Aula 01 - Apresentação de Modelagem de Sistemas de Controle

Modelagem de Sistemas de Controle
Prof. Me. Sílvio Alves da Silva

1
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO: APRESENTAÇÃO
 1) Introdução brevíssima à modelagem matemática nos sistemas de

controle
 1.1 Conceitos gerais;
 1.2 Apresentação do conteúdo;
 1. 3 Revisão de derivada, integral e equações diferenciais ordinárias.
 2) Transformada de Laplace
 3) Modelagem de sistemas mecânicos
 3.1 Modelagem de sistemas com translação;
 3.2.Modelagem de sistemas com rotação.
 4) Modelagem de sistemas elétricos e eletrônicos
 5) Modelagem de sistemas fluídicos e térmicos
 6) Análise transitória de resposta e de regime estacionário;
 6.1 Sistemas de primeira ordem;
 6.2 Sistemas de segunda ordem;
 6.3 Sistemas de ordem superior;
 6.4 Efeitos das ações dos controles PID no desempenho dos sistemas;
 6.5 Erros estacionários em um sistema de controle com realimentação
2
unitária.
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO: APRESENTAÇÃO
 7) Análise do lugar das raízes

 7.1.1 Ganho;
 7.1.2 Compensação de fase.
 8) Análise transitória no domínio da frequência
 8.1 Diagrama de Bode
 8.1.1 Ganho;
 8.1.2 Compensação de fase.
 8.2 Diagrama de Nyquist
 9) Análise de Controle PID.
 10) Análise de Controle PID e de sistemas em Espaços de
Estados.
3
Recursos materiais utilizados
 Transparências no PowerPoint;
 Lousa;
 Não haverá apostila;
 Calculadora científica;
 Programa Scilab.
4
Avaliação
5
SISTEMAS DE CONTROLE – AULA 01
Objetivos da aula:
 Apresentar conceitos gerais de sistemas de controle;
 Fazer uma breve revisão de cálculo diferencial e integral com

os assuntos pertinentes ao curso.
6
Questionamentos iniciais:
 No seu cotidiano, onde estão presentes os sistemas de

controle?
 Quais deles não são automáticos? Quais são?
 O que é um sistema de controle?
 O que é um sistema de controle automático?
7
O que é um sistema de controle?
 Um sistema de controle que estabeleça uma relação de

comparação entre uma saída e uma entrada de referência,
utilizando a diferença como meio de controle, é
denominado Sistema de Controle de Realimentação
(OGATA, 2003).
 Um sistema de controle consiste em subsistemas e

processos construídos com o objetivo de se obter uma
saída desejada, com desempenho desejado para uma
entrada específica fornecida(NISE, 2002).
8
 O que é um sistema de controle automático?
É um sistema pelo qual os mecanismos verificam seu

próprio funcionamento, efetuando medições e introduzindo
correções, sem necessidade de interferência do homem.
9
Representação em diagrama de blocos:
10
Representação em diagrama de blocos:
11
Elementos básicos de um Sistema de Controle:
 Planta;
 Variável de controle;
 Valor esperado (set point);
 Controlador;
 Atuador;
 Sensor;
 Distúrbio.
12
 Planta: objeto real a ser controlado (um motor, um robô, um

satélite etc.;
 Variável de controle: a saída do sistema de controle;
 Valor esperado : valor desejado, referência(set point);
 Controlador: um agente que calcula o sinal de controle

necessário;
 Atuador: dispositivo que transforma energia em algum tipo de

movimento;
13
 Sensor: Um dispositivo que converte um elemento físico em um

sinal
 Distúrbio: fator inesperado, aleatório ou externo.
14
Diagrama de blocos de um Sistema de Controle:
15
Sistema de malha aberta: a saída não tem efeito na ação do
controle.
Sistema de malha fechada (com realimentação): a saída não tem

efeito na ação do controle: Há uma comparação entre a saída real e
a desejada (set point) e respectiva ação baseada no erro.
16
Sistema de malha aberta (exemplos): Sempre serão?
Aquecedor elétrico:
Máquina de lavar roupas
17
Sistemas de malha fechada (exemplos):
18
Qual é a diferença entre esses dois sistemas?
Controle automático X controle manual
O controle automático proporciona redução no erro, com um

tempo de ação e precisão que dificilmente seriam alcançados
no controle manual.
19
Controle automático X controle manual
O controle automático proporciona redução no erro, com um

tempo de ação e precisão que dificilmente seriam alcançados
no controle manual.
20
Algumas vantagens na automação de processos
 Atingir mais rapidamente o set point;

 Otimizar os recursos humanos, matérias-primas, e produtos
finais;
 Produzir produtos competitivos com um alto rendimento;
 Produzir produtos com características repetitivas;
 Reduzir custos;
 Melhorar a qualidade do produto;
 Mais rápido e menos custoso o processo de validação.
21
Sistema de malha fechada
22
Sistema de malha fechada X Sistema de malha aberta:
Vantagens:
 Menor sensibilidade a mudança de parâmetros;
 Melhor rejeição de perturbações;
 Melhor atenuação do ruído;
 Melhor redução de erro em estado permanente e controle e
ajuste de estado transitório.
Desvantagens:
 Aumenta a complexidade e custo do sistema.
23
Algumas medidas de desempenho de sistemas de controle
1) Resposta transitória
24
Algumas medidas de desempenho de sistemas de controle
2) Erro no regime estacionário
25
Tipos de ações:
Sistema de malha aberta:

 On-off (Liga-desliga);
 Ações temporizadas;
 Sequências de chaveamentos temporizados;
Sistema de malha fechada:

 On-off (Liga-desliga);
 Controle proporcional (P);
 Controle Integral (I)
 Controle Derivativo (D);
 Controle PID.
26
Passos para o projeto de um sistema de controle
1° Determinar o sistema físico, suas especificações e requisitos.
27
28
29
2° Construir um diagrama de blocos funcional
30
3° Com base no diagrama de blocos funcional construir um
diagrama de blocos com funções de transferência.
31
Projeto de sistemas de controle
32
Sinais de teste de desempenho de sistemas de controle
(Entradas utilizadas)
33
Sinais de teste de desempenho de sistemas de controle
(Entradas utilizadas)
34
Síntese da aula
Em resumo, a concepção de um projeto sistema de
automação consiste nos seguintes passos:
1º passo: Determinar o sistema físico, suas especificações e

requisitos;
2º passo: Construir um diagrama de blocos funcional;
3º passo: Com base no diagrama de blocos funcional construir

um diagrama de blocos com funções de transferência;
4º passo: Caso existam múltiplos blocos, reduzir a um único

