PROJETO LEGO MINDSTORMS EV3

Manual de Instruções da Linguagem de Blocos LEGO

 Sumário

• Introdução
• Lego MindStorms EV3 Home Edition
• Como gerenciar o Projeto no software
• Conjunto de Instruções
• Exemplos
• Carregando seu programa no Brick
 Introdução

 O Lego Mindstorms EV3 é muito mais do que um simples brinquedo ele é

na verdade um kit de ampla utilidade concebido para fazer estudantes a
pensarem sobre padrões e estruturas não apenas de robótica, mas também
de programação e resolução de problemas de forma mais geral.
 Para programar a Lego disponibiliza um software que oferece uma
linguagem de programação em blocos onde cada um desses blocos
apresenta funcionalidades que permitem a execução de comandos
específicos permitindo uma interação fácil e intuitiva com o software.
 Neste guia encontraremos um passo a passo de como começar a criar um
projeto no EV3 software e uma breve descrição de seus principais blocos de
comando.
 Lego MindStorms EV3 Home Edition
• A primeira vista o software LEGO MINDSTORMS EV3 Home Editon
apresenta em seu Lobby uma variedade de opções como a área de
Robot Missions onde você pode começar aprender, construir e
programar os 5 principais modelos de robôs, a área que contém alguns
vídeos de auxilio aos iniciantes e a área EV3 Help onde há um guia do
software em geral, inclusive suas ferramentas e blocos programáveis .
• Neste manual trataremos apenas do que convém a criação de um
projeto dando ênfase a familiarização do usuário com o ambiente de
programação.
 Lego MindStorms EV3 Home Edition

• Para começar a primeira coisa que deve ser feita é baixar e fazer a instalação do
software. Para isso basta acessar o link do site da Fatec:

• http://goo.gl/ozvqsH

• ou baixar diretamente do site da Lego através do link:

http://www.lego.com/en-
us/mindstorms/downloads/software/ddsoftwaredownload/download-software/

• Por fim execute e instale o software normalmente seguindo as instruções.

 Como gerenciar o projeto no software

• Depois de abrir o EV3 Software o primeiro

passo para dar inicio ao seu projeto é
clicando em Add Project ou clicando no
menu File e selecionando a opção New
Project.
• Caso já tenha um projeto pronto basta ir no
menu File e selecionar a opção Open
Project.
• Após feito um desses procedimentos você
será direcionado ao ambiente de
programação
 Como gerenciar o projeto no software

• Para criar um programa selecione a aba na

qual o bloco de comando que você deseja
utilizar esteja localizado, em seguida clique
no bloco e arraste até a tela de
programação de forma a conecta-lo com o
bloco Start. Adicione quantos blocos forem
precisos, o seu programa será executado de
acordo com a ordem em que seus blocos
estão dispostos na tela (da esquerda para
direita).
 Como gerenciar o projeto no software

• Após concluir seu projeto, para salvar clique no menu File no canto superior direito e
selecione a opção Save Project As ou clique em Save Project na barra de ferramentas. Feito
isso seu programa estará pronto para uso, agora é só conectar o Brick ao computador,
transferir o programa para o robô e executá-lo .
 Conjunto de Instruções

• O EV3 software possui uma variedade de blocos programáveis

permitindo criar diversas sequências de programação fazendo
com que seu Lego Mindstorm possa se comportar das mais
criativas e diferentes formas possíveis.
• Em seguida serão mostrados os blocos de comandos básicos
para que você possa começar a elaborar seus primeiros
programas e exercitar seus algoritmos utilizando o Mindstorm
EV3.
 Conjunto de Instruções

