikan fungsi transfer berikut:

N ( s) s 2 4s 3 (s 1)( s 3)
G( s)
D(s) s(s 3s 2) s(s 1)( s 2)
2

Memiliki zero pada s=1, s=3 dan pole pada s=0, s=-1, s=-2

7
 Zero dan Pole
Dengan MatLab
MatLab memiliki fungsi built-in roots yang dapat digunakan untuk
mencari zero dan pole suatu fungsi transfer :
c adalah vektor koefisien
zeros roots(c)
numerator fungsi transfer dan d
poles roots(d ) vektor koefisien denumerator
fungsi transfer
Perhatikan fungsi transfer berikut:
N ( s) s 2 4s 3 s 2 4s 3
G( s) zeros =
D( s) s( s 2 3s 2) s 3 3s 2 2s
3
Perintah berikut:
1
>>num=[1 -4 3]; poles =
>>den=[1 3 2 0]; 0
>>zeros=roots(num) -2
>>poles=roots(den) -1
8
Transfer Function (Fungsi alih)
pada rangkaian listrik
Karena input dan ouput dapat berupa tegangan atau arus
pada tiap tempat dalam rangkaian, maka terdapat empat
fungsi alih yang memungkinkan:
Transfer Function (Fungsi alih)

Contoh 1

Pada rangkaian RC di bawah, tentukanlah fungsi alih

Vo/Vs ,dan respon frekuensinya. Diketahui vs = Vm cos t.
Contoh 1

Diperoleh besar H dan phasa :

Dimana: 0 = 1/RC.
Untuk menggambar H dan pada 0 < < , di cari
nilai-nilainya pada beberapa titik kritis dan gambarkan.
Respon amplitudo Respon phasa
latihan

Pada rangkaian RL di bawah, tentukanlah fungsi alih

Vo/Vs ,dan respon frekuensinya. Diketahui vs = Vm cos t.
jawab
H()=
latihan

Pada rangkaian RC di bawah, tentukanlah fungsi alih

Vo/Vs ,dan respon frekuensinya. Diketahui vs = Vm cos t.
Contoh 2

Pada rangkaian di bawah, hitunglah gain I0()/Ii() dan

zeros dan poles.

Pembagi arus:

Atau:
Contoh 2
Contoh 2

Zeros:

Poles:
Contoh 3

Tentukanlah fungsi alih V0/Vi pada rangkaian di bawah.

Contoh 4

Tentukanlah fungsi alih V0/Vi pada rangkaian di bawah.

Vi
Contoh 5

Tentukanlah fungsi alih V0/Vi pada rangkaian di bawah.

Contoh 5

Rangkaiannya akan menjadi seperti ini.

Contoh 5
Tugas 1
Tentukanlah fungsi alih V0()/Vi() pada rangkaian di
bawah.
Tugas 2
Tentukanlah fungsi alih V0()/Vi() pada rangkaian di
bawah.
Tugas 3
Tentukanlah fungsi alih V0()/Vs() pada rangkaian di
bawah.