diagrama de bloco funcional;
5º passo: Analisar o projeto e testar para verificar se as

especificações foram atendidas.
35
Questionamentos para os próximos encontros
 Como determinar o sistema físico, suas especificações e

requisitos?
 Como determinar as equações do sistema físico em função

do tempo? (Equações diferenciais ordinárias)
 Como resolver essas equações? (Transformada de Laplace)
As equações que são geradas pela transformada de Laplace

definem a função de transferência (FT), cuja qual é
importantíssima para o estudo, análise e teste dos sistemas
de controle.
36
REVISÃO MATEMÁTICA (BREVÍSSIMA)
 Números complexos;
 Limites : definição e propriedades;
 Derivação: definição e propriedades;
 Integração;
 Equações diferenciais ordinárias: classificação, representação e

alguns tipos de solução.
37
NÚMEROS COMPLEXOS

38
NÚMEROS COMPLEXOS

39
LIMITE DE UMA FUNÇÃO
Definição: Escrevemos lim f ( x)  L
x x

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a

x0 pela direita, é igual a L”
se pudermos tornarmos valores de f(x)

arbitrariamente próximos de L (tão próximos
de L quanto quisermos), tornando x
suficientemente próximo de x0 (pela direita
de x0), mas maior do que x0.
40
x x


x0 pela esquerda, é igual a L”

suficientemente próximo de x0 (pela
esquerda de x0), mas sempre menor x0.
41
x x 0

x0, é igual a L”

suficientemente próximo de x0 (por ambos os
lados de x0), mas não igual a x0.
42
Exemplo 1 - Faça a tabela, esboce o gráfico e diga o que
ocorre com relação aos valores de f(x) = 2x+1 quando x se
aproxima de 4 pela esquerda e pela direita e diga se
lim 2 x  1 existe e qual é o seu valor.
x4
x f(x) x f(x)
2 6
2,5 5,5
3 5
3,1 4,9
3,2 4,2
3,5 4,1
3,8 4,01
3,995 4,001
3,999 4,0001
43
Exemplo 1 - f(x) = 2x+1
x f(x) x f(x)
2,0000 5,0000 6,00000 13,00000
2,5000 6,0000 5,50000 12,00000
3,0000 7,0000 5,00000 11,00000
3,1000 7,2000 4,90000 10,80000
3,2000 7,4000 4,20000 9,40000
3,5000 8,0000 4,10000 9,20000
3,8000 8,6000 4,01000 9,02000
3,9950 8,9900 4,00100 9,00200
3,9990 8,9980 4,00010 9,00020

44



x
                    

45
O que podemos constatar observando os resultados obtidos
nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = 2x+1
quando x se aproxima de 4 pela esquerda? E pela direita?
Que os valores de f(x) se aproximam de 9 quando x se
aproxima de 4 pela esquerda e que também se aproximam de
9 quando x se aproxima de 4 pela direita.
Logo, podem os dizer, usando a notação de limites, que:
lim 2 x  1  lim 2 x  1  9
x 4 x 4
46
Conclusão:
Se lim 2 x  1  lim 2 x  1 , podemos dizer que

x 4 x 4
lim 2 x  1 existe e é igual a 9.
x4
47
Exemplo 2 - Seja f(x) = x² - x + 2.
a)Represente-a graficamente:
b) Preencha as tabelas a seguir:
x f(x) x f(x)
1 3
1,2 2,5
1,5 2,2
1,8 2,1
1,9 2,05
1,95 2,01
1,99 2,005
1,995 2,001
1,999 2,00001
48
Exemplo 2 - Seja f(x) = x² - x + 2.
x f(x) x f(x)
1 2,0000 3 8,0000
1,2 2,2400 2,5 5,7500
1,5 2,7500 2,2 4,6400
1,8 3,4400 2,1 4,3100
1,9 3,7100 2,05 4,1525
1,95 3,8525 2,01 4,0301
1,99 3,9701 2,005 4,0150
1,995 3,9850 2,001 4,0030
1,999 3,9970 2,00001 4,0000
49
12.0
y
11.0
10.0
9.0
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
x
1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
-1.0
-2.0 50
c) O que podemos constatar observando os resultados obtidos

nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = x² - x + 2
aproxima de 2 pela esquerda e que também se aproximam de
4 quando x se aproxima de 2 pela direita.
lim x -x  2  lim x -x  2  4
2 2
x 2 
x 2 
51
Conclusão:
Se
lim x -x  2  lim x -x  2  4
2 2
, podemos dizer que
x 2 
x 2

lim x -x  2
2
existe e é igual a 4.
x 2
52
Exemplo 3 - Seja f(x) = x²-x+2.
x f(x) x f(x)
-3 -1
-2,5 -1,2
-2,2 -1,5
-2,1 -1,8
-2,05 -1,9
-2,01 -1,95
-2,005 -1,99
-2,001 -1,995
-2,00001 -1,999
53
Exemplo 3 - f(x) = x²-x+2
x f(x) x f(x)
-3,000000 14,000000 -1,00000 4,00000
-2,500000 10,750000 -1,20000 4,64000
-2,200000 9,040000 -1,50000 5,75000
-2,100000 8,510000 -1,80000 7,04000
-2,050000 8,252500 -1,90000 7,51000
-2,010000 8,050100 -1,95000 7,75250
-2,005000 8,025025 -1,99000 7,95010
-2,001000 8,005001 -1,99500 7,97503
-2,000010 8,000050 -1,99900 7,99500
54
Representação Gráfica:
y



x
                    
 55

nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = x²-x+2
quando x se aproxima de -2 pela esquerda? E pela direita?
aproxima de -2 pela esquerda e que também se aproximam
de 8 quando x se aproxima de -2 pela direita.
lim x²  x  2  8 e lim

x ²  x  2  8
x 2 x  2
56
Conclusão:
Se lim x² - x  2  lim

x ² - x  2 , podemos dizer que
x 2 x 2
lim x² - x  2 existe e é igual a 8.
x2
57
Exemplo 4 - Seja f(x) = 1/x.
x f(x) x f(x)
-2 2
-1 1
-0,5 0,5
-0,1 0,1
-0,01 0,01
-0,001 0,001
-0,0001 0,0001
-0,00001 0,00001
-0,000001 0,000001
58
Exemplo 4 - Seja f(x) = 1/x.
x f(x) x f(x)
-2 -0,5 2 0,5
-1 -1 1 1
-0,5 -2 0,5 2
-0,1 -10 0,1 10
-0,01 -100 0,01 100
-0,001 -1000 0,001 1000
-0,0001 -10000 0,0001 10000
-0,00001 -100000 0,00001 100000
-0,000001 -1000000 0,000001 1000000
59
11.0 y
10.0
9.0
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
x
-5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
-1.0
-2.0
-3.0
-4.0
-5.0
-6.0
-7.0
-8.0
-9.0
-10.0
-11.0
-12.0
60
nas tabelas e o gráfico sobre os valores de f(x) = 1/x
Que os valores de f(x) diminuem indefinidamente quando x
se aproxima de 0 pela esquerda e aumentam indefinidamente
quando se aproximam de 0 pela direita.
1 1
lim   e lim  
x x
x 0 
x 0 
61
Conclusão:
1 1
Se lim  lim , podemos dizer que
x x
x 0
x 0 
1
lim não existe.

