Robtica

Presenta:

Vctor Hugo Prez Ruiz

 Introduccin.
Cuenta la leyenda juda, que en 1952 el rabino de Praga,
Jehuda Lw, cre el ser llamado Golem para que le ayudar a
l y al maltratado pueblo judo de Praga.
El Golem era una entidad formada a partir del barro y carente
de espiritu, para cuya creacin el rabino utiliz las frmulas
sagradas contenidas en el Sefer Yetzirah (Libro de la Creacin).

El Golem realizaba los trabajos ms variados y se caracterizaba

por una extraordinaria fuerza, hasta que un da el rabino olvid
sacar de la boca del Golem el trozo de papel con el que le indicaba
las ordenes, y el Golem se convirti en una criatura destructora.

Esta leyenda juda es una de las muestras de la eterna

pretensin humana por crear seres artificiales.
 Antecedentes Histricos.
El hombre se ha empeado en dar vida a seres artificiales que
le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas
repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser
humano.

A lo largo de la historia el hombre se a fascinado por maquinas

que imitan el movimiento del hombre. A estas maquinas los
griegos las denominaban automatos. De esta palabra deriva la
palabra autmata: Maquina que imita la figura y los
movimientos de un ser animado.

Hern de Alejandra (85 d.C.) tenia mecanismos animados que se

movan a travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas, y
tenan fines eminentemente recreativos.
La cultura rabe ( siglos VIII a XV) hered y difundi los
conocimientos griegos, utilizndolos no slo para mecanismos
aplicados a la diversin, sino que le dio una aplicacin
prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza.
Ejemplo de estos son diversos sistemas dispensadores
automticos de agua para beber a lavarse.
Durante los siglo XV y XVI algunos de los mas relevantes
representantes del renacimiento se interesaron tambin por los
ingenios desarrollados por los griegos. Es conocido el Len
Mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para
el rey Luis XII de Francia, que se abra el pecho con su garra y
mostraba el escudo de armas del rey.

En Espaa es conocido el Hombre de Palo, construido por

Juanelo Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V.
Este autmata con forma de monje, andaba y mova la cabeza,
ojos, boca y brazos.
Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar
mecnico, construy varios muecos animados, entre los que se
destacan un flautista capaz de tocar varias melodas y un pato
(1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la
comida.
El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos
Jaquet y Henri-Louis construyeron muecos capaces de escribir
(1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodas en un rgano
(1773). Estos an se conservan en el museo de Arte e Historia de
Neuchastel, Suiza.
Contemporneo de los relojeros franceses y suizos fue Henry
Maillardet, quien construy, entre otros, una mueca capaz de
dibujar y que aun se conserva en Filadelfia.
 Origen y Desarrollo de la Robtica.
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao 1921,
cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el
teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robots
(R.U.R). Su origen es la palabra eslovaca Robota, que significa
servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al
ingles se convirti en el trmino Robot.

Los robots de R.U.R eran maquinas androides fabricadas a

partir de la "formula" obtenida por un brillante cientfico
llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos
desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente
se revelaban contra sus dueos, destruyendo toda la vida
humana, a excepcin de sus creadores, con la frustrada
esperanza de que les enseen a reproducirse.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov (1920
1992) contribuy con varias narraciones relativas a robots. A l
se atribuye el acuamiento del trmino Robtica, el cul utiliz
por primera vez en su relato Runaround publicado en 1942.

La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina

bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de
acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes
de la Robtica, y son:

1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o,

mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres
humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que
est en conflicto con las dos primeras leyes.
 Bases de la Robtica Actual.
Los robots tal como se conciben hoy en da no necesariamente
tratan de asemejarse al ser humano, sino de cubrir las
necesidades de ste de la forma ms ptima posible.

Ya en el silglo XX y con la expansin de la industrializacin y la

produccin en cadena surge la necesidad de dispositivos capaces
de realizar tareas de forma automtica y programable.

Es a partir de los avances en automatizacin e informtica

surgidos del esfuerzo de la 2a Guerra Mundial cuando
aparecen los sustratos electrnicos y lgicos capaces de
soportar la programabilidad a gran escala.
Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al
entorno y de fcil manejo, George Devol, patent en 1946, un
manipulador programable los cuales eran robots capaces de
trasladar maquinaria de un lugar a otro lo cul represent el
comienzo de la Robtica Industrial.

En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory,

desarroll, con el objetivo de manipular elementos radioactivos
sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. ste
consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de
ste.
El operador adems de poder observar
a travs de un grueso cristal el
resultado de sus acciones, senta a
travs del dispositivo maestro, las
fuerzas que el esclavo ejerca sobre el
entorno.

Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo

uso de la tecnologa electrnica y del
servocontrol sustituyendo la
transmisin mecnica por elctrica y
desarrollando as el primer tele
manipulador con servocontrol bilateral.
Otro de los pioneros de la tele
manipulacin fue Ralph Mosher,
ingeniero de la General Electric
que en 1958 desarrollo un
dispositivo denominado Handy-
Man, consistente en dos brazos
mecnicos teleoperados
mediante un maestro del tipo
denominado exoesqueleto.

Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la

industria submarina comenz a interesarse por el uso de los
tele manipuladores.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que
controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto
de robot.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en
marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha
patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue
Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de
varias patentes, el que estableci las bases del robot industrial
moderno.

En 1956 Joseph F. Engelberger era director de ingeniera de

la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y
Moore en Stanford, Conneticut.
Engelberger junto con Devol comienzan a trabajar en la
utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la
Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte
en Unimation (Universal Automation),

e instalando su primera mquina

Unimate (1960), en la fbrica de
General Motors de Trenton,
Nueva Jersey, en una aplicacin
de fundicin por inyeccin.
En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se
firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots
tipo Unimate.

