Tema1 - Teoria Inversores

TEMA1:
TEORA DE CONVERTIDORES ELECTRNICOS

DE POTENCIA DC-AC O INVERSORES
F. Javier Maseda
DEPARTAMENTO DE INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA
SISTEMEN INGENIARITZA ETA AUTOMATIKA SAILA

2
Introduccin
Por inversin entendemos la transformacin de energa continua en energa alterna.

Esta energa alterna tendr unas caractersticas de frecuencia y valor eficaz que se
debern poder controlar.
El proceso de transformacin en este tipo de convertidores tambin va a producir

una distorsin armnica que deberemos analizar para minimizar su efecto, tanto en la
carga como en la fuente de energa continua a la que estar conectador el inversor.
En los inversores los dos objetivos que se deber tratar de optimizar son:
1. El mayor valor eficaz del primer armnico para el nivel de tensin continua de
entrada
2. La mnima generacin de armnicos.
Se van analizar dos topologas bsicas de inversores:

Inversores monofsicos
Inversores trifsicos
F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

3
Introduccin: Modelo de simulacin

En los convertidores DC-AC o inversores
es necesario, para su mejor comprensin,
el uso de modelos de simulacin e
instrumentacin especializada. En este
curso se va a utilizar el software de
simulacin PSIM.
Se puede obtener una versin demo en la

pagina de PSIM (www.powersimtech.com)
con la que se pueden implementar todos
los ejemplos presentados en el curso.
Inversor modelado con PSIM
Los modelos de simulacin que van a ser utilizados para estudiar los convertidores electrnicos de potencia
DC-AC o inversores, van a estar compuestos de los siguientes elementos:
El bloque de potencia inversor. Compuesto por 4 6 interruptores electrnicos
Los drivers que van a enlazar el control y el bloque de potencia
El modulador que va controlar el disparo de cada transistor del bloque de potencia
Los sensores de corriente o tensin, para monitorizar el sistema
La instrumentacin que va permitir medir parmetros de calidad de la transformacin (THD,
FFT)
4
Vinv
100
50
-50
-100
-150
0.009 0.01 0.011 0.012

Time (s)
Serie de Fourier Valor mximo y eficaz del

primer armnico
4Vdc 1 1 1
V sent sen3t sen5t sen7t ... 4U dc

inv
3 5 7 4U dc
Un inversor monofsico esta formado por cuatro transistores V ; V
llevan en paralelo un diodo que se denomina diodo de
que o,1
1,rms
2
recuperacin inversa.
El trabajo conmutado de las parejas de interruptores de diferentes rama, con un desfase de 180 entre los
pertenecientes a la misma rama, hace que en bornes de la carga la polaridad de la tensin continua se
vaya alternando. El efecto es la transformacin de una tensin continua en una tensin alterna.

5
I(RL1) Vinv
100
50
-50
-100
-150
0.009 0.01 0.011 0.012

Time (s)
Al analizar la figura, se puede apreciar la necesidad de los diodos de recuperacin, que siempre debern
existir en los inversores.
Debido al efecto inductivo de la carga, la corriente no puede invertirse en ella cuando se invierte la tensin, la
corriente conmutar a los diodos que estn en paralelo con los transistores de relevo. Cuando la energa de
inductancia ha desaparecido dichos transistores pueden empezar a conducir.
Conviene recordar que los transistores electrnicos solo dejan pasar la corriente en un sentido y que la tensin
el bornes de la carga debe conmutar de positivo a negativo. Sin los diodos se produciran discontinuidades en
las corrientes y fuertes sobretensiones inductivas en los transistores, lo que hara al sistema inviable.