x
x 0
62
Se estamos calculando lim

xa
f ( x) e f(x) for contínua em x=a,
então vale que
lim f ( x)  f (a)
x a
Aplicando essa propriedade nos exemplos anteriores,
teríamos:
Exemplo 1:
lim 2 x  1  2.4  1  9
x4
Exemplo 2: lim x -x  2  2  2  2  4
2 2
x 2
63
No entanto, se estivermos calculando lim f ( x) e f(x) não
xa
for contínua em x=a, então não podemos dizer que
lim f ( x)  f (a)
x a
Se tentássemos aplicar essa propriedade no exemplo 4,
teríamos: 1 1
lim 
x 0
x 0
ou seja, perceberíamos a indeterminação 1/0 e teríamos de
calcular 1 1
lim   e lim  

x 
x
x 0 x 0
1
Concluindo que lim não existe
x
x 0 64
Exemplo 5 : Calcular x²  1
lim
x 1 x  1
Se tentássemos aplicar essa propriedade anterior, teríamos:
x ²  1 1²  1 0
lim  
x 1 x  1 11 0
ou seja, perceberíamos a indeterminação 0/0
Em seguida faremos tabelas para calcular o valor de
x²  1
lim
x 1 x  1
65
x²  1
Exemplo 5 : Calcular lim
x 1 x  1
x²  1
x
x 1
0,9
0,99
0,999
0,999
0,99999 66
Exemplo 5 : Calcular
x²  1
lim
x 1 x  1
x²  1
x
x 1
0,9 1,9
O que podemos observar da tabela?
0,99 1,99
A medida em que x se aproxima pela
0,999 1,999 esquerda de 1, a expressão (x²-1)/(x-1)
se aproxima de 2
0,999 1,999
0,99999 1,99999 67
Exemplo 5 : Calcular
x²  1
lim
x 1 x  1
x²  1
x x 1
1,1
1,01
1,001
1,0001
1,000001 68
x²  1
Exemplo 5 : Calcular lim
x 1 x  1
x²  1
x x 1
1,1 2,1
1,01 2,01 O que podemos observar da tabela?
A medida em que x se aproxima pela

1,001 2,001 direita de 1, a expressão (x²-1)/(x-1) se
aproxima de 2
1,0001 2,0001
1,000001 2,000001 69
x²  1
Voltemos ao Exemplo 5 : Calcular lim
x 1 x  1
Agora sabemos que
x²  1
lim 2
x 1 x  1
Como podemos chegar a esse resultado sem fazer tabelas?
Nesse caso, podemos calcular esse limite da seguinte maneira:

x²  1 ( x  1).( x  1)
lim  lim
x 1 x  1 x 1 ( x  1)
( x  1).( x  1)
lim  lim ( x  1)
x 1 ( x  1) x 1 . Dessa maneira, podemos aplicar
lim f ( x)  f (a) lim ( x  1)  1  1  2

, ou seja, x 1
x a
70
LIMITE
PROPRIEDADES DO LIMITE
Se L, M e k são números reais e lim f ( x)  L e lim g ( x)  M

x x x x
então: 0 0
1 – Propriedade da soma
lim ( f ( x)  g ( x))  lim f ( x)  lim g ( x)  L  M
x x 0
x x 0
x x 0
2 – Propriedade da diferença
lim ( f ( x)  g ( x))  L  M
x x 0
3 – Propriedade do produto
lim ( f ( x).g ( x))  L.M
x x 0
4 – Propriedade da multiplicação por uma constante

lim (k . f ( x))  k .L
x x 0 71
LIMITE
5 – Propriedade do quociente
f ( x) L
lim  com M  0
x x 0
g ( x) M
6 – Propriedade da potenciação
se r e s são inteiros e s é diferente de 0, então
lim ( f ( x))r / s  Lr / s
x x 0
desde que Lr/s seja um número real.

Apesar das regras terem sido apresentadas para duas funções
(f(x) e g(x)), estas regras valem também para um número
qualquer finito de funções.
As mesmas regras para limite no ponto valem para limite

no infinito.
72
LIMITE
Limites de xn quando x   ou x  
Para os polinômios da forma xn tem-se:
lim x n   n=1,2,3,...
x 
 
 n=2,4,6,...
lim x  
n
x  
  n=1,3,5,...
Multiplicando-se xn por um número real positivo, isto não

afeta os limites acima, mas multiplicando-se xn por um
número real negativo invertem-se os sinais.
73
LIMITE
EXEMPLO 01
lim 2x 5   lim  2 x 5  
x  x 
80
60
40
y= -2x5 y=2x5
20
0
y
-20
-40
-60
-80
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
74
LIMITE
Limites de Polinômios quando
x   ou x  
Se cn  0 então:
lim (c 0  c1x  ...  c n x n )  lim c n x n

x  x 
lim (c 0  c1x  ...  c n x n )  lim c n x n

x  x 
Ou seja, o polinômio comporta-se como o seu termo de maior grau

quando x  
. ou x  
EXEMPLO 02
lim (7 x 5  4 x 3  2 x  9)  lim 7 x 5  
x  x 
75
LIMITE
Limites de Funções Racionais quando
x   ou x  
Ao dividir-se o numerador e o denominador de uma

função racional pela potência mais alta de x que aparece
no denominador, então todas as potências de x no
denominador tornam-se constantes ou potências de 1/x.
EXEMPLO 03
3x  5
Achar lim
x   6 x  8
Solução
Divida o numerador e o denominador pela potência mais
alta de x que aparece no denominador; isto é x1=x.
76
LIMITE
3x  5 3x 5

3x  5 x  lim x x 
lim  lim
x  6 x  8 x  6 x  8 x  6 x 8

x x x
5  5 5
3 lim  3   lim 3  lim
x x  x  x x x
 lim   
x 
6
8  8 8
lim  6   lim 6  lim
x x x  x x x
1
3  5 lim
x  x 3  (5  0) 3 1
   
