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Engenharia Eltrica - Automao

INTRODUO AO CONTROLE
COM REALIMENTAO NEGATIVA

Prof. Ricardo Naufel de Toledo


E-mail: ricardo.naufel@gmail.com
Telefone: (34)9118-6682
OBJETIVOS DESTA AULA
Identificar os principais blocos de um sistema de
controle;
Comparar um sistema de controle manual com o
automtico em retroalimentao negativa;
Definir variveis de processo (PV), variveis
manipuladas (MV), referncia (SP) e distrbios;.
Por que Automatizar?
Globalizao Concorrncia

Lucro Clientes +
exigentes
Qualidade e
Proteo ambiental
3
Para onde iremos?

4
HISTRICO
CONTROLE MANUAL
Controle de nvel
Controlador
Malha de Controle:
1. Sensor
2. Transmissor
3. Controlador
4. Conversor
Transmissor
Sensor
EFC
5. Elemento Final de
Controle
Loop de Controle 6. Processo
Diagrama de Blocos
Controlador PROCESSO
EFC
SP Sada do
Local Controlador MV

Varivel
Manipulada

PV
Sensor/Transmissor
PV

Varivel de
Processo
Malha Fechada
Referncia
Sada
SP Ctrl MV PV
EFC
Controlador Processo
Vlvula

PV
Controlador envia sinal
para o atuador

Sensor
Transmissor
Diagrama de Blocos
Estao
Manual

SP MV PV
EFC
Controlador Planta
Vlvula

PV
Malha ABERTA
Controlador no
modo MANUAL

Sensor
Transmissor
Malha Aberta
Operador

SP MV PV
EFC
Controlador Planta
Vlvula

PV o Operador que atua na


Vlvula (EFC)

Sensor
Transmissor
Realimentao Negativa
Controlador

SP + E Aes de MV PV
EFC
Planta
controle Vlvula
-
P - Proporcional
PV
I - Integral
D - Derivativa

Sensor
Transmissor

E = SP PV => Modo Reverso ou Indireto


E = PV SP => Modo Direto
Controlador Contnuo
Set Point
Referncia
remoto SPR SPL
Gerador de
+
Set Point
-

MV

+
SP
Mdulos PID Limitador de sada
Erro
-
L H Auto

E = SP PV => Modo Reverso


Manu
E = PV SP => Modo Direto + Estao
manual
PV -
Exemplo de Controle
em Malha Aberta e Fechada
Ilustraes de Instrumentos
Utilizados em Loops de Controle
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
PlantWeb - Millennium
ANLISE DE MALHAS DE CONTROLE

ANALISAR UMA MALHA DE CONTROLE PASSA


PELA IDENTIFICAO DOS SEGUINTES ITENS:
Varivel de Processo (PV);
Varivel Manipulada (MV);
Caracterstica de Processo (CP = D/R);
Segurana Intrnseca, determinando o tipo de
ao do elemento final de controle: NF ou
NA;
Modo de Controle do Controlador (MC =
D/R);
Fontes de Distrbios
SEGURANA INTRNSECA

A segurana Intrnseca determina o tipo de elemento final


de controle a ser usado quanto ao seu sinal de
alimentao e sua resposta, podendo ser do tipo
Normalmente Aberta (NA) ou Normalmente Fechada (NF).
Se uma vlvula eletropneumtica for NA:
A falta de sinal pneumtico ou eltrico far com que ela
fique totalmente aberta.
E se a vlvula for NF:
A falta de sinal pneumtico ou eltrico far com que ela
fique totalmente fechada.
CARACTERSTICA DE PROCESSO - CP

Que pode ser reversa ou direta, determina o sentido da


ao a ser aplicada sobre a varivel manipulada (MV) para
correo de algum distrbio na controlada (PV).
No exemplo, se algum distrbio
provocar uma elevao do nvel
(PV) do tanque deve-se fazer com
que a vazo de entrada (MV)
diminua.

Logo: Se PV aumenta com o


distrbio, implica em aplicar uma
ao em sentido oposto MV, ou
seja, fechar a vlvula.

Diz-se, ento, que a CP reversa.


MODO DE CONTROLE - MC

O MODO DE CONTROLE de um controlador determina


o sentido (incremento ou decremento) da ao enviada
para o elemento final de controle em relao ao sentido
de variao do sinal recebido da PV.

PV MV PV MV
TIC TIC
1 1

Controlador no modo Controlador no modo


Direto (M/D) Reverso (M/R)
ERRO = PV - SP ERRO = SP - PV
DISTRBIOS - Alimentao

Os DISTRBIOS se classificam em:


De alimentao: so aqueles que provocam alteraes
nas variveis manipuladas. Normalmente estes
distrbios so representados por diagramas em blocos
da seguinte maneira:
DISTRBIOS - Alimentao
DISTRBIOS - Demanda

So aqueles que provocam alteraes na sada


do processo (PV). So representados por
diagramas em blocos da seguinte maneira:
DISTRBIOS - Demanda