6
En los inversores por impulso nico se puede controlar con facilidad la frecuencia de la tensin de
salida, pero no se va a poder controlar el valor eficaz de la tensin de salida. Existen dos posibles
soluciones:
Controlar el valor medio del sistema de continua, con lo que se controla la altura de la onda
cuadrada y de esa forma su valor eficaz.
Controlar el ancho de pulso o trocear cada pulso en mltiples pulsos de diferente anchura.
El desarrollo en Series de Fourier ser la herramienta matemtica para analizar el

proceso de transformacin de la energa elctrica con convertidores electrnicos
de potencia.
I (t) =100 sent Desarrollo en series de

1 1 1
2 3 50[sent sen5t sen7t + sen11t...] Fourier de una onda
I (t ) =
5 7 11 senoidal y cuadrangular
7
Debido al alto contenido armnico de la modulacin por impulso nico. El mtodo de modulacin ms
utilizado en la prctica es la modulacin por ancho de impulso PWM (Pulse Width Modulation).
La modulacin PWM se basa en la comparacin de una onda moduladora de baja frecuencia (la
informacin que se desea modular) y de una onda portadora de alta frecuencia (generalmente una
onda triangular). La comparacin de esas dos seales da una lgica de conmutacin para el inversor
que permite la transformacin de una seal continua en una seal alterna, en la que se puede
controlar el valor eficaz y la frecuencia.
Vinv
60
Vdc/2
40
20
-20
-40
-60
-Vdc/2
Vcarr Vm
0.5
-0.5
-1
Modulador -1.5
0.005 0.01 0.015 0.02
PWM Time (s)

8
V c a rr Vm
0.5
El parmetro con el que se controlar el valor

0
eficaz de la tensin de salida ser el ndice de

modulacin ma:
-0 . 5

-1
V com p
V o,control
1
ma
0.8
0.6

0.4
V o,tringular
0.2
En la modulacin PWM es conveniente

0
0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035

Ti m e (s)
La figura deja apreciar la proporcin de la modulacin PWM la utilizacin de frecuencias elevadas

en relacin al valor de la amplitud de seal de control y el para la portadora, mejorando as los
valor de pico de la seal triangular. Que una vez ndices de distorsin armnica; el
multiplicado por el valor de la amplitud de la seal continua lmite est fijado por la frecuencia de
de entrada, da la amplitud del primer armnico de la seal conmutacin y las prdidas en los
alterna de salida: transistores del convertidor.
Existen dos estrategias bsicas de
VA0 1 vo,control Ventrada
2
ma sen1t Ventrada
2
modulaciones monofsicas PWM:
V o,tringular Bipolar
Unipolar
9
Inversores monofsicos PWM bipolares

Vi nv
100V 100
50
0V 0
-50
-100V -100
-150
Vm Vcarr
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Ti me (s)
Una sola seal moduladora senoidal para

VA0 1 vo,control Ventrada ma sen1t Ventrada el control de los cuatro transistores.
V o,tringular
El control bipolar conmuta los transistores por parejas, de tal forma, que la carga soporta en
bornes, la tensin continua con polaridades inversas. La amplitud de armnico fundamental est
relacionado con el ndice de modulacin y la tensin continua de entrada al inversor. La componente
armnica est relacionada con la frecuencia de la seal portadora utilizada.

10
Inversores monofsicos PWM unipolar

100V
VAB
100
50
A VAB 0V 0
-50
B -100V -100
-150
VAN
0V
100V
100
80
VA 60
40
20
0V 0
-20
VBN
100V 100
80
VB 60
40
0V
20
VA0 1 vo,control Ventrada ma sen1t entrada

V
0
-20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
2 2 Ti me (s)
V o,tringular 1
V c a r r V m V m _ in v
VB0 1 vo,control Ventrada

2
ma sen1t entrada
V
2
0 . 5
V o,tringular 0
VAB 1VA0 1VB0 1 ma sen1tVentrada

- 0 . 5
- 1
Cada rama del inversor es controlada por una de estas - 1 . 5
0 0 .0 1 0 .0 2 0 .0
seales de modulacin, de tal forma que cada borne T im e ( s )
de la carga va siendo conectado al borne positivo o 0V, El control unipolar utiliza dos seales
de forma alternada. La carga soporta la diferencia de de modulacin desfasadas 180.
tensin entre sus bornes A y B.
11
Conclusiones inversores monofsicos
Como conclusiones sobre los inversores bipolares y unipolares

PWM, relacionndolas con los objetivos planteados al principio
del tema, se puede concluir:
1. En relacin al valor eficaz, se puede ver que se obtiene el mismo

valor eficaz del primer armnico a partir de la misma tensin
continua de entrada.
2. La componente armnica ser menor en los inversores

unipolares. Por lo que salvo por motivos de control o configuracin
de hardware, ser ms aconsejable.