1 6  (8  0) 6 2
6  8 lim
x  x
3x  5 1
Portanto lim 
x  6 x  8 2
77
LIMITE
EXEMPLO 04
4x 2  x
Achar lim
x  2 x 3  5
Solução
4x 2 x 4 1 4 1 
 3  2 lim   2 
4x 2  x x 3
x x x x  x x 
lim  lim  lim  
x  2 x 3  5 x  2 x 3 5 x   5
2 3  5 
 lim  2  3 
x 3
x 3 x x   x 
4 1 1  1 
lim  lim 4 lim  lim  2

x  x x  x 2

x   x x  x  
lim 2  lim
5  1 
2  5 lim  
x  x  x 3 x  x 3 
78
LIMITE
1 1 1 1 1
4 lim  lim 4 lim  lim   
x  x x  x 2 x  x x  x x 
  
 1  1 1 1
2  5 lim  3  2  5 lim    
x  x  x  x x x 
1 1 1
4 lim  lim  lim
x  x x  x x  x
 
1 1 1
2  5 lim  lim  lim
x  x x  x x  x
40  00 0
  0
2  5000 2
4x 2  x
Portanto lim 0
x  2 x  5
3
79
LIMITE
Um Método Rápido para Achar os Limites de Funções
Racionais quando x  ou x  
Uma vez que um polinômio comporta-se como o seu termo de

maior grau quando x   ou x   , segue-se que uma
função racional comporta-se como a razão entre os termos de
mais alto grau no numerador e no denominador,
quando x   ou x   ; isto é, se cn  0 e dm  0 ,
então:
c 0  c1x  ...  c n xn c n xn
lim  lim
x  d  d x  ...  d x m x  d x m
0 1 m m
e
c 0  c1x  ...  c n xn c n xn
lim  lim
x  d  d x  ...  d x m x  d x m
0 1 m m
80
LIMITE
EXEMPLO 05
Utilizando esses novos conceitos, encontrar novamente

3x  5 4x 2  x
lim e lim .
x   6 x  8 x  2 x 3  5
Solução
3x  5 3x 3 1 1
lim  lim  lim  lim 
x  6 x  8 x  6 x x  6 x   2 2
e
4x 2  x 4x 2 4 4 1
lim  lim  lim  lim  20  0
x  2x  5
3 x  2x 3 x  2x 2 x x
81
LIMITE
Alguns Limites Notáveis
1 x 
n
senx
lim   e lim 1
x 
 x  x 0 x
ex ln(x  1)
lim   lim 1
x  x x 0 x
ln x ex 1
lim 0 lim 1
x  x x 0 x
82
DERIVADA DE UMA FUNÇÃO DE UMA VARIÁVEL
Dada a figura abaixo, inclinação da reta tangente, com Q tendendo
a P é:
f ( x )  f ( x0 ) f ( x )  f ( x0 )
mtg  lim  lim
Q P x  x0 x  x0 x  x0
reta tangente
y=f(x) Q reta secante

f(x)
f(x) - f(x0)
f(x0) P
x - x0
x0 x x 83
DERIVADA DE UMA FUNÇÃO DE UMA VARIÁVEL
DEFINIÇÃO DE DERIVADA. Seja P(x0, f(x0)) um ponto no gráfico de uma função

f(x), então a reta tangente ao gráfico de f(x) em P é derivada f´(x) no ponto P e
pode ser denotada pela seguinte fórmula
df f ( x)  f ( x 0 ) f ( x0  h)  f ( x0 )
 f ' ( x)  lim  lim
dx x  x0 x  x0 h0 h
é chamada de derivada de f em relação a x. O domínio de f ’ consiste de todo x para o

qual o limite existe.
84
DERIVADAS DE ALGUMAS FUNÇÕES
Derivadas Primitivas
85
PROBLEMA INTRODUTÓRIO I
Problema da velocidade média: Uma pessoa
anda segundo a equação S(t)=t². Pede-se:
a) Qual é a velocidade média entre 2s e 5s?
86
87
b) Qual é a velocidade média entre 2s e 5s?
S 25  4
vm    7m / s
t 52
A velocidade média é de 7 m/s. Isso significa
que a taxa de variação média do espaço
nesse intervalo de tempo é de 7 metros a
cada segundo.
Qual é a velocidade média entre 2s e 4s?
S 16  4
vm    6m / s
t 4  2
88
Qual é a velocidade instantânea para 4s?
b)Preencha a tabela abaixo (tempo tendendo
a 4 s)
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)
4 4,1
4 4,01
4 4,001
4 4,0001
4 4,000001 89
Problema da velocidade média:
b) tabela preenchida
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)
4 4,1 16 16,81 8,1
4 4,01 16 16,08 8,01
4 4,001 16 16,008 8,001
4 4,0001 16 16,001 8,0001
4 4,000001 16 16 8,000001
4 4,0000001 16 16 8 90
Representação gráfica:
91
c) Qual é a velocidade instantânea dessa
pessoa após 4 segundos
Quando x se aproxima indefinidamente
de 4, temos que:
S
vm 
t
ds S
v(t 0 )  (t 0 )  S´(t 0 )  Lim vm  Lim
dt t t0 t t0 t
ds(4) S t ²  16
v(4)   S´(4)  Lim  Lim
dt t 4 t t 4 t  4
92
Quando x se aproxima indefinidamente de
4, a velocidade instantânea se aproxima de
8 m/s, ou seja:
ds(4) t ²  16 Por quê?

v(4)   S´(4)  Lim  8m / s
dt t 4 t  4
93
c) Se substituirmos x = 4, temos:
ds(4) t ²  16 0
v(4)   S´(4)  Lim 
dt t 4 t  4 0
Temos de levantar a indeterminação:
ds (4) t ²  16 (t  4)(t  4)
v(4)   S ' (4)  Lim  Lim
dt t 4 t  4 t 4 t4
ds(4) (t  4)(t  4)
v(4)   S´(4)  Lim  Lim(t  4)  (4  4)  8
dt t  4 t 4 t 4
ou seja, a velocidade instantânea (taxa de

