CONTROL

VECTORIAL
 INTRODUCCIN
El control vectorial en motores de induccin se invento
como solucin al control de Torque y velocidad en los
motores de induccin, esto tomando como principio el
funcionamiento de los motores de corriente continua en
los cuales variar estos parmetros resulta sencillo ya
que solo se trata de amentar o disminuir la corriente y
tensin en el bobinado de campo en el caso tpico de un
motor DC con excitacin independiente.
 MOTOR DE INDUCCIN VS
MOTOR DC
Motor de
Caracterstica Motor DC
Induccin
A travs de No requiere
Conmutacin
escobillas conmutacin
Menores
Requiere requerimientos ya
Mantenimiento
peridicamente que no tiene
escobillas
Requerimientos de Simple y
Complejo y costoso
control econmico
Costo de
Bajo Ms bajo
construccin
 Motor de
Caracterstica Motor DC
Induccin
Moderadamente plana.
A altas velocidades la
Caracterstica par No lineal. Par bajo a
friccin de las escobillas
velocidad bajas velocidades
aumenta reduciendo el
par til
Alta. No hay cada de
Eficiencia Moderada voltaje a travs de las
escobillas
Generacin de ruido Si. El arco en las Menor
elctrico escobillas genera ruido,
el cual causa induccin
electromagntica en los
equipos cercanos
 Caracterstica Motor DC Motor de Induccin

Alto. Tamao reducido

Moderada / baja. El
debido a superiores
calentamiento producido por
caractersticas trmicas. Ya
la armadura se disipa en el
Potencia de salida por que tiene las bobinas en el
aire del entrehierro, de esta
tamao de carcasa estator, el cual est
manera incrementa la
conectado a la carcasa, la
temperatura y las
disipacin del calentamiento
especificaciones lmite.
es mejor

Baja. Porque tiene barras

Alta. Limita las cortocircuitadas en el rotor.
Inercia del rotor
caractersticas dinmicas Esto mejora la respuesta
dinmica
 Principio del motor de CC (Corriente
Continua)
En la mquina de CC se distinguen dos partes
elctricas: l Bobinado de Campo y de Armadura. De
esta forma, regulando la corriente de campo y
armadura se puede controlar el motor. La operacin
tpica del motor de CC es alimentar en primera
instancia el circuito de excitacin (campo), y de
seguido se empieza a incrementar la corriente de
armadura, con lo cual el motor empieza a girar, y se
regula la velocidad segn la necesidad. La entrega de
torque en la mquina de CC lo establece la relacin
relacin:

Hay dos modos de operacin del motor en lo que

respecta a la corriente de excitacin: Con flujo
completo y flujo debilitado. Qu se busca con esto?
Al operar a flujo completo, y constante adems, el
control de torque lo realiza la corriente de armadura .
Por otro lado, el operar en flujo debilitado implica
reducir la corriente , para debilitar el campo , y que
el motor modifique su velocidad, con un cambio leve
del torque.
 CAMBIO DE COORDENADAS
En un motor trifsico de CA, al alimentar el arreglo de devanados del estator, que
se colocan desfasados 120 grados Control Vectorial en Variadores de Velocidad
entre ellos, se establecen corrientes trifsicas balanceadas desfasadas 120
grados elctricos, que producen tres componentes de flujo magntico
denominados a, b, c. El resultado final en el centro del estator, es producir
un flujo magntico rotativo, cuya velocidad de rotacin se denomina velocidad
sincrnica. Esto se conoce como el principio del campo magntico rotatorio. La
Fig. 2 muestra el principio.
Cuando se coloca el rotor en el espacio del estator, se induce un voltaje en las barras, lo que
produce la circulacin de corriente, que a su vez provocan el flujo magntico del rotor R.
No todo el flujo del estator S alcanza el rotor, en la realidad se presenta alguna dispersin,
denominado o. Esto se puede representar por medio de un motor de 2 polos girando a e ,
como aparece a la izquierda de la Fig. 3, a la derecha se representan los flujos magnticos de
estator, rotor y dipersin. Adems, se han colocado 2 ejes imaginarios rotativos d-q, que
servirn de nuevo eje de coordenadas.

Si se coloca un Observador en el nuevo eje d-q, ver quietos a los flujos magnticos, slo
varan su magnitud, pero no se mueven.
 CONTROL VECTORIAL
teora del control vectorial, donde se establece un eje rotatorio, que
La
deliberadamente se alinea (orienta) con el flujo del Rotor R, con esto se
logra lo siguiente:
Que la corriente de estator se pueda separar en dos componentes, una para cada
nuevo eje, esto es: y .
Obtener una corriente , denominada corriente de eje directo de estator, y es usada
para controlar el flujo magntico, lo que es similar a la corriente de campo en la
mquina de CC.
Obtener una corriente , denominada corriente de eje en cuadratura de estator, y es
usada para controlar el torque entregado, lo que equivale a la corriente de armadura
en la mquina de CC.
El sistema de control del variador opera regulando la , por ejemplo cuando
la velocidad de la mquina sea menor a la referencia, la aumenta para
incrementar el torque. Por otro lado, el control mantiene constante la
mientras no sea necesario operar en condicin de flujo debilitado y as
aumentar la velocidad, por encima de la velocidad base.
 CONTROL VECTORIAL
Utiliza el modelo dinmico del motor de induccin

