UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Control Clsico MT235

Prof. Richard Huaman Ortiz

Semana 12: Controladores PID
Introduccin

En la presente sesin estudiaremos los siguientes

temas:

Efecto de las constantes Kp y kd en sistemas de

segundo orden
Diseo de un controlador PID por el mtodo de la
frecuencia
Diseo de un controlador PID por el mtodo del
lugar de las races
Efecto de las constantes Kp y kd en sistemas de segundo orden

Considere un bloque de masa m, en una base rugosa, y cuyo movimiento debe ser controlado
por la fuerza .El modelo de este sistema es:

Sea la inclusin, en realimentacin unitaria, de un controlador proporcional Kp. El lazo cerrado, en

este caso, es

Notamos que, ocurre una modificacin de la ganancia esttica

Y el polo pasa para,

Se verifica quela inclusin del controlador proporcional tiene un significado fsico de la inclusin
resorte de rigidez Kp incluido al bloque.
Efecto de las constantes Kp y kd en sistemas de segundo orden

Sea la inclusin de un controlador proporcional-derivativo, en realimentacin unitaria, el lazo

cerrado es:

Ntese que ocurre una modificacin de la ganancia esttica,

La ecuacin caracterstica es la de un sistema de segundo orden para la cual se escribe que,

Y se verifica que la inclusin del termino derivativo corresponde a la inclusin de un amortiguador

viscoso al sistema.
Efecto de las constantes Kp y kd en sistemas de segundo orden

En el caso de un sistema de segundo orden de forma estndar, por ejemplo,

la inclusin de un controlador PD en realimentacin unitaria genera el lazo cerrado

en la cual se aprecia el termino derivativo kd afecta al factor de amortiguamiento y Kp afecta al a la

rigidez del sistema.
 Diseo de un controlador PID por el mtodo de la frecuencia

Sea un controlador PID,

Y la planta P(s) de tipo n a ser controlada en realimentacin unitaria negativa. El lazo abierto ser
K(S)*P(s).
Para una frecuencia se tiene que

Para frecuencia de cruzamiento de ganancia, se sabe que la magnitud del lazo abierto es

Y el margen de pase es
Diseo de un controlador PID por el mtodo de la frecuencia

Por lo tanto, se puede escribir

que permite determinar la magnitud del controlador

Y la fase del controlador:

Es posible escribir, para un margen de fase requerido, la ecuacin del controlador:

Diseo de un controlador PID por el mtodo de la frecuencia

De donde se obtiene que:

y,

Como sabemos, tenemos dos ecuaciones para 3 incgnitas. Para la solucin de este problema hay
dos caminos:
El primero, es asumir el valor de Kd y calcular el valor de Ki, o viceversa y finalmente verificar
que se han cumplido con los requerimientos del problema.
El segundo camino, es especificar un requerimiento de error en estacionario lo que nos permite
calcular el valor de Ki, y consecuentemente el valor de Kp.
Diseo de un controlador PID por el mtodo del lugar de las races

Ejemplo: Disear un controlar PID, por el mtodo analtico de la frecuencia

para la planta

y atender los requisitos de error estacionario a una entrada parbola unitaria de 0.1,
Porcentaje de sobreseal de 10% y un tiempo de estabilizacin al 2% de 1.7 segundos.
Diseo de un controlador PID por el mtodo de la frecuencia

Esta tcnica de diseo tiene por objetivo asegurar un polo en una posicin deseada
para el lazo cerrado.

Sea la planta P(s), un controlador PID K(s) en una configuracin de realimentacin unitaria
negativa. El respectivo lazo abierto esta dado por

La ecuacin caracterstica para este sistema es, en este caso,