PARTE I : Mecánica

Tema 1: Introducción
1.1 - Magnitudes y unidades
1.2 - Análisis dimensional
1.3 - Análisis vectorial

Tema 2: Mecánica de la partícula

2.1 - Conceptos básicos
2.2 - Leyes de Newton
2.3 - Teoría de la fricción
2.4 - Trabajo y potencia
2.5 - Energía cinética y energía potencial
2.6 - Energía mecánica y conservación
Tema 3: Estática del sólido rígido
3.1 Sólido rígido: fuerzas externas e internas
3.2 Centro de masa y de gravedad
3.3 Momento de una fuerza respecto a un punto
3.4 Momento de una fuerza respecto a un eje
3.5 Equilibrio del sólido rígido
3.6 Reacciones en los apoyos y uniones
3.7 Reacciones estáticamente indeterminadas. Ligaduras
parciales
TEMA 1: MAGNITUDES Y UNIDADES

Magnitud todo aquello susceptible de medida

Ley física relación entre magnitudes físicas

Unidad de una magnitud valor unitario de una

magnitud

Cantidad de una magnitud número de veces el

valor unitario
 Toda magnitud física puede expresarse en función de un
pequeño número de otras magnitudes:

L = longitud
M = masa
T = tiempo magnitudes fundamentales
Temperatura
I = Intensidad de corriente

Sistema de Unidades: determinada por la unidad patrón

de las magnitudes fundamentales
Sistema Internacional (SI) Cegesimal (CGS)
L m (metros) cm (centímetros)
M kg (kilogramos) g (gramos)
T s (segundos) s (segundos)
Tanto las magnitudes como las unidades puede expresarse en
función de las magnitudes o unidades fundamentales.

F = m a = M L/T2 N (Newton) = kg m/s2

Dina = g cm/s2

magnitud derivada
unidades derivadas

F = ML/T2 N (Newton) = kg m/s2

v = L/T m/s
a = L/T2 m/s2
HOMOGENEIDAD DIMENSIONAL: magnitud derivada
puede expresarse en función de magnitudes fundamentales
M, L y T

A = Mα Lβ Tγ ecuación dimensional de la magnitud

α, β y γ números positivos, negativos, enteros o

fraccionarios

Propiedades de las magnitudes

a) Suma de magnitudes: ambas deben tener las mismas
dimensiones
b) Necesario la homogeneidad dimensional: ambas
partes de la igualdad deben tener las mismas
dimensiones
ANALISIS VECTORIAL

Algunas magnitudes físicas, como tiempo, temperatura, masa,

densidad y carga eléctrica se pueden describir plenamente con
un número y una unidad, sin embargo muchas otras tienen además
asociada una dirección y no pueden describirse por un único
número.
Un magnitud física descrita por un solo numero se denomina
magnitud escalar a diferencia de una magnitud vectorial que queda
determinada por su cantidad y su dirección en el espacio y quedan
representadas mediante lo que denomina un vector.
Operaciones con vectores

a) Suma de vectores

Consideremos dos vectores A y B con sus correspondientes

componentes en las tres direcciones del espacio con vectores
unitarios, i , j y k.

A  Ax i  Ay j  Az k

B  Bx i  By j  Bz k

R  A  B   Ax  Bx i  Ay  By  j   Az  Bz k
b) Vectores unitarios

Consideremos un vector A  Ax i  Ay j  Az k
Se define su vector unitario como un vector de módulo
unidad y con su misma dirección y sentido

A  A.  A  A
2
x
2
y
2
z
A
u 
A
A
módulo del vector
c) Producto escalar
El producto escalar de dos vectores es una cantidad
escalar, a la que tan sólo le corresponde un número
y una unidad

A  B  Ax Bx  Ay By  Az Bz
 d) Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores es una cantidad
vectorial a la que le corresponde un módulo, una
dirección y un sentido y queda determinado por la
siguiente operación matricial

i j k
A  B  Ax Ay  
Az  Ay Bz i  Az Bx j  Ax By k  Ay Bx k  Az By i  Ax Bz j 
Bx By Bz

Su dirección siempre es perpendicular al plano formado

por ambos vectores
Tema 2: Mecánica de la partícula

2.1 - Conceptos básicos

2.2 - Leyes de Newton
2.3 - Teoría de la fricción
2.4 - Trabajo y potencia
2.5 - Energía cinética y energía potencial
2.6 - Energía mecánica y conservación
Introducción y conceptos básicos

Mecánica ciencia que describe y predice el estado

de reposo o movimiento de los cuerpos
bajo la acción de las fuerzas

Estática = cuerpos en reposo

La mecánica
Dinámica = cuerpos en movimiento

- espacio
Conceptos básicos - tiempo
- masa
- fuerza
Fuerza la acción de un cuerpo sobre otro

- contacto real fuerza de rozamiento

- a distancia - fuerza electromagnética

- fuerza gravitatoria

La fuerza está caracteriza por su punto de aplicación, su

módulo y su dirección y se representa mediante un vector

el espacio, el tiempo y la masa son conceptos absolutos,

independientes entre ellos.

fuerza no es independiente de los otros tres

Partícula, punto material o masa puntual: pequeña
cantidad de materia, puede suponerse que ocupa un punto
geométrico del espacio.