variação instantânea se aproxima de 8
m/s quando t se aproxima de 4 segundos) 94
d) Sabendo que S(t) = t², calcule quais são
as velocidades instantâneas nos tempos de 2
s, 3s e 10 s. O que esses resultados
significam geometricamente?
95
d) Sabendo que S = t², calcule quais são as
velocidades instantâneas nos tempos de 2 s, 3s e
10 s.
d1) t= 2s
ds(2) t²  4 (t  2)(t  2)
v(2)   S´(2)  Lim  Lim  Lim(t  2)  2  2  4
dt t 2 t  2 t 2 t 2 t 2
d2) t= 3s
ds(3) t²  9 (t  3)(t  3)
v(3)   S´(3)  Lim  Lim  Lim(t  3)  3  3  6
dt t 3 t  3 x 3 t 3 t 3
d2) t= 10s
ds(10) t ²  100 (t  10)(t  10)
v(10)   S ' (10)  Lim  Lim  Lim (t  10)  10  10  20
dt t 10 t  10 t 10 t  10 t 10 96
e) Considerando as equações S(t) = t², defina
a equação da velocidade instantânea para um
tempo t tendendo a t0.
97
e) Defina a equação da velocidade para um
tempo t = x0 qualquer.
ds S x²  x0 ²
v(t0 )   Lim vm  Lim  Lim
dt t t0 t t0 t t t0 x  x0
( x  x0 )( x  x0 )
v(t 0 )  S´(t 0 )  Lim  Lim ( x  x0 )  x0  x0  2 x0
x  x0 x  x0 x  x0
ou seja, a equação da velocidade é v = 2t.
Observe que com esse resultado,

poderíamos ter calculado todo o item
anterior. 98
f) Sabendo que v = 2t, defina a equação da
aceleração para um tempo t = 4s.
99
99
f) Sabendo que v = 2t, defina a equação da
aceleração para um tempo t = 4s.
V
a
t
dv v
a(t0 )  v´(t0 )   Lim am  Lim
dt t t0 t t0 t
dv(4) v 2t  8
a(4)   v' (4)  Lim  Lim  2m / s ²
dt t 4 t t 4 t  4
Por quê?
100
f) Se substituirmos x = 4, temos:
dv(4) 2t  8 0
a(4)   v´(4)  Lim 
dt t 4 t  4 0
dv(4) 2t  8 2(t  4)
a(4)   v' (4)  Lim  Lim
dt t 4 t  4 t 4 t 4
dv(4) 2(t  4)
a(4)   v´(4)  Lim  Lim 2  2
dt t 4 t4 t 4
ou seja, a aceleração se aproxima de 2 m/s²

101
g) Sabendo que V = 2t, calcule quais são as
acelerações instantâneas nos tempos de 2 s,
3s e 10 s.
d1) t= 2s
dv(2) 2x  4 2( x  2)
v(2)   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x2 x 2 x2 x 2
x 2
d2) t= 3s
dv(3) 2x  6 2( x  3)
v(3)   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x 3 x  3 x 3 x3 x 3
d2) t= 10s
dv(10) 2 x  20 2( x  10)
v(10)   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x  10 x 10 x  10 x 10 102
x 10
h) Defina a equação da aceleração para um
tempo t = x0 qualquer.
dv( x0 ) 2 x  2 x0 2( x  x0 )
v( x0 )   Lim  Lim  Lim 2  2
dt x  x0 x  x x  x0 x  x0 x  x0
0
ou seja, a equação da aceleração é a = 2.
Observe que com esse resultado

poderíamos ter calculado todo o item
anterior.
103
PROBLEMA INTRODUTÓRIO II
Problema da velocidade média: Uma pessoa
caminha de acordo com a equação S(t)=5t².
Pede-se:
104
105
b) Qual é a velocidade média entre 3s e 5s?

S 125  45
vm    40m / s
t 53
A velocidade média é de 40 m/s. Isso

significa que a taxa de variação média do
espaço nesse intervalo de tempo é de 40
metros a cada segundo.
Qual é a velocidade média entre 1s e 4s?
S 80  5
vm    25m / s
t 4 1
106
Qual é a velocidade instantânea em t= 5s:
b)Preencha a tabela abaixo calculando a
velocidade média (tempo tendendo a 5 s)
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)
5 6
5 5,1
5 5,05
5 5,01
5 5,001
107
Qual é a velocidade instantânea em t= 5s:
b) tabela preenchida
Velocidade
T0 (s) Tf (s) So (m) Sf (m) (m/s)
5 6 125 180 55
5 5,1 125 130,05 50,5
5 5,05 125 127,5125 50,25
5 5,01 125 125,5005 50,05
5 5,001 125 125,050005 50,005
5 5,0001 125 125,005 50,0005 108

Representação gráfica:
109
pessoa após 5 segundos?
de 5, temos que:
S
vm 
t
dS (5) S 5t ²  125
v(5)   S´(5)  Lim  Lim  50
dt t 5 t x 5 t 5
110
de 5, a velocidade instantânea se
aproxima de 50 m/s, ou seja:
dS (5) 5t ²  125
v(5)   S´(5)  Lim  50m / s
dt t 5 t 5
Por quê?
111
c) Se substituirmos x = 5, temos:
dS (5) 5t ²  125 0
v(5)   S´(5)  Lim 
dt t 5 t 5 0

dS (5) 5t ²  125 5(t  5)(t  5)
v(5)   Lim  Lim
dt t 5 t 5 t 5
t 5
dS (5)
v(5)   Lim 5(t  5)  5(5  5)  50
dt t 5
ou seja, quando t se aproxima de 5 s a

velocidade instantânea (taxa de variação
112
instantânea) se aproxima de 50 m/s
EXEMPLO 03
Seja y=x2+1.
(a) Achar a taxa de variação média de y em

relação a x no intervalo [2,4].
(b) Achar a taxa de variação instantânea de y em

relaçãoa x no ponto x=– 4.
(c) Achar a taxa de variação instantânea de y em

relação a x em um ponto genérico x=x0.
113
Representação gráfica
114
Solução (a)
Seja:
f(x)= x2+1 x0=2 x1=4
f ( x1 )  f ( x0 ) f (4)  f (2) (42  1)  (22  1) 17  5

msec     6
x1  x0 42 42 42
Interpretação do resultado: no intervalo [2, 4], para cada

unidade de aumento de x a variável y aumenta em média
6 unidades.
115
Solução (b)
taxa de variação instantânea inclinação da reta tangente
Seja:
f(x)= x2+1 x0= – 4
Então:
f ( x1 )  f ( x0 ) ( x 2  1)  (( 4) 2  1)
f ´( x0 )  lim  lim
x1  x0 x  x0 x1 4 x  (4)
( x12  1)  17 x12  16 ( x  4)( x  4)