• Nome: Start
• Descrição: O bloco Start marca o inicio da sequência de
programação fazendo com que seu programa inicie
automaticamente. Se o seu projeto não iniciar com o
bloco Start nenhum bloco de comando será executado.
 Conjunto de Instruções
• Nome: Medium Motor
• Descrição: Localizado na aba Action (verde) O bloco Medium Motor controla o
“motor médio” que é motor menos potente, porém mais rápido do Mindstorm
EV3.
• Parâmetros configuráveis:
1- Permite escolher o modo de rotação do motor , sendo eles:
Off: Motor parado.
On: Girar motor até que o próximo comando entre em ação.
On for Seconds: Gira o motor por uma quantidade determinada de segundos.
On for Degrees: Gira o motor por uma quantidade de graus determinada, sendo que
360 graus equivale a um giro completo.
On for Rotations: Gira o motor por um quantidade de rotações.
2- Permite escolher a força que o motor irá girar, sendo que se usar valores negativos
a rotação será inversa.
3- Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que o motor
executará dependendo do modo escolhido.
4- Permite escolher se depois que o comando for executado o motor parará
instantaneamente ou por inércia.
5- Permite selecionar a porta na qual o motor esta conectado com o Brick (centro de
controle do Lego Mindstorms EV3).
 Conjunto de Instruções
• Nome: Large Motor
• Descrição: Localizado na aba Action (verde) o bloco Large Motor Controla um
único Large motor (motor grande usado para girar a roda do robô)
possibilitando especificar a quantidade de força e giro de uma das rodas.
• Parâmetros configuráveis:
1- Permite escolher o modo de rotação do motor (Off, On, On for Degrees, On
for Seconds e On for Rotations).
2- Permite escolher a força que o motor irá girar.
3- Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que o motor
executará dependendo do modo escolhido.
4- Permite escolher se depois que o comando for executado o motor parará
instantaneamente ou por inércia.
5- Permite selecionar a porta na qual o motor esta conectado com o Brick.
 Conjunto de Instruções

• Nome: Move Steering

• Descrição: Localizado na aba Action (verde) O Move Sterring controla dois
Large Motors simultaneamente e possibilita configurar a direção em que você
deseja que seu robô se locomova.
• Parâmetros configuráveis:
1- Permite escolher o modo de rotação do motor (Off, On, On for Degrees, On
for Seconds e On for Rotations).
2- Permite escolher a direção do robô, configura a intensidade da curva
desejada. Se deixar o valor como zero o robô se locomoverá reto.
3- Permite escolher a força que o motor irá girar.
4- Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que os
motores executarão dependendo do modo escolhido.
5- Permite escolher se depois que o comando for executado os motores
pararão instantaneamente ou por inércia.
6- Permite selecionar as portas na qual os motores estão conectado com o
Brick.
 Conjunto de Instruções
• Nome: Move Tank
• Descrição: Localizado na aba Action (verde) Controla dois Large Motors ,
o que o difere do bloco Move Steering é que neste você pode escolher
a força com que cada um dos motores funcionarão
• Parâmetros configuráveis:
1- Permite escolher o modo de rotação do motor (Off, On, On for
Degrees, On for Seconds e On for Rotations).
2- Permite escolher a força de cada um dos motores podendo por
exemplo fazer com que uma roda gire para frente e a outra gire para
trás
3- Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que
os motores executarão dependendo do modo escolhido.
4- Permite escolher se depois que o comando for executado os motores
pararão instantaneamente ou por inércia.
5- Permite selecionar as portas na qual os motores estão conectado
com o Brick.
 Conjunto de Instruções

• Nome: Wait
• Descrição:Localizado na aba Flow Control (laranja) o Wait faz seu programa
esperar por alguma condição antes de poder continuar para o próximo bloco da
sequência.
• Parâmetros configuráveis:
1- Seleciona o modo de espera. Existe os modos de espera Time, Sensor Compare
Modes e Sensor Change Modes.
Modo Time: espera por um determinado período de tempo em segundos.
Se for usar um Wait para um sensor então você poderá selecionar o modo
Compare que espera até chegar a determinado valor de comparação ou
selecionar o Change que espera até mudar para um novo valor determinado
2- Entrada de dados onde você pode especificar os valores de tempo, mudança e
comparação entre parâmetros dos sensores
 Conjunto de Instruções

• Nome: Loop
• Descrição:Localizado na aba Flow Control (laranja) este bloco
funciona como uma estrutura de repetição fazendo com que o
conteúdo dentro dele se repita de acordo com a configuração
definida, podendo se repetir por uma quantidade de tempo
determinada, repetir para sempre ou até que atinja uma
condição imposta pelos sensores.
• Parâmetros configuráveis:
1- Permite escolher um nome para o Loop
2- Permite especificar qual a condição para finalizar o Loop
 Conjunto de Instruções