Dos fuerzas actuantes sobre una partícula pueden sustituirse

por una sola fuerza, llamada resultante. La fuerza resultante
que actúa sobre una partícula es igual a la suma (vectorial) de
cada una de las fuerzas que sobre ella actúan

Si F1 , F2 .. actúan sobre una partícula

SI Newton (N)
R  F1  F2  ...   Fi
CGS Dina
Otros conceptos: Para describir el movimiento de una partícula en
el espacio es necesario conocer su posición.

y
r1
r  xi  y j  z k
el vector de posición es un
r2 vector que va desde el origen
x hasta el punto donde está la
z partícula

 r  r2  r1
velocidad media durante el intervalo de tiempo
desplazamiento realizado entre el tiempo transcurrido
r r r
vm   2 1
t t

velocidad instantánea como el límite de la velocidad

media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero

dr dx dy dz
v  i j k  vx i  v y j  vz k
dt dt dt dt
Sean v y v2 las velocidades instantáneas en cada uno de
1
dos puntos de su trayectoria.
aceleración media el cambio vectorial de velocidad entre el
tiempo
v v2  v1
am  
t t

aceleración instantánea el límite de la aceleración media

cuando en el intervalo de tiempo tiende a cero

d v dvx dv.y dvx d 2x d 2 y d 2z

a  i j k  2 i  2 j  2 k  ax i  a y j  az k
dt dt dt dt dt dt dt
Componentes de la aceleración:
Paralela al vector velocidad: aceleración tangencial
Perpendicular al vector velocidad: aceleración normal

módulo
Cambios en vector
dirección

tangencial cambios en el módulo de v

normal cambios en la dirección de v
- Si la aceleración de la partícula es paralela a la
velocidad, el módulo o magnitud de la velocidad
varía pero no su dirección y la partícula describirá
una línea recta

- Si la aceleración de la partícula es perpendicular

a la velocidad, el módulo de la velocidad no varía
pero si su dirección y la partícula describirá una
curva a velocidad constante.
- Para el caso particular de una partícula que realice un
movimiento circular uniforme (trayectoria circular a
velocidad constante), la velocidad en cada punto es
tangente al círculo y la aceleración siempre está dirigida
hacia el centro del círculo, dirección normal

aT  0
2
v
aN 
R
Leyes de Newton

1. Si la resultante de las fuerzas actuantes sobre una

partícula es nula, la partícula permanecerá en reposo
(si originalmente estaba en reposo) o se moverá a
velocidad constante siguiendo una línea recta (si
originalmente estaba en movimiento).
2. Si la fuerza resultante que actúa sobre una
partícula no es nula, la partícula poseerá una
aceleración de módulo proporcional a la fuerza y
con su misma dirección
F  ma

3. Las fuerzas de acción y reacción que ejercen

entre si los sólidos en contacto tienen el mismo
módulo, la misma dirección y sentidos contrarios
Equilibrio de una partícula

Si la resultante de las fuerzas que actúan sobre una

partícula es nula, la partícula se dice que está en
equilibrio.
R  F  0

Descomponiendo cada fuerza F en sus componentes

rectangulares, se tiene

 
ΣFx = 0
 Fx i  Fy j  Fz k  0 ΣFy = 0
ΣFz = 0
Teoría de la fricción

Dos cuerpos en contacto resistencia que se opone al

movimiento relativo de los cuerpos entre sí fuerza
de fricción

interacción entre las moléculas de los dos cuerpos,

cohesión adhesión
dos cuerpos del mismo material diferente material
 dos superficies en contacto lisas o rugosas

lisas las fuerzas que cada superficie ejerce sobre la

otra es normal a ambas y las dos superficies pueden
moverse libremente una respecto a la otra

rugosas aparecen fuerzas tangenciales que se

oponen al movimiento de una superficie sobre la otra

no existen superficies perfectamente lisas

dos superficies en contacto: siempre aparecen fuerzas

tangenciales, llamadas fuerzas de rozamiento, si se trata
de deslizar una superficie sobre la otra
son de magnitud limitada y si se aplica una fuerza
suficientemente grande no impedirán el movimiento

a) rozamiento seco (de Coulomb)

dos tipos de rozamiento b) rozamiento fluido

a) movimiento de sólidos rígidos en contacto a lo largo de

superficies no lubricadas.