El crecimiento de la robtica en Japn logr aventajar en breve

a los Estados Unidos gracias a Nissan, que form la primera
asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica
Industrial de Japn (JIRA) en 1972.

Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica

(RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de
Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA).
Por su parte Europa tuvo un despertar
ms tardo. En 1973 la firma sueca
ASEA construy el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico, el
robot IRb6, seguido un ao mas tarde
por el IRb60.

En 1980 se fund la Federacin

Internacional de Robtica con sede en
Estocolmo, Suecia.
La configuracin de los primeros robots responda a las
denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso
especialmente vlido para la manipulacin.

En 1982, el profesor Makino de la

Universidad Yamanashi de Japn,
desarrolla el concepto de robot
SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm) que busca un
robot con un nmero reducido en
grados de libertad (3 o 4), un coste
limitado y una configuracin
orientada al ensamblado de piezas.
 Industriales.
Los robots industriales son
artilugios mecnicos y
electrnicos destinados a
realizar de forma automtica
determinados procesos de
fabricacin o manipulacin.

Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los

ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos
lideran la fabricacin y consumo de robots industriales. Cada
uno de estos dos pases han definido al robot industrial:
 La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los
robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible
anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las
rdenes humanas".

El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot

industrial es "un manipulador multifuncional y
reprogramable diseado para desplazar materiales,
componentes, herramientas o dispositivos especializados por
medio de movimientos programados variables con el fin de
realizar tareas diversas".
 Aplicaciones de la Robtica.
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte
de los procesos de manufactura. Impulsados principalmente por
el sector del automvil, los robots han dejado de ser mquinas
misteriosas propias de la ciencia-ficcin para ser un elemento
mas de muchos de los talleres y lneas de produccin.

La implantacin de un robot industrial en un determinado

proceso exige un detallado estudio previo del proceso en
cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva
la introduccin del robot.

En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar

aspectos de diversa ndole como espacio de trabajo, velocidad de
carga, capacidad de control, coste, etc.
 Trabajos en fundicin.
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado
(1960). En este proceso el material usado, en estado lquido, es
inyectado a presin en el molde. Este ltimo est formado por
dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del
metal mediante la presin ejercida por dos cilindros.
La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su
posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de
restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de
nuevo.
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser
medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se
necesita una gran precisin y su campo de accin ha de ser
grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular y su
sistema de control es por lo general sencillo.
El robot se usa en:
La fundicin de las piezas del molde y transporte de stas a un
lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (corte, etc.).
La limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas
(por aplicacin de aire comprimido) y aplicando el lubricante.
La colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos).
 Soldadura.
La industria automovilstica
ha sido la gran impulsora de
la robtica industrial,
empleando la mayor parte
de los robots instalados hoy
da.

La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin de

automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de
carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un
punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose
a este tipo de soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja
tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se
sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza
de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin
determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura).
Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad
necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el
empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
 Definicin de Robot

Un robot industrial es un manipulador

multifuncional reprogramable diseado
para desplazar materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales
mediante movimientos programados
variables para la ejecucin de una
diversidad de tareas.
Robotics Industries Association (RIA)
 Definicin de robtica

Ciencia aplicada que ha sido considerada

como una combinacin de:
Mquinas-herramientas
Electrnica
Informtica
 Definicin de robtica
Comprende campos como:
Diseo de mquina
Teora de control
Microelectrnica
Programacin de computadoras
Inteligencia Artificial
Biomecnica
Teora de la produccin
 Justificacin de su uso

Trabajo en lugares peligrosos

Ciclos de trabajo repetitivos
Dificultad de manejo por humanos
Operacin en varios turnos
Cambios poco frecuentes
Se establece una celda de trabajo
 Aplicaciones

Robots mviles
Inspeccin
Exploracin
Educativos
Agricultura
Espacio
Ayuda a discapacitados
Androides
 Componentes
Brazo robtico
Motores/Sistema
de movimiento
Controlador
Teach Pendant
 Anatoma del robot

Construccin fsica del cuerpo, brazo y mueca

de la mquina.
Unida a la mueca va el efector final que no se
considera parte del robot.
Configuraciones comunes
Polar
Cilndrica
Coordenadas cartesianas
Brazo articulado
 Grados de libertad

Cada unin o eje

mvil del brazo se
considera un grado
de libertad.
Configuracin Polar
Configuracin Cilndrica
Configuracin Cartesiana
Configuracin Brazo Articulado
Movimientos del robot
Movimientos del robot
Notacin de las articulaciones
Volumen de Trabajo
Volumen de Trabajo
Volumen de Trabajo
 Caractersticas del Robot

Capacidad de Carga
Propiedades Dinmicas de los Robot
Grados de Libertad
Programacin y Control del Robot
Alcance
Velocidad
Tipos de Actuadores
Coordenadas de los Movimientos
Sensores
Efectores Terminales o Sujetadores
Efectores Terminales o Sujetadores
ROBOTS INDUSTRIALES

ESTRUCTURA
Fuente de energa
 Bibliografa.
Evolucin Artificial y Robtica Autnoma.
Autor: Jos Santos Reyes. Richard J. Duro.
Edit: Alfaomega Ra-Ma.

http://www.cpr2valladolid.com/tecno/cyr_01/robotica/intro.htm

Universidad de Mlaga. Escuela Tcnica Superior de

Ingenieros de Telecomunicacin.
Introduccin a la Robtica.
Cristina Urdiales Garca.