Permite tratar el motor de induccin de la misma manera que el motor de

corriente continua de excitacin independiente

Referencia el sistema trifsico alterno del estator y el equivalente del rotor

a un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario, el cual gira

Transformaciones de Clarke y Park

 2 4 va (t )
vd (t ) 2 cos( ) cos( ) cos( )
v (t ) 3 3
vb (t )
q 3 sin( ) sin( 2 ) sin( 4 )
vc (t )
3
3
T a bcd q
 CONTROL VECTORIAL
DIRECTO
El flujo enlazado del rotor se adquiere a travs
de
Sensores de efecto Hall
Bobinas en el estator
Se estima a partir del modelo del motor y las
corrientes
medidas en el estator

Tambin llamado control feedback del flujo

CONTROL VECTORIAL
DIRECTO
 CONTROL VECTORIAL
DIRECTO



i sd (t )

2

cos( ) cos(
2
) cos(
4
)
ia (t )

ib (t )
da da da
3 3
i (t )
sq 3 sin( ) sin( 2 ) sin( 4 )
da da da ic (t )
3
3
Ts ab c dq

d 1 L
rd rd m i sd rq t 0
dt r r
 CONTROL VECTORIAL
INDIRECTO
Se impone desde el control el valor de flujo
enlazado del rotor y el valor del par
electromagntico

El clculo del vector espacial de flujo

enlazado del rotor no depende de las
condiciones en los terminales de la mquina

Tambin llamado control feedforward del

flujo
CONTROL VECTORIAL
INDIRECTO
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
DEL PAR
El algoritmo de control selecciona el vector
espacial de la tensin del estator que maximiza
el cambio necesario
Las variables de par electromagntico y flujo
enlazado del estator se estiman a partir de:
Los valores instantneos de las corrientes
del estator
Del vector de interrupciones del inversor
Del voltaje DC del inversor
TCNICAS DE CONTROL UTILIZADAS EN
LOS MOTORES DE INDUCCIN
Caractersti Control Vectorial Vectorial Directo
ca Escalar Indirecto Directo del Par
Desempeo
Bajo Medio Alto Muy alto
dinmico
Desde el 5%
Rango de de la Desde Desde Desde
velocidad velocidad velocidad cero velocidad cero velocidad cero
nominal
80% del par Par nominal a Par nominal a Par nominal a
Rango de par
nominal velocidad cero velocidad cero velocidad cero
Construccin Bsica Simple Compleja Muy compleja

Precio Econmico Moderado Costoso Muy Costoso

 RESULTADOS DE LA
SIMULACIN
Variacin de parmetros

Lr
r
Rr
 RESULTADOS DE LA
SIMULACIN
Variacin de parmetros
Variacin de Lm
 RESULTADOS DE LA
SIMULACIN
Variacin de parmetros
Variacin de Lm

Tiempo de
Sobre Impulso
Caractersti Establecimiento
ca
Tem wmech Tem wmech

110%

90%
 RESULTADOS DE LA
SIMULACIN
Variacin de parmetros
Variacin de Rr
 RESULTADOS DE LA
SIMULACIN
Variacin de parmetros
Variacin de Rr

Tiempo de
Sobre Impulso
Caractersti Establecimiento
ca
Tem wmech Tem wmech

110%

90%
 CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
Conclusiones
Se ha presentado el mtodo de control vectorial
directo aplicable al control de velocidad de motores
de induccin
El control vectorial permite controlar con exactitud el
motor de induccin
El grado de exactitud del control vectorial depende
de la correcta estimacin de los parmetros del
motor
 Las simulaciones verifican el buen
comportamiento del mtodo de control vectorial
directo tanto para rangos de velocidad normal
como para rangos de velocidad extendida

Este trabajo ha contribuido y fortalecido el

enriquecimiento acadmico enfocado al control
de motores de induccin con rotor jaula de ardilla

Los convertidores comerciales no se pueden

aprovechar como PPU dentro del esquema de
control utilizado
 Recomendaciones
Simular el esquema de control vectorial
considerando los siguientes efectos:
Saturacin del circuito magntico del motor
de induccin
Cuantificacin de las variables (debido a la
conversin analgica digital en los sensores)
El muestreo, caracterstico de los sistemas
discretos
 Desarrollo o adquisicin de la infraestructura
tecnolgica necesaria para la implementacin de
las tcnicas de control para motores de induccin

Validacin en forma prctica de los resultados

tericos alcanzados hasta este momento
GRACIAS