b) entre capas de fluido que se mueven a diferentes

velocidades

Experimentalmente Fr = μN

N fuerza normal y μ coeficiente de fricción

La fuerza de fricción se opone al movimiento relativo de
los cuerpos y, por tanto, tiene dirección opuesta a la de la
velocidad relativa entre los cuerpos
el estático
dos tipos de coeficientes de fricción el cinético

-coeficiente estático μs multiplicado por la fuerza

normal da la fuerza mínima necesaria para poner en
movimiento relativo entre sí a dos cuerpos inicialmente en
contacto y en reposo relativo
-coeficiente cinético μk multiplicado por la fuerza
normal da la fuerza necesaria para mantener un
movimiento uniforme relativo entre los dos cuerpos

experimentalmente μs > μk para la mayoría de los

materiales
Trabajo y potencia

Se define el trabajo efectuado por la fuerza F para desplazar

la partícula desde A hasta B como el producto escalar
dW  F  d r

dr
θ
dW = F dr cosθ
F

θ = el ángulo entre F y dr F cosθ = proyección de

la fuerza en la dirección del
movimiento
el trabajo es igual al producto del desplazamiento y la
componente de la fuerza en la dirección del
desplazamiento

El trabajo total = la suma de los trabajos infinitesimales en

los sucesivos desplazamientos infinitesimales

W   F  d r   FT dr

Si F es constante en modulo y dirección y la partícula se

mueve rectilíneamente en la dirección de la fuerza( F paralela
a r )
W  Fr
el trabajo es igual a la fuerza por el desplazamiento
realizado
Si sobre la partícula actúan varias fuerzas, F 1 , F2 , F3....,

F1 dW1  F1  d r
dW  dW1  dW2  dW3  ... 
F2 dW2  F2  d r
( F1  F2  F3  ...)  d r  F  d r
F3 dW3  F3  d r

Con F  F1  F2  F3  ..., la fuerza resultante sobre la partícula

Unidades del trabajo

SI F d N x m (Julio) J

CGS F d Dina x cm (Ergio) Erg

Potencia

Potencia instantánea trabajo realizado por unidad de

P
dW
F = cte
tiempo
P

d F dr  dr
 F   F v
dt dt dt
Potencia el producto escalar de la fuerza por la
velocidad

La potencia promedio: cociente entre trabajo total realizado y

W
el tiempo total transcurrido P
t
SI W/t Julios/s (Wattio) W

Caballo de vapor (cv) 1 cv = 735 W

Energía: conservación de la energía mecánica
dv
Energía cinética F m
dt

dv ds
dW  F T ds  m ds  m dv  mvdv
dt dt
El trabajo total W = ƒdW
  12 mv
B B
B
W   dW   mvdv  1 mv 2 2
 1 mvA2
2 A
B 2
A A

El trabajo = diferencia entre las magnitudes de ½ mv2

al final y al comienzo de la trayectoria. Esa cantidad se
denomina energía cinética
Ec = ½ m v2 Julios
Energía potencial: trabajo de una fuerza constante
partícula de masa m bajo la acción del campo gravitatorio se
mueve desde A hasta B
B B B
W   F  d r   m g  d r  m g  d r
A A A

g  g j
g  d r   gdy
d r  dxi  dy j  dz k

W   mgy  mgyA  mgyB

B
A

El trabajo solo depende de la diferencia entre las alturas

en los extremos de la trayectoria (fuerza conservativa).
mgy se le denomina energía potencial
Ep = mgy Julios
Energía mecánica “Cuando la fuerza externa que actúa sobre
una partícula es sólo el campo gravitatorio (conservativa) se
define la energía total o energía mecánica de la partícula en un
punto de su trayectoria a la suma de su energía cinética más su
energía potencial en dicho punto”

½ m vB2 – ½ m vA2 = mg yA – mg yB

EcB – EcA = EpA - EpB EcA + EpA = EcB + EpB

Em = Ec + Ep = ½ mv2 + mgy EmA = EmB

si las fuerzas que actúan sobre la partícula son

conservativas su energía mecánica se conserva
Si existe alguna fuerza no conservativa, el trabajo de
las fuerzas no conservativas = diferencia entre las
energía mecánicas al inicio y al final de la trayectoria

EcB – EcA = EpA – EpB + W

W = ½ m vA2 + mg yA – (½ m vB2 + mg yB)

W = EmA – EmB = ΔEc + ΔEp

Ejemplo fuerzas de rozamiento