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Respuesta en frecuencia

Respuesta en frecuencia

Motivacin:
La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeo de los sistemas dinmicos, es a travs del dominio del
tiempo.

Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde ms


rpido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de
tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.

Sin embargo a medida que los sistemas se presentan ms complejos


(en dimensin, parametrizacin, identificacin, etc), sus
comportamientos son ms difciles de determinar analticamente.

Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales


sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia
Respuesta en frecuencia

Los mtodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,


proveen un conjunto de anlisis y herramientas grficas que no estn
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.
El anlisis de respuesta en frecuencia:
Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de realizar.
Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y
la respuesta transitoria en el tiempo.

Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal
invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de
amplitud R y frecuencia 0 , su salida seguir siendo senoidal de la
misma frecuencia 0 pero probablemente con otra magnitud C y fase

r (t ) R sen0t Sistema c(t ) C sen (0t )


Entrada Salida

r (t ) R sen0t c(t ) C sen (0t )

Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.


Respuesta en frecuencia

La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:


C ( s ) G ( s ) R( s )
como es un anlisis senoidal, se cambia la variable compleja s por j
C ( j ) G ( j ) R( j )

donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo


C ( j) C ( j) C ( j)
La relacin de la salida C ( j ) entre la entrada R ( j ) en el rgimen
senoidal permanente se llama funcin de transferencia senoidal:

C ( j )
G ( j )
R( j )
Respuesta en frecuencia
Grficas polares
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de G ( j ) en
coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:
G( j) G( j) G( j)
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
G( j) ReG( j) ImG( j)
Im
ReG ( j )


Re
G ( j ) G( j )
G( j ) ImG( j )
Figura 2.
Grfica polar
0 de G ( j ) .
Respuesta en frecuencia
Ejemplos de grficas polares:
75
Obtener la grfica polar de G ( s )
s5
Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G ( j )
j 5 5 j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador de G ( j )
75 5 j 375 j 75
G ( j ) y se tiene
5 j 5 j 25 2

375 75
G( j ) ReG( j ) ImG( j ) j
25 2
25 2

para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar G ( j )


Respuesta en frecuencia
en diferentes frecuencias desde 0 hasta . Se evaluarn solo
para algunas de las frecuencias.

Si 0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0) ReG ( j 0) ImG ( j 0) 2
j 2
15
25 (0) 25 (0)
Si
375 75()
G ( j) ReG ( j) ImG ( j) 2
j 2
0 j0
25 () 25 ()
Si 5
375 75(5)
G ( j5) ReG ( j5) ImG ( j5) 2
j 2
7.5 j 7.5
25 (5) 25 (5)
Si 2.88675
375 75(2.88675 )
G ( j 2.88675 ) 2
j 2
11.25 j 6.49519
25 (2.88675 ) 25 (2.88675 )
Respuesta en frecuencia

Si 8.66025
375 75(8.66025 )
G ( j8.66025 ) 2
j 2
3.75 j 6.49519
25 (8.66025 ) 25 (8.66025 )

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se


necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.

Im

0
Re
Figura 2. Grfica
polar de .
75
G( s)
8.66025 2.88675 s5
5
Respuesta en frecuencia

Criterio de estabilidad de Nyquist


Respuesta en frecuencia
Criterio de estabilidad de Nyquist
Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s,
donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la
funcin F ( s) 2s 1
jv Plano F(s)
j Plano s

-1 1 F ( s) 2s 1 -1 1 2 3 u

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en


el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un
contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva
la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
Respuesta en frecuencia
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin
de transformacin:
jv Plano F(s)
j Plano s d
d a a

s
-1 1
F ( s) u
c b
s3 b
c

En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido


positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del
plano s encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en
el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
Respuesta en frecuencia
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv Plano F(s)
j Plano s d
d a a

s
-1 1
F ( s) u
c b
s3 b
c

3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el


contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.
jv Plano F(s)
j Plano s
a d
d
a
s
-3
F ( s) b u
c
s3 c
b
Respuesta en frecuencia
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv Plano F(s)
j
a Plano s
d d
a
s
F ( s)
-3 u
c b
b s3 c

Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).

Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno s en el


plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a lo
largo de contorno, el contorno correspondiente f en el plano F(s), rodea al
origen de dicho plano, N Z P veces en la misma direccin.
Respuesta en frecuencia
El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica
k in1 ( s si )
F ( s ) 1 P( s ) 0
m
k 1 ( s sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno s en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de s .
Esto se logra graficando f en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.

Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:

F ( s ) 1 P( s ) F ' ( s ) F ( s ) 1 P( s )

Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto ( 1 j 0)


del plano F(s)
Respuesta en frecuencia
j Plano s jv
Plano F(s)
s F(s)
P
u
-1

Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).

Criterio de estabilidad de Nyquist


Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno P .

en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos de


P(s) en la parte derecha del plano s es cero.

Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en


el contorno P el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales
positivas.
Respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto (1 j 0) .

en la grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa


de un sistema. jv

d u
-1

El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia GH ( j ) .

para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180, es decir cuando v 0.


.

El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la


ganancia del sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
( 1 j 0).
.

1
Margen de ganancia =
d
Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j) 1 pase a travs del punto
( 1 j 0) en el plano GH ( j ).
.

jv

u
mf f
-1

GH ( j) 1

Margen de fase (mf )


Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
K
G( s)
s( s 4)( s 5)
Solucin
Para realizar el contorno p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:

j Plano s Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la


frecuencia 0 hasta , (grfica polar).
T1 s Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia j a la

0 frecuencia j . En este caso se cambia
0 j
T4 la variable s de la funcin por e donde
T3 T2 representa un radio de valor infinito y e j es
una evaluacin angular de 90 a -90.
j
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
Contorno s frecuencia j hasta 0, (espejo de
la grfica polar).
Respuesta en frecuencia
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia 0 a la
frecuencia 0 . En este caso se cambia la
variable s de la funcin por e j donde
representa un radio de valor muy pequeo y e j
es una evaluacin angular de -90 a 90. El
tramo se disea para rodear a posibles ceros o
polos en el origen de la funcin a evaluar.
T1. Se cambia en la funcin la variable s por j y se obtiene la grfica polar

K K K
G( s) G ( j )
s( s 4)( s 5) j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20

se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del


denominador

K 9 2 j ( 20 2 )
G ( j )
9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )
2 2
Respuesta en frecuencia

9K (20 2 ) K
G( j ) 4 j 5
41 400 41 3 400
2

Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde 0


hasta
0
9K ( 20 (0)2 ) K 9K
G (0) j j
(0)4 41(0)2 400 (0)5 41(0)3 400 (0) 400

9K (20 ()2 ) K
G (0) 4 2
j 5 3
0 j 0
() 41() 400 () 41() 400 ()

Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar


valores muy pequeos para aproximar 0 y valores muy grande de para
aproximar cuando .
Respuesta en frecuencia
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final jv
es 0 j 0 , se tiene que la grfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.
Como se inici en el cuadrante inferior u
K 180
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuacin resultante:
(20 2 ) K
0j 5 j
41 3 400 0
Figura. Grfica polar.
0 20 2 20
Se obtiene otro punto para la
y esta frecuencia se evala en la parte real grfica. Con ellos se dibuja de
9K
Re( ) manera aproximada la grfica
( 20 ) 4 41( 20 ) 2 400 polar. (Nota: para una mejor
1K aproximacin de la grfica, se
Re( ) pueden evaluar ms
180 frecuencias)
Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la funcin la variable s por e j y se evala desde 90 a -
90
K K
G( s) G ( j )
s( s 4)( s 5) e j ( e j 4)( e j 5)
Infinito pequeo
K K j 3
G ( j ) 0e Infinito pequeo
e j ( e j )( e j ) e j 3

j 90
j Plano s El punto e en el plano s mapea al punto
.0e j 3(90 ) 090 en elplano F(s).
s El punto e
j80
en el plano s mapea al punto
0 0240 en elplano F(s).
.