• Nome: Switch
• Descrição: O bloco Switch funciona como uma
estrutura de decisão. Se a estrutura de decisão for
verdadeira o Switch executará a sequência de
programação da parte de cima se for falsa executará a
sequência de programação da parte de baixo
• Parâmetros configuráveis:
1- Escolhe qual modo de decisão o programa
executará
 Conjunto de Instruções

• Nome: Color Sensor

• Descrição: Localizado na aba Sensor (amarela), o bloco Color
Sensor é utilizado para comparar ou medir cor ou
intensidade de luz
• Parâmetros configuráveis:
1- Escolhe o modo que deseja utilizar o sensor de cor
podendo medir (Measure) ou comparar (Compare) uma
determinada cor, intensidade de luz refletida ou a intensidade
de luz do ambiente. Também calibrar (Calibrate) o sensor
definindo o mínimo e o máximo de intensidade de luz que o
sensor deverá usar
2-entrada e saída de dados que mudarão dependendo do
modo de comando escolhido.
 Conjunto de Instruções

• Nome: Timer
• Descrição: Localizado na aba Sensor (amarela), o Timer pode ser
usado para medir e comparar intervalos de tempo em segundos.
• Parâmetros configuráveis:
1- Escolhe o modo que queira que o timer seja executado, podendo
medir (measure) um intervalo de tempo, comparar (compare) um
intervalo de tempo ou resetar o tempo afim de que comece a
contagem novamente
2-Entrada e saída de dados que dependerão do modo selecionado.
Você pode entrar com valores que definiram o intervalo de tempo ou
usar as saídas de dados para conectar o Timer com outros blocos
utilizando os valores configurados.
 Conjunto de Instruções

• Nome: Sound
• Descrição: Localizado na aba Action (verde) este bloco permite que seu
Brick emita sons de acordo com o modo escolhido que pode ser o Play
File, Play Tone e Play note.
• Parâmetros configuráveis:
1: Permite escolher os modos de sons
Play file: neste modo você pode escolher arquivos de sons pré gravados
disponibilizados em uma lista localizado no campo File Name.
Play Tone: este modo permite tocar um tom de uma frequência sonora
especifica
Play Note: este modo permite tocar uma nota musical selecionada.
2: Entrada de dados onde você pode, por exemplo, configurar o
volume, a frequência ou nota musical e o tipo de quantidade de vezes
que o som será executado.
 Exemplos

• Exemplo 1:

• O exemplo acima utiliza os blocos Move Stereeing, Wait e Sound.

• O primeiro bloco faz o robô andar para frente com 25% de sua força. O segundo bloco espera até que o
sensor de cor reflita uma intensidade de luz menor que 30 (quanto mais perto do zero mais próximo da
cor preta). O terceiro bloco para o robô e em seguida o quarto bloco faz ele dizer stop.
 Exemplos

• Exemplo 2:

• No exemplo acima foi utilizado o bloco de comando Loop e Move Steering

• Esta sequência de programação fará o robô andar para frente com 25% de sua força durante
duas rotações do motor completas e em seguida ele virará em torno do próprio eixo
executando apenas um rotação de motor completa, como está dentro do loop esta sequência
será executada repetidas vezes ilimitadamente fazendo com que o robô siga para varias
direções diferentes.
 Exemplos

Exemplo 3:

Este programa utiliza os blocos Loop, Switch e Move Steering.

Existe um Switch que usa o modo Compare Ambient Light Intensity do sensor de cor que está
configurado para que se a luz do ambiente tiver uma intensidade maior que 20 o robô ande para
frente e se a intensidade de luz do ambiente detectada pelo sensor de cor for menor que 20 então o
robô para, ou seja, se a luz do ambiente estiver acesa o robô anda e se a luz estiver apagada o robô
para. Isso ocorrerá ilimitadas vezes porque toda a sequencia de programação está dentro do bloco
Loop .
• Para poder executar seu programa é preciso passa-lo para o Brick. Você poderá fazer isso
conectando o Brick com o computador através de um cabo USB ou utilizando tanto Bluetooth
quanto Wi-Fi.
• Neste caso usaremos a conexão via USB, para isso insira o conector mini USB na porta PC do
Brick e insira o conector USB no computador.
• Certifique-se de que o Brick está ligado e verifique no EV3 software a área Available Bricks se a
conexão está estabelecida.
• Agora basta clicar em Download para o seu programa ser transferido.