f ´(4)  lim  lim  lim
x 4 x4 x 4 x  4 x 4 x4
f ´(4)  lim ( x  4)  8
x4
Interpretação do resultado: quando x se aproxima indefinidamente de 4, a
taxa de variação instantânea tende a -8 116
Interpretação do resultado: como a taxa de variação instantânea é negativa,
y é decrescente no ponto x=– 4 a uma taxa de 8 unidades por unidade de
acréscimo em x.
117
Solução (c)
taxa de variação instantânea inclinação da reta tangente (f´(x))
f ( x )  f ( x0 ) ( x 2  1)  ( x02  1)
f ´( x0 )  lim  lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
x 2  x02 ( x  x0 )( x  x0 )
f ´( x0 )  lim  lim  lim ( x1  x0 )  2 x0
x1  x0 x  x0 x1  x0 x  x0 x1  x0
Interpretação do resultado: a taxa de variação instantânea de y em relação

a x em x=x0 é 2x0.
O resultado encontrado em (b) pode ser obtido a partir deste resultado mais
geral, fazendo-se x0= – 4.
118
Equação da reta tangente
A inclinação da reta tangente é dada por:
y  y0
 mtg  f ´( x0 )
x  x0
Portanto, temos a seguinte equação da reta tangente:
y  y0  mtg .(x  x0 )
119
EXEMPLO 04
Achar a equação da reta tangente ao gráfico y=x2+1 no
ponto (2,5).
Solução
Seja:
f(x)= x2+1 x0= 2 y0=5

Então:
f ( x1 )  f ( x0 ) ( x 2  1)  ( x02  1)
f ´( x0 )  mtg  lim  lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
x12  x02 ( x  x0 )( x  x0 )
f ´( x0 )  lim  lim  lim ( x  x0 )  2 x0  2.2  4
x  x0 x  x x  x0 x  x0 x  x0
0
Esse resultado significa que a reta tangente nesse ponto tem

inclinação positiva (4 é positivo) 120
Assim, a equação da reta tangente é dada por:
y  y0  mtg .( x  x0 ) ou:
y 5
4
x2
ou, finalmente:
y  4x  3
121
A inclinação de uma reta tangente a uma curva y=f(x) depende do ponto x no
qual a inclinação está sendo calculada; logo a inclinação é uma função de x.
De acordo com a Solução (c) do EXERCÍCIO 01, para um ponto qualquer

arbitrário x0=x (ou seja, para qualquer ponto genérico x0), tem-se que:
x12  x 02 ( x1  x 0 )( x1  x 0 )
m tg  lim  lim  lim ( x1  x 0 )  2x 0
x1 x 0 x  x x1 x 0 x1  x 0 x1 x 0
1 0
Este resultado pode ser utilizado para calcular a inclinação da reta tangente
em qualquer ponto da curva y=x2+1.
122
São interessantes alguns questionamentos:
1) Nessa função, por que é interessante calcular o seu ponto de

mudança de crescimento?
2) O que representa esse ponto de mudança de crescimento da função?
3) Qual é o valor da derivada da função no ponto de mudança de

crescimento?
4) Qual é o valor de x nesse ponto? E da função?

x12  x 02 ( x1  x 0 )( x1  x 0 )
mtg  lim  lim  lim ( x1  x 0 )  2x 0
x1 x 0 x  x x1 x 0 x1  x 0 x1 x 0
1 0
2x  0  x  0
x  0  y  0²  1  1
Ou seja, a mudança de sinal se dará sempre que f´(x)=0. Nesse caso,
implica em x = 0 e f(x) = 1. Como a tangente é igual a zero, a reta tangente
será paralela ao eixo x e indicará o ponto de menor valor da função 123
(ponto de mínimo).
Interpretação geométrica
124
EXEMPLO 05 – Ponto de mudança de crescimento
Um fazendeiro tem 20 metros de fio de arame e quer aproveitá-lo para
fazer um curral com a maior área possível. Pede-se:
(a) Encontrar a função área dessa situação
(b) Quais serão as dimensões desse curral, a fim de que a sua área seja
máxima?
(c) Achar a taxa de variação instantânea de y em relação a x em um
ponto genérico x=x0.
Solução (a)
f(x) = x.(10-x) ou f(x) = -x²+10x 125

EXEMPLO 05
(b) Quais serão as dimensões desse curral, a fim de que a sua área seja
máxima?
Solução (a)
Se quisermos estudar o ponto de máximo da função, devemos calcular a

derivada nesse ponto e igualá-la a zero.
f ( x)  f ( x0 )  x 2  10 x  ( x0 2  10 x0 )
f ' ( x0 )  lim  lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
 x²  x0 ²  10 x  10 x0 ( x  x0 ).(  x  10  x0 )
mtg  lim  lim  2 x0  10
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
 2 x  10  0  x  5
f (5)  5²  10.5  f (5)  25 126

Interpretação geométrica
127
DERIVAÇÃO - PROPRIEDADES
Como derivar as funções abaixo?
f ( x)  5.( x ²  2 x  1)
f ( x)  ln x  cos x
f ( x)  (2 x  1).( x 2  1)
(3x 5  2 x  1)
f ( x) 
2x 2  1
f ( x)  e 2 x 1
f ( x)  ln( x 2  1)
f ( x)  sen 2 x. cos( x 3  2 x  1)
Para isso, vamos revisar a derivar a soma, o produto, a

divisão e a composição de funções. 128
Propriedade I : Derivada de uma função multiplicada por
uma constante:
g ( x)  c. f ( x)  g ' ( x)  (c. f ( x))'  ?
g g ( x)  g ( x0 )
TVI  c. f ( x0 )  g´(x0 )  lim TVM  lim  lim
'
x x 0x x 0 x x  x0 x  x0 f’(xo)
c. f ( x)  c. f ( x0 ) c.( f ( x)  f ( x0 )) f ( x)  f ( x 0 )
g´(x0 )  lim  lim  c. lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
g ' ( x0 )  c. f ( x0 )  c. f ' ( x0 )  g ' ( x)  c. f ( x)   c. f ' ( x)