12
Inversores trifsicos
Los inversores trifsicos son en la actualidad uno de los
convertidores ms utilizados en la industria. Este uso masivo
est relacionado con su utilizacin en los sistemas de propulsin
elctrica y en los nuevos sistemas de generacin de energas
renovables.
En relacin con los convertidores trifsicos habr dos conceptos
importantes para su optimizacin:
1. La estrategia de modulacin para obtener un mejor

aprovechamiento de la tensin continua de entrada, con
una componente armnica mnima en la salida
2. La arquitectura de aislamiento galvnico que se utilizar

en los drivers para enlazar el control y los interruptores
electrnicos que forman parte del inversor.
13
Sistemas de modulacin
Entre los mtodos de modulacin se pueden destacar:
Modulacin por ancho de impulso nico o Six-step.

Modulacin con eliminacin selectiva de armnicos SHE.
Modulacin por ancho de impulso PWM sinusoidal.
Modulacin por ancho de impulso espacio vectorial SVPWM.
Modulacin espacio vectorial discontinua.
Otras modulaciones (banda de histresis, trapezoidales,
etc).
Nota: algunas de ests modulaciones, como por ejemplo, la modulacin para la eliminacin
selectiva de armnicos, se aplic en situaciones muy especiales de potencia hace aos,
debido a lo especial de su filosofa es muy interesante desde el punto de vista acadmico.
Otras como las de banda de histresis se utilizan en algunas aplicaciones especiales, pero
hay que tener cuidado con sus efectos a nivel amnico, ya sern generados a frecuencias
desconocidas lo que dificultar su eliminacin.

14
Modulacin por impulso nico (Six-Step)

En el modelo de conduccin por impulso nico
Six-step, los desfases entre transistores y ramas
seguir el patrn comn (120 entre ramas y 180
entre transistores de la misma rama). Siendo la
duracin en la conduccin de todos y cada uno de
los transistores de 180 o de 120 (darn lugar a
formas de onda diferentes).
I(RL1a) Va_l oad
Una caracterstica muy importante de este

300
tipo de modulacin es que modulaciones

200
como la PWM y SVPWM pueden llegar

100
funcionamiento en sobremodulacin, cuando

0
se quiere aprovechar la tensin continua de

entrada por encima de la zona de control
-100
lineal del modulador, y entonces su

-200
-300
comportamiento se aproxima al de
0.058 0.059 0.06 0.061
Ti m e (s)
Tensin y corriente en la carga en el modelo de moduladores por impulso nico.

conduccin a 180
15
Modulacin por impulso nico (Six-Step)

S1 S3 S5
Se puede observar como en las tensiones trifsicas
Udc C R generadas ya no existe el tercer armnico ni todos sus

S
T N mltiplos. Tambin, como el quinto y el sptimo pulsan
S4 S6 S2
en contrafase en la tensin simple y en la compuesta.

Esta ltima caracterstica favorece su posible eliminacin
Impulsos
VR0
U dc
2
por simetra en determinadas aplicaciones.
S1
S2
VS0 4U dc 1 1 1
sent sen3t sen5t sen7t ...
S3
S4 VR
S5
VT0 t 2 3 5 7
S6
0 60 120 180
VRS VRN
U dc 2U dc
2 3 1 1 1
3
V RS U dc sent sen5t sen7t sen11t...
5 7 11
VST VSN
U dc
3
2 1 1 1
VRN U dc sent sen5t sen7t sen11t...
VTR VTN
5 7 11
t t
Desarrollo en Series de Fourier de cada

Modelo de conduccin a 180 una de estas tensiones

16
Modulacin con supresin selectiva de armnicos (SHE)

La eliminacin selectiva de armnicos, se basa en una matriz de calculo numrico en la se
puede eliminar un armnico por cada conmutacin, que se calcula de forma nica. Estas
conmutaciones se calculan de 0 a 90, luego por simetra se construye todo el periodo
completo de la seal modulada de salida.
1=23,62y2=33,3
Matriz de conmutacin
an 0
k

