UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Control Clsico MT235

Prof. Richard Huaman Ortiz

Semana 10: Diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de
las races
Introduccin

En la presente sesin estudiaremos los siguientes temas:

Compensacin de adelanto
Compensacin de retardo
Compensacin de retardo-adelanto
Introduccin

En la construccin de un sistema de control, sabemos

que una modificacin adecuada de la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla
de cumplir las especificaciones de comportamiento. Esto sin embargo puede que no sea posible
en muchas situaciones prcticas ya que la planta est fijada y no es modificable. En estos casos
se deben ajustar otros parmetros distintos a los de la planta. En este texto, se supone que la
planta est dada y es inalterable.
Introduccin

En la prctica, el lugar de las races de un sistema puede indicar que no se puede lograr el
comportamiento deseado simplemente modificando la ganancia (o algn otro parmetro ajustable).
De hecho, en algunos casos, el sistema puede no ser estable para todos los valores de la
ganancia (o de otro parmetro ajustable). Entonces es necesario modificar el lugar de las races
para cumplir las especificaciones de comportamiento.
Introduccin
El problema de diseo, se convierte en mejorar el comportamiento del sistema mediante la
insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de control se reduce al diseo de
un filtro cuyas caractersticas tienden a compensar las caractersticas no deseables e inalterables
de la planta.
Diseo mediante el lugar de las races.
El diseo por el mtodo del lugar de las races se basa en redibujar el lugar de las races del sistema
aadiendo polos y ceros a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el
lugar de las races pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s.

Compensador
Diseo mediante el lugar de las races
El diseo por el mtodo del lugar de las races se basa en redibujar el lugar de las races del sistema
aadiendo polos y ceros a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el
lugar de las races pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s.
Diseo mediante el lugar de las races.
Cuando se disea un sistema de control, si se requiere un ajuste de la ganancia (o de cualquier
otro parmetro), se deben modificar los lugares de las races originales introduciendo un
compensador adecuado. Una vez comprendidos los efectos de la adicin de los polos y/o ceros
sobre el lugar de las races, se pueden determinar con facilidad las localizaciones de los polos y
los ceros del compensador para volver a construir el lugar de las races como se desee. En esencia,
en el diseo realizado mediante el mtodo del lugar de las races, los lugares de las races del
sistema se vuelven a construir mediante la utilizacin de un compensador, con el fin de poder
colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada

Compensador Contribucin de fase de un compensador

a) Adelanto de fase b) Retraso de fase

Diseo mediante el lugar de las races
La caracterstica del diseo del lugar de las races es que se basa en la hiptesis de que el sistema
en lazo cerrado tiene un par de polos dominantes. Esto significa que los efectos de los ceros y
polos adicionales no afectan mucho a las caractersticas de la respuesta.

Polos dominantes
Polos insignificantes
Compensacin en serie y compensacin en paralelo (o mediante
realimentacin)
Las Figuras (a) y (b) muestran los diagramas de compensacin que suelen utilizarse para los sistemas de control
realimentados. La Figura (a) muestra la configuracin en la que el compensador Gc(s) se coloca en serie con la planta.
Este esquema se denomina compensacin en serie.

Una alternativa a la compensacin en serie es la realimentacin de las seales de algunos elementos y la colocacin
de un compensador en el camino de realimentacin interno resultante, tal y como se muestra en la Figura 6-33(b).
Esta compensacin se denomina compensacin en paralelo o compensacin mediante realimentacin.
Compensadores utilizados normalmente
Si se necesita un compensador para cumplir
las especificaciones de comportamiento, el diseador debe realizar un dispositivo fsico que tenga
incorporada la funcin de transferencia del compensador.
A estos efectos, se han utilizado numerosos dispositivos fsicos. De hecho, en la literatura
encuentran muchas ideas tiles para construir fsicamente los compensadores.
Si una entrada sinusoidal se aplica a la entrada de una red, y la salida en estado estacionario
(que tambin es sinusoidal) tiene un adelanto de fase, la red se denomina red de adelanto. (La
magnitud del ngulo de adelanto de fase es una funcin de la frecuencia de entrada.) Si la salida
en estado estacionario tiene un retardo de fase, la red se denomina red de retardo. En una red de
retardo-adelanto, ocurren tanto un retardo de fase como un adelanto de fase en la salida pero en
diferentes regiones de frecuencia; el retardo de fase se produce en la regin de baja frecuencia y
el adelanto de fase en la regin de alta frecuencia. Un compensador que tenga la caracterstica de
una red de adelanto, una red de retardo o una red de retardo-adelanto se denomina compensador de
adelanto, compensador de retardo o compensador de retardo-adelanto, respectivamente.
Compensadores utilizados normalmente
Entre los muchos tipos de compensadores, los que ms se utilizan son los compensadores de
adelanto, los de retardo, los de retardo-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros).
En este captulo se limitar el anlisis a estos tipos. Los compensadores de adelanto, de
retardo y de retardo-adelanto pueden ser dispositivos electrnicos (como, por ejemplo, circuitos
que usen amplificadores operacionales) o redes RC (elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas
o una combinacin de ellas) y amplificadores.
Efectos de la adicin de polos
La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar
de las races a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta. (Recurdese que la adicin del control integral aade un polo en el
origen, lo cual hace que el sistema se vuelva menos estable.) La Figura muestra ejemplos de los lugares
de las races que presentan el efecto de la adicin de uno o dos polos a un sistema de un nico polo.
Efectos de la adicin de ceros
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar
de las races hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema ms estable, y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta. (Fsicamente, la adicin de un cero en la funcin de transferencia del
camino directo significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de este control es introducir
un grado de anticipacin al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)
Compensacin de adelanto
Al efectuar el diseo de un sistema de control, colocamos un compensador en serie con la funcin de
transferencia inalterable G(s) para obtener la conducta deseada. El problema principal entonces se
convierte en hacer una eleccin juiciosa de los polos y ceros del compensador Gc(s) para tener los polos
en lazo cerrado dominantes en las posiciones deseadas en el plano-s de forma que se cumplan las
especificaciones de comportamiento.

Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el sistema de la Figura mediante el
mtodo del lugar de las races se plantean del modo siguiente:
Compensacin de adelanto
Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el sistema de la Figura mediante el
mtodo del lugar de las races se plantean del modo siguiente:

1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la localizacin deseada

para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una grfica del lugar de las races del sistema sin compensar (sistema original),
compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por s solo proporcionar los polos
en lazo cerrado adecuados. Si no, calcule la deficiencia de ngulo h. Este ngulo debe
ser una contribucin del compensador de adelanto si el nuevo lugar de las races va a
pasar por las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.

3. Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es

donde a y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se determina a partir

del requisito de la ganancia en lazo abierto.
Compensacin de adelanto
4. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la localizacin del polo y
del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya
al ngulo h necesario. Si no se imponen otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar
el valor de a lo ms que pueda. Un valor ms grande de a, generalmente, proporciona
un valor ms grande de Kv, lo que es deseable. Obsrvese que

5. Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir de la condicin de

magnitud.

Una vez diseado un compensador, debe verificarse que se han cumplido todas las especificaciones
de comportamiento. Si el sistema no cumple las especificaciones de comportamiento,
debe repetirse el procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del compensador hasta
cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de una constante de error esttico grande,
se debe introducir en cascada una red de retardo o convertir el compensador de adelanto en un
compensador de retardo-adelanto.