UNIDAD 1

Cinemática de partículas y de cuerpos rígidos

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 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslación y una
rotación.
Por ejemplo el caso de una rueda que gira sin deslizar

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 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona una varilla cuyos extremos se deslizan a lo
largo de una pista horizontal y una vertical, respectivamente.

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 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

En el caso general de movimiento plano de una

placa representativa, es posible enunciar lo
siguiente:

dadas dos partículas A y B de una placa rígida en

movimiento plano, el movimiento relativo de B
con respecto a un sistema de referencia unido a A
y de orientación fija es una rotación.

Para un observador que se mueve con A, pero que

no gira, la partícula B parecerá describir un arco
de un círculo centrado en A.

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 VELOCIDAD RELATIVA Y VELOCIDAD ABSOLUTA EN EL MOVIMIENTO PLANO
Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una traslación definida
mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea
alrededor de A.
La velocidad absoluta vB de una partícula B se obtiene de la fórmula de velocidad relativa
  
vB  vA  vB/ A

    
v B / A  k̂  rB / A  v  r v B  v A  k̂  rB / A 5
 PROBLEMA

15.59 Una cremallera recta descansa sobre un

engrane de radio r y está fija a un bloque B en
la forma que se indica. Si se denota con D la
velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj del engrane D y con  el
ángulo que forma la cremallera y la horizontal,
obtenga expresiones para la velocidad del
bloque B y la velocidad angular de la cremallera
en términos de r,  y D.
SOLUCIÓN
C
C

vC  
vC / B vC

vB
ωD

  
vC  v B  vC / B

vB
θ 
 v C / B  ω AB  rBC
vC  ω D  r
 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

El movimiento plano general puede sustituirse como una combinación de la traslación definida
por el movimiento de un punto arbitrario A, y la rotación sobre un eje fijo que pasa por A. Se
intenta demostrar que, en cualquier instante dado, la velocidad angular de las diversas partículas
de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el
cual se conoce como eje de rotación instantáneo. Este eje interseca el plano de la placa en el
punto C, denominado centro instantáneo de rotación de la placa.

En primer lugar hay que observar que la velocidad vA del

punto A y la velocidad angular de la placa definen por
completo las velocidades de todas las demás partículas de
la placa (ver figura).

Si vA = 0, el mismo punto A es el centro instantáneo de

rotación y si ω = 0, todas las partículas tienen la misma
velocidad vA. 8
 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO
A continuación suponga que se conocen vA y ω y que ambas son diferentes de cero.

Estas velocidades podrían obtenerse dejando que la

placa gire con la velocidad angular alrededor del
punto C ubicado sobre la perpendicular a vA a una
distancia r = vA /ω de A, como se indica en la figura.

Se verifica que la velocidad de A sería perpendicular

a AC y que su magnitud sería vA. De esta manera,
las velocidades de todas las demás partículas de la
placa serían las mismas que se definieron
originalmente. Por lo tanto, en cuanto a lo que se
refiere a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantáneo C en el instante
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considerado.
 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

La figura muestra un cuerpo rígido que efectúa

movimiento en un plano. Si se conocen las
direcciones de las velocidades de las dos
partículas A y B de la placa y si éstas son
diferentes, el centro instantáneo C se obtiene
dibujando la perpendicular a vA a través de A y la
perpendicular a vB a través de B y determinando
el punto en el cual se intersecan estas dos líneas.

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CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Si las velocidades vA y vB de las dos partículas

A y B son perpendiculares a la línea AB y si se
conocen sus magnitudes, el centro instantáneo
puede encontrarse intersecando la línea AB
con la línea que une los extremos de los
vectores vA y vB

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 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN EN EL MOVIMIENTO PLANO
Aplicando la teoría de centro instantáneo de rotación se puede analizar la siguiente varilla.
Conociendo la velocidad vA

vA
vA
ω 
AC l cos θ

 
v B  BC ω  l sin θ
vA
l cos θ
 v A tan θ
 RODAMIENTO SIN DESLIZAMIENTO
La figura muestra un disco circular de radio R que rueda sobre una superficie horizontal con
velocidad angular ω y aceleración angular α, ambas en sentido negativo. Observe que la
trayectoria del centro O es una línea recta paralela a la superficie.

   
El rodamiento sin deslizamiento ocurre si el punto de contacto vO  vC    rO / C
C sobre el disco no tiene velocidad, es decir, si el disco no se 
 ˆ
desliza sobre la superficie. Esto amerita especial atención vO  k̂  Rj vO  Rî
porque sucede en muchas aplicaciones de la ingeniería.

Al relacionar las velocidades de los puntos O y C, se tiene aO   Rî  Rî
PROBLEMA

15.55 Si la manivela AB tiene una

velocidad angular constante de 160 rpm
en sentido contrario al de las manecillas
del reloj, determine la velocidad angular
de la varilla BD y la velocidad del collarín
D cuando
a) θ = 0°
b) θ = 90°.
SOLUCIÓN


vD


vB

 BD
RESOLVER:
15.66, 15.67, 15.68, 15.69, 15.70, 15.75,
15.82, 15.83, 15.86, 15.87