' '
Exemplos:
g ( x)  5.( x ²  5 x  6)  g ( x)  5.( x ²  5 x  6)'  5.(2 x  5)  10 x  25
f ( x)  31.e x  f ' ( x)  31.(e x ) '  f ' ( x)  31.e x
h( x)  45.senx  h( x)  45.( senx)'  45. cos x 129
Propriedade II : Derivada da soma de funções:
h( x)  f ( x)  g ( x)  h' ( x)  ( f ( x)  g ( x))'  ?
h h( x)  h( x0 )
h´(x0 )   f ( x0 )  g ( x0 )  lim  lim
'
x  x0 x x  x0 x  x0
f ( x)  g ( x)  ( f ( x0 )  g ( x0 )) f ( x)  f ( x 0 )  g ( x)  g ( x 0 )
h´( x0 )  lim  lim
x  x0
f’(xo) x  x0 g’(xo) x  x0 x  x0
f ( x)  f ( x 0 ) g ( x)  g ( x0 )  h' ( x)   f ( x)  g ( x)   f ' ( x)  g' (x)
'
h´( x0 )  lim  lim

x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
Exemplos:
1
f ( x)  ln x  senx  f ' ( x)  (ln x  senx )'  (ln x)'( senx )'   cos x
x
g ( x)  2 x 3  5x 2  5.e x g ' ( x)  (2 x 3  5x 2  5.e x )'  (2 x 3 )'(5x 2 )'(5.e x )'
g ' ( x)  6 x 2  10 x  5.(e x )'  6 x 2  10 x  5.e x 130
Propriedade III : Derivada da multiplicação de funções:
h( x)  f ( x). g ( x)  h' ( x)  ( f ( x). g ( x))'  ?
h h( x)  h( x0 ) f ( x). g ( x)  ( f ( x0 ). g ( x0 ))
h´(x0 )   f ( x0 ).g ( x0 )  lim  lim  xlim
'
x  x0 x x  x0 x  x0 x 0 x  x0
f ( x). g ( x)  f ( x0 ).g ( x)  f ( x0 ).g ( x)  f ( x0 ). g ( x0 )
h´(x0 )  lim
x  x0
f’(x )
x  x0
o g’(xo)
f ( x)  f ( x0 ). g ( x )  .g ( x 0 )
h´(x0 )  lim .g ( x)  lim . f ( x0 )  f'(x0 ).g(x 0 )  f(x0 ).g'(x 0 )
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
Portanto: h'(x)   f(x). g(x)  f'(x).g(x)  f(x).g'(x)

'
Exemplos:
f ( x)  x . x
2 3
 f ' ( x )  ( x 2
. x 3
)'  ( x 2
)'. x 3
 x 2
. (x 3
)'  2 x. x 3
 x 2
. 3x 2
 5 x 4
g ( x)  cos x.e x  g'(x)  ( cos x.ex )'  ( cos x)'. e x  cos x. (ex )'
g'(x)  senx. e x  cos x. ex  e x . (  senx  cos x) 131
Propriedade IV : Derivada da divisão de funções:
f ( x) '
h( x ) 
g ( x)  h' ( x)   f ( x)   ?
 g ( x)  f ( x) f ( x0 )
' 
 f ( x0 )  h h( x )  h( x 0 ) g ( x) g ( x0 )

h´( x0 )   
  xlim  lim  lim
 g ( x 0 
)  x0 x x  x0 x  x 0
x  x0 x  x0
f ( x) f ( x0 ) f ( x0 ) f ( x0 ) f ( x)  f ( x0 ) f ( x0 ). g ( x0 )  f ( x0 ).g ( x)
  
g ( x) g ( x) g ( x) g ( x0 ) g ( x) g ( x). g ( x0 )
h´( x0 )  lim  lim 
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
f’(xo) g’(xo)
f ( x)  f ( x0 ) g ( x)  g ( x0 ) f ( x)  f ( x0 ) g ( x)  g ( x0 )
g ( x0 ) f ( x0 ) g ( x0 )  f ( x0 )
g ( x) g ( x0 ) g ( x). g ( x0 ) x  x0 x  x0
h' ( x0 )  lim   lim
x  x0 x  x0 x  x0 x  x0 g ( x) g ( x0 )
f ´( x0 ).g ( x0 )  f ( x0 ) g ' ( x0 ) f ´( x).g ( x)  f ( x) g ' ( x)
h´( x0 )   h ´( x ) 
g 2 ( x)
g 2 ( x0 )
Exemplos:

'
 x 6
 ( x 6
)'..x 2
 x 6
.( x 2
)' 6 x 5
.. x 2
x 6
.2 x
 4x 3
6

f ( x)  2  f ' ( x)   x 2  
x  2 2
 4
x   (x ) x
( senx )'. cos x  senx.(cos x)'
'
senx  senx  1
g ( x)   g ' ( x)       cos sec 2 x 132
 cos x 
2 2
cos x cos x cos x
Propriedade V : Derivada da composição de funções:
h( x)  f ( g ( x))  h' ( x)   f ( g ( x))   ?
'
h h( x)  h( x0 ) f ( g ( x))  f ( g ( x0 ))
h´( x0 )   f ( g ( x0 ))   lim  lim  lim
'
x  x0 x x  x0 x  x0 x  x0 x  x0
f’(g(xo)) g’(xo)
f ( g ( x))  f ( g ( x0 )) g ( x)  g ( x0 ) f ( g ( x))  f ( g ( x0 )) g ( x)  g ( x0 )
h' ( x0 )  lim .  lim .
x  x0 x  x0 g ( x)  g ( x 0 ) x  x0 g ( x)  g ( x 0 ) x  x0
h' ( x0 )  f ' g ( x0 ) .g ' ( x0 )  h' ( x )  f ' g ( x ) . g ' ( x )

Exemplos:
R(C ( x))  3.(C ( x)), com C ( x)  2 x
( R(C ( x)))'  R' (C ( x)).C ' ( x)  3.2  6
R(C ( x))  4.(C ( x)), com C ( x)  10 x  100
( R(C ( x)))'  R' (C ( x)).C ' ( x)  4.10  40
R(C ( x))  10.(C ( x)), com C ( x)  2 x  3x  5
4 2
( R(C ( x)))'  R' (C ( x)).C ' ( x)  10.( 8 x 3

 6 x )   80 x 3
 60 x 133
Propriedade V : Derivada da composição de funções:
Mais exemplos: Calcule f’(x):

f ( x)  sen 2 x fazemos u ( x)  2 x, então f (u ( x))  senu
( f (u ( x))'  f ' (u ( x)).u ' ( x)  ( senu )'.(2 x)'  2 cos u  2 cos 2 x
f ( x)  (3x 2  5 x  2) 2 fazemos u( x)  (3x 2  5x  2), então f (u ( x))  u

2
( f (u ( x))'  f ' (u ( x)).u ' ( x)  (u )'.(3x  5x  2)'  2u.(6 x  5)

2 2
f ' ( x)  2.(3x 2  5x  2).(6 x  5)  36 x 3  90 x 2  26 x  20
f ( x)  e x3 5 x 2 8
fazemos u( x)  x 3  5x 2  8, então f (u( x))  e u
( f (u ( x))'  f ' (u ( x)).u ' ( x)  (e )'.(x  5x  8)'  e .(3x  10 x)
u 3 2 u 2
x3 5 x 2 8
f ' ( x)  e .(3x 2  10 x)
134
IDENTIDADES DE EULER
135
IDENTIDADES DE EULER