U dc
bn = 4 [1+ 2 (-1 )k
cosn k ]
n
1 k=1
2
T
Seal para la eliminacin de dos armnicos, en este caso el

armnico 3 y 5, conmutando en 23.62 y en 33.3.
17
Modulacin PWM
La modulacin PWM ya fue analizada en los inversores
monofsicos, y como en aquellos, la estrategia de control y
los objetivos no han cambiado. La diferencia fundamental es
que se van a necesitar tres moduladores independientes de
ondas desfasadas 120 y que van a ser comparadas con
una misma onda portadora triangular.
Esto hace que los interruptores superiores conmuten con un

desfase de 120 y los inferiores con un desfase de 180
Va Vb Vc Vcarr
1
respecto del superior de su rama.
0.5
0
El desarrollo en Series de Fourier de la
-0.5
tensin de una fase:
1
VAn maU dc sin t Mc N
-1
2
-1.5

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
T ime (s)
ndice de modulacin:
V o,control valor de pico de la seal Udc: tensin continua de entrada
ma referencia senoidal y de la
Distorsin
V o,tringular seal portadora triangular. ma: ndice de modulacin armnica

18
Modulacin PWM
Va Vb Vc Vcarr
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

T ime (s)
Vab
Modulacin lineal:
600
400
200
V
VAB 1 3ma entrada sen1t 0.866ma Ventrada sen1t
0
-200
-400
2 -600
I(RL1a)
Sobremodulacin:
200
100
VAB 1 3 4 Ventrada
0
sen1t 1.1Ventrada sen1t -100
2 -200
I(RL1a) Vab
Forma de onda de la tensin 600

400
200
compuesta entre fases, la corriente -200

-400
0
-600
de fase y la combinacin de ambas. 0 0.01 0.02

Time (s)
0.03 0.04 0.05

19
Modulacin PWM espacio vectorial (SVPWM)

+ a b c Esta modulacin est asociada a las estrategias de control
0V C A
FOC (Field Oriented Control) de las mquinas de corriente
B N
a
C alterna asncronas y sncronas. Se basa en las teoras de
b c
- Clarke y Park sobre la transformacin de sistemas trifsicos
en sistemas ortogonales de referencia estacionarios y
q
U120 U 60 rotativos (Nota de aplicacin: AN1930 de Freescale).

Sector II
Sector III
T60 Sector I.
U AB 1 1 0 a
U U 0 1 1
U
U *
sq T 60
U180 U 000 U *s
BC DCBus b

U0
U CA 1 0 1 c
d
U 111 T0
*
U U sd
T 0
Sector IV
2 1 1 a
Sector VI
U a
U U DCBus 1 2 1 b
Sector V
U 240 U 300
b 3
U c 1 1 2 c
El vector de salida se compone en base a los seis 1 1 U

U d 2 1 2 U
a
vectores de conmutacin (U0, U60..) y el tiempo que 2
U 3
b
van a estar conmutando cada uno de ellos en funcin q 3 0 3 U
del ngulo, la magnitud y el sector en que se ubique. 2 2 c
20
Resumen de estrategias de modulacin
En las siguientes transparencias se pueden apreciar diferentes formas de

onda generadas en un accionamiento trifsico para motores de corriente
alterna.
Se trata de ver como las diferentes ondas generadas hacen girar a la
mquina con unas caractersticas de control similares, pero con unas
caractersticas de eficiencia energtica diferente.
Se debe tener en cuenta que los armnicos no solamente son conducidos
por las lneas, sino radiados al entorno.
Los armnicos van a afectar a la calidad del giro de la mquina, pero tambin
a su calentamiento, ya que van a quedar confinados en las partes metlicas de
la misma.
Todo ello hace que el estudio de la distorsin tenga diferentes facetas de
eficiencia y sea susceptible de un gran desarrollo en investigacin.

21
ANLISIS COMPARATIVO Y ESTUDIO DE RENDIMIENTO EN LACONMUTACIN
Modulacin SPWM
Modulacin THIPWM
Modulacin SVPWM
Modulaciones continuas
22
Modulacin DPWM2
Modulacin DPWMMAX
Modulacin DPWMMIN
Modulaciones discontinuas
23
1500 rpm
35
30
25
V
% THD
20
15
10
I
5
0
S PWM SV PWM D PWM 0 THI PWM D PWM MAX D PWM MIN
Tcnica de Modulacin
ndice de distorsin armnica total en corrientes y tensiones en

bornes del motor usando diferentes tipos de modulacin.

