CINEMTICA

TEORIA

MOVIMENTO GERAL
prof. Braslio
MOVIMENTO GERAL.

No Movimento Geral, o vetor velocidade angular preserva sua definio:

tem a direo do eixo de rotao, entretanto, a direo deste eixo pode mudar
com o tempo. Desta forma, a derivada em relao ao tempo, do vetor
velocidade angular, exigir maior cuidado.

Todo exemplo que se possa

apresentar, tem alguma parti-
cularidade e desta forma no
seria suficientemente genrico.
Mesmo assim, considere-se
uma placa retangular girando
em torno de eixo fixo vertical.

O movimento..

prof. Braslio
Para propor movimento com as caractersticas de movimento geral, ser necessrio que o
eixo de rotao mude de direo e que tambm apresente deslocamento.
Considere-se agora que, no movimento ilustrado anteriormente, o eixo vertical do retngulo
mude de direo e tenha tambm deslocamento...

Embora de forma limitada, o movimento

agora ilustrado de um retngulo, que gira
em torno de um eixo que muda tanto de
direo quanto de posio.

O movimento..

prof. Braslio
Considere-se o instante ilustrado deste movimento:

O eixo instantneo de rotao...
O vetor velocidade angular instantneo...

e; e : versor do eixo y
P
Considerem-se dois pontos P e Q do slido: O
x
1) vetores posio: z
Q

rP P O; rQ Q O
da soma de vetores: eixo instantneo
( P O) (Q O) ( P Q) eq.10 de rotao

Note-se que (P-Q) tem norma constante pois definido por dois pontos do slido e muda de
direo devido ao vetor velocidade angular.

2) vetores velocidade:

dr d dr d
v P P ( P O); vQ P (Q P)
dt dt dt dt
prof. Braslio
 derivando a eq.10, em relao ao tempo:

( P O) (Q O) ( P Q) eq.10

d d d
( P O) (Q O) ( P Q)
dt dt dt

y
P vP vQ
O
z
x ( P Q)
Q

v P vQ ( P Q) eq.11
eixo instantneo
de rotao
3) vetores acelerao:

dv dv
a P P ; aQ P
dt dt

prof. Braslio
 derivando a eq.11, em relao ao tempo:

v P vQ ( P Q) eq.11


dv P dvQ d
[ ( P Q)]
y dt dt dt
P
O
z
x
aP aQ
Q

d d
eixo instantneo ( P Q) ( P Q)
dt dt
de rotao

( P Q)

Desta forma...

prof. Braslio a P aQ ( P Q) [ ( P Q)] eq.12
Considere-se o movimento ilustrado, no to genrico, mas permite que se discuta o efeito
da superposio de efeitos.
O movimento da p carregadeira do trator, composto por dois movimentos de rotao, um
em torno de eixo fixo vertical, outro em torno de eixo mvel.

prof. Braslio
Considerem-se
os eixos de rotao. Sejam
1 e 2 as velocidades angulares em
torno de cada uma deles.

1 1 e1 Considere-se que o sistema de eixos (x,y,z) esteja
ligado ao brao em forma de L.
2 2 e2 y
Desta forma, o eixo y
z x sempre ser coincidente
eixo com o eixo 01, e o eixo z
01 sempre ser paralelo ao
eixo 02.

Note-se que o eixo 01, no muda

eixo de direo enquanto que o eixo 02
02 devido ao movimento de rotao
em torno do eixo 01, tem sua
direo alterada continuamente.

O eixo 02 (ou o eixo z), apresenta

sempre o mesmo tamanho mas
muda sua direo devido

prof. Braslio velocidade angular 1 .
 O ponto P tem velocidade composta pelas velocidades que seriam geradas
separadamente por cada movimento de rotao separadamente:

1) velocidade devido a rotao em torno do

eixo 01 (ponto A fixo):

z y

B
x 1 vP 01 1 ( P A)

2
2) velocidade devido a rotao em torno do
eixo 02 (ponto B fixo):
A

v P 02 2 ( P B)

prof. Braslio
A velocidade resultante do ponto P pode ser obtida pela soma vetorial de cada uma da
anteriores

v P 01 1 ( P A)
vP 1 ( P A) 2 ( P B)
v P 02 2 ( P B)

Considere-se o vetor (B-A)...

z y

B
x 1 Da soma vetorial...

( P A) ( B A) ( P B)

2 Substituindo na equao da velocidade:
A
vP 1 [( B A) ( P B)]

2 ( P B )
P

vP 1 ( B A) 1 ( P B)

prof. Braslio
2 ( P B )

A velocidade do ponto B : vB 1 ( B A)
Retomando a velocidade do ponto P...

vP 1 ( B A) 1 ( P B) 2 ( P B)

y
vP vB 1 ( P B) 2 ( P B)
z

B
x 1
vP vB {1 2} ( P B)


2 sol : vel . angulardo slido

A
Resumindo:

vP vB sol ( P B)
P

sol 1 2
prof. Braslio
A acelerao angular torna-se uma novo desafio:

Sendo... 1 1 e1
sol 1 2
2 2 e2
A acelerao angular ser:
z y

B
x 1

d sol
sol
dt
2
d
sol (1 2 )
A dt

d
(1 e1 2 e2 )
dt
P

prof. Braslio
Retomando...

d
(1 e1 2 e2 )
dt

d1 de1 d 2 de2
e1 1 . e2 2 .
dt dt dt dt

1 2

de1 de2
1 e1 1 . 2 e2 2 .
dt dt

Neste caso como o eixo 01 Como e eixo 02 tem sua direo

fixo, esta derivada nula!! alterada por 1 , aplica-se o
Teorema de Poisson.
prof. Braslio
 de1 de2
retomando... 1 e1 1 . 2 e2 2 .
dt dt

Neste caso como o eixo 01 Como e eixo 02 tem sua direo

fixo, esta derivada nula!! alterada por 1 , aplica-se o
Teorema de Poisson.

Genericamente: sendo 1 e 2 respectivamente,
as velocidades angulares que
alteram as direes dos eixos e1 e e2 , tem-se.

1 e1 1 1 2 e2 2 2

prof. Braslio