0 j 30
El punto e en el plano s mapea al punto
T2 .
090 en elplano F(s).
j Se evalan todos los puntos posible hasta
Contorno s deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)
Respuesta en frecuencia
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin antihoraria.
jv
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
j
0
u
radio 0
jv Plano F(s), tramo 2.


K 180 u

Plano F(s), tramo 2.

T4. Se cambia en la funcin la variable s por e j y se evala desde -90 a


90
G (e j )
K K
G( s)
s( s 4)( s 5) e j (e j 4)(e j 5)
muy muy pequeo relativ, grande
Respuesta en frecuencia

G (e j ) j
K K
e
e j (4)(5) e j
j Plano s El punto e90 en el plano s mapea al punto e90
.

en elplano F(s).
s
0 El punto e45 en el plano s mapea al punto e45
.

0 en elplano F(s).
j
T2 Plano F(s)

j P
Contorno s
0

j
Contorno P . Tramo 4.
Respuesta en frecuencia

jv
T1
Criterio de Nyquist:
T2
Como el sistema no tiene polos
T3
inestables en lazo abierto, para que sea
T4 estable se necesita que no haya rodeos

1 u al punto -1. Entonces el rango de
K estabilidad es

180
0 K 180

0 j

Figura. Grfica de Nyquist.


Respuesta en frecuencia

Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuacin caracterstica
1 G( s) H ( S ) 0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .

Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G( j) H ( j) G( j) H ( j)
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:

Mag 20 log G( j )
Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de todos
ellos.

La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros


elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva grfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.

Elementos bsicos de una funcin de transferencia


1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadrticos
Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB 20 log K Magnitud en decibelios

0 ngulo de fase

1
2. Elementos derivativos e integrales ( j ) Im

Derivadores

20 log j 20 log dB

90 Re
para todo rango de
Integradores
Im
1
20 log 20 log db
j Re
90

para todo rango de
Respuesta en frecuencia
Si existen ms de un derivador o integrador:
Derivadores n
20 log ( j ) 20 n log dB
90 n para todo rango de
Integradores
1
20 log 20 n log db
( j )n

90 n para todo rango de


Bode Diagram Bode Diagram
60 20

40 0
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
20 -20

0 -40

-20 -60
270 -90

225 -135
Phase (deg)

Phase (deg)

180 -180

135 -225

90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
tan 1
Bode Diagram
40

30
De la figura:

Magnitude (dB)
G ( j ) 1 j 1
20

System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

1 0

c frecuencia de corte 90


Phase (deg)

45

c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log 20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram
0

System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:

Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01

1
G ( j )
-20

1
1 j -30

-40
1
c frecuencia de corte
0


Phase (deg)

-45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
2 1

G ( j ) 1 2 j j
n n
Ceros de segundo orden
2 2
2

20 log 1 2 j j 20 log 1 2 2
n n n 2


2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

2
1 2
20 log 2
20 log 1
2
2
n 2
1 2 j j
n n


2
n
tan 1
2
1 2
n c n
Respuesta en frecuencia

Ceros de segundo orden

Bode Diagram
80

c n 3 60

s2 s 9
Magnitude (dB)
G( s) 40

9 20

1/ 6 0

-20

s 3s 9
2 180

G(s)
9 135
Phase (deg)

0 .5 90

s 2 4.2s 9 45

G( s)
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)

3
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

Bode Diagram
20

c n 3 0
9
Magnitude (dB)
G( s) -20
s2 s 9
-40
1/ 6
-60

-80
9 0
G(s) 2
s 3s 9 -45
Phase (deg)

0 .5 -90

9 -135
G( s) 2
s 4.2s 9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)

3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s 3)
s 2 ( s 5)(s 2 6s 13)

Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,


un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de Bode de cada
uno y despus se suman.
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20

Magnitude (dB)
1 0
s 1
3 -20

-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)

2
s 6
s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)
-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)