24
Usos avanzados de los convertidores DC-AC

El uso de los convertidores DC-AC en aplicaciones avanzadas como filtros activos,
rectificadores PWM, entre otras muchas, sigue en esencia las mismas pautas de lo que se
estudiar en este curso, y ser el control de los mismos lo que definir su uso.
AC Corriente distorsionada
Sistema no
lineal M
C orriente senoidal Filtro activo para mejorar el
Arm nicos
factor de potencia y
Condensador
Inductancia
compensacin de la
distorsin armnica en la red
Filtro Activo
Accionamiento para el
AC1 L control de un motor de
AC2 C 3
corriente alterna
AC3
con un elevado factor
de potencia
Rectificador PW M Inversor PW M

25
Conclusiones
Los convertidores DC-AC o Inversores van a ser los encargados de la

transformacin de energa continua en energa alterna con caractersticas
elctricas regulables.
Mediante la estrategia de modulacin utilizada se obtendrn unas
caractersticas de control y eficiencia energtica diferente, por lo que habr
que adaptar dicha estrategia al uso del inversor en determinadas aplicaciones
industriales.
Las nuevas fuentes de energa renovables y los nuevos sistemas de
propulsin elctrica en todo tipo de vehculos, van a promover un crecimiento
en el inters de desarrollo e investigacin en este convertidor electrnico de
potencia.
La eficiencia energtica y la distorsin armnica debe ser un factor de calidad
de la energa transformada mediante inversores.

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TEORA DE CONVERTIDORES ELECTRNICOS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

SISTEMEN INGENIARITZA ETA AUTOMATIKA SAILA

Por inversin entendemos la transformacin de energa continua en energa alterna.

El proceso de transformacin en este tipo de convertidores tambin va a producir

Se van analizar dos topologas bsicas de inversores:

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Introduccin: Modelo de simulacin

Se puede obtener una versin demo en la

0.009 0.01 0.011 0.012

Serie de Fourier Valor mximo y eficaz del

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

0.009 0.01 0.011 0.012

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

El desarrollo en Series de Fourier ser la herramienta matemtica para analizar el

I (t) =100 sent Desarrollo en series de

0.005 0.01 0.015 0.02

PWM Time (s)

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

El parmetro con el que se controlar el valor

eficaz de la tensin de salida ser el ndice de

En la modulacin PWM es conveniente

0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003 0.0035

La figura deja apreciar la proporcin de la modulacin PWM la utilizacin de frecuencias elevadas

Inversores monofsicos PWM bipolares

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Una sola seal moduladora senoidal para

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Inversores monofsicos PWM unipolar

VA0 1 vo,control Ventrada ma sen1t entrada

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

VB0 1 vo,control Ventrada

VAB 1VA0 1VB0 1 ma sen1tVentrada

Cada rama del inversor es controlada por una de estas - 1 . 5

seales de modulacin, de tal forma que cada borne T im e ( s )

Conclusiones inversores monofsicos

Como conclusiones sobre los inversores bipolares y unipolares

1. En relacin al valor eficaz, se puede ver que se obtiene el mismo

2. La componente armnica ser menor en los inversores

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

1. La estrategia de modulacin para obtener un mejor

2. La arquitectura de aislamiento galvnico que se utilizar

Modulacin por ancho de impulso nico o Six-step.

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Modulacin por impulso nico (Six-Step)

I(RL1a) Va_l oad

Una caracterstica muy importante de este

tipo de modulacin es que modulaciones

como la PWM y SVPWM pueden llegar

funcionamiento en sobremodulacin, cuando

se quiere aprovechar la tensin continua de

lineal del modulador, y entonces su

Tensin y corriente en la carga en el modelo de moduladores por impulso nico.

Modulacin por impulso nico (Six-Step)

Udc C R generadas ya no existe el tercer armnico ni todos sus

en contrafase en la tensin simple y en la compuesta.

Desarrollo en Series de Fourier de cada

F. Javier Maseda Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Modulacin con supresin selectiva de armnicos (SHE)

Seal para la eliminacin de dos armnicos, en este caso el

Esto hace que los interruptores superiores conmuten con un

V o,tringular seal portadora triangular. ma: ndice de modulacin armnica