136
INTRODUÇÃO À INTEGRAL INDEFINIDA
Problema 1: Foi observado que a velocidade de uma pessoa

caminhando varia ao longo do tempo com aceleração a = 2
m/s². Obtenha a variação da velocidade do móvel e variação
da distância percorrida com o tempo nos intervalos entre 0 e
3 segundos e de 3 a 5 segundos.
137
Gráfico da aceleração: a(t)= 2.
Qual seria a variação da velocidade dessa pessoa de
0 a 3 segundos? E de 3 a 5 segundos? E de 0 a t
segundos ?
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 138
Podemos constatar que:

V(3) = 2.3= 6 m/s e v(0) = 0 m/s
V(3) – V(0) = 6 m/s
V(5)= 2.5 = 10 m/s

V(3) = 2.3= 6 m/s
V(5) – V(3) = 4 m/s
V(t) = 2.t e v(0) = 0 m/s

V(t) – V(0) = 2t
Que relação a equação da velocidade tem

com a área sob a curva de a(t) = 2 nesses
intervalos de tempo?
139
140
141
142
Exemplo 1: Equacionando os termos, temos que:
v dv
a(t )  v(t )  lim  2
t  0 t dt
Integrando-se os dois membros da igualdade, temos:
dv
 a(t)dt  dt dt   2dt  v(t) 2t  C1
143
a) gráfico da velocidade: v(t) = 2t
Qual seria o espaço percorrido dessa pessoa entre 0 e 3
segundos? E entre 2 e 5 segundos
14
12
10
0
0 1 2 3 4 5 6
144
S(3) =3²= 9 m
S(0)=0² = 0 m
S(3) – S(0) = 9 m
S(5) =5²= 25 m
S(2)=2² = 4 m
S(5) – S(2) = 21 m
S(t) =t²
S(0)=0² = 0 m
S(t) – S(0) = t²
Que relação a equação do espaço tem
com a área sob a curva de v(t) = 2t?
145
segundos?
146
segundos?
147
148

s ds
v(t )  s(t )  lim   2t  C
t  0 t dt 1
ds
 v(t )dt   dt   (2t  C1 )dt
dt
Integrando-se os dois membros da igualdade novamente,
temos:
ds ²
 dt   (2t  C1 )dt  s(t )  t  C1t  C²
dt
149
Problema 1: Foi observado que a velocidade de uma pessoa

m/s². Obtenha as equações que descrevem a velocidade do
móvel e variação da distância percorrida com o tempo.
150
Gráfico da aceleração: a(t)= 2.
Qual seria a variação da velocidade dessa pessoa de 0 a
3 segundos? E de 2 a 10 segundos? E num tempo de t
segundos?
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 151

V(3) = 2.3= 6 m/s + velocidade inicial
V(10)= 2.10 = 20 m/s +velocidade inicial
V(t) = 2.t + velocidade inicial
1) Note que se derivarmos a equação da velocidade

em relação ao tempo obteremos a aceleração. Logo, a
antiderivada da aceleração em relação ao tempo é a
velocidade.
2) Que relação a equação da velocidade tem com a
área sob a curva de a(t) = 2?
152
153

v dv
a(t )  v(t )  lim  2
t  0 t dt
dv
 a(t )dt  dt   2dt  v(t ) 2t  C1
dt
154
Qual seria o espaço percorrido dessa pessoa em 5
segundos? E em 10 segundos? E num tempo de t
segundos?
14
12
10
0
0 1 2 3 4 5 6
155

S(5) = 10.5/2 = 25 m + velocidade inicial.5 + espaço inicial
S(10)=10.20/2 = 100 m + velocidade inicial.10 + espaço
inicial
S(t) = 2t.t/2 + velocidade inicial.t + espaço inicial
1) Note que se derivarmos a equação do espaço em

relação ao tempo obteremos a velocidade. Logo, a
antiderivada da velocidade em relação ao tempo é o
espaço.
2) Que relação a equação do espaço tem com a área

sob a curva de v(t) = 2t?
156
157

s ds

v(t )  s (t )  lim   2t  C
t  0 t dt 1

ds
 v(t )dt   dt   (2t  C1 )dt
dt
temos:
ds ² C t C
 dt   ( 2t  C ) dt  s (t )  t
dt 1 1 ²
158
Exemplo 1: As soluções v(t)  2t  C1 e S (t)  t ²  C1t  C

²
são chamadas de soluções gerais. Poderíamos calcular
soluções particulares do problema se, por exemplo, fossem
fornecidas as condições iniciais de que a velocidade no
tempo de 1 segundo era de 2 m/s e o espaço percorrido era
de 5 m:
v(1)  2.1 C1  2  C1  0
S (1) 1²  0.t  C  5  C2  4
²
ou seja, v(t )  2.t e S (t ) t ²  4 seriam as respectivas
soluções particulares.
159
Representação geométrica das soluções gerais e
particulares (Exemplo 1)
V (Km/h)
y
2.0
C1 = 2
C1 = 1
1.0
C1 = 0
Família de curvas do tipo v(t) = 2t + C1
t (h)
x
-4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
C1 = -1
-1.0
C1= - 2
-2.0
160
Representação geométrica das soluções
gerais e particulares (Exemplo 1)
y
X (t)
3.0
2.0
C2 = 2
1.0
C2 = 1
Família de curvas x(t) = t² + C2

x
t (h)
-5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 C2 = 0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
-1.0
C2 = -1
-2.0
C2 = -2
-3.0
161
Podemos dizer que a integral indefinida é a antiderivada de

uma função, por exemplo:
ds ds
s(t )   v(t )   v(t )dt   dt  s(t )
dt dt
Ou, generalizando, temos:
F ( x)  dF dF
 f ( x)   f ( x)dx   dx  F ( x)
dx dx
162
INTRODUÇÃO À INTEGRAL DEFINIDA
E se quiséssemos calcular a área sob uma curva, por

exemplo, f(x) = x², como faríamos? Aproximações
retangulares.
y
        
163
Aproximações retangulares.
        
164
Aproximações retangulares.
y
        
165
INTEGRAL DEFINIDA: DEFINIÇÃO
166
1 – Utilizando o conceito de integral indefinida, defina a
equação da velocidade e do espaço em função do tempo
para as situações abaixo e calcule a variação do espaço
percorrido entre 0 e 3 segundos:
a) a = 5m/s², v0 = 0 m/s, S0 = 0 m
b) a = 10m/s², v0 = 5 m/s, S0 = 0 m
c) a = 12m/s², v0 = 10 m/s, S0 = 5 m
d) a = 1,5m/s², v0 = 5 m/s, S0 = 2 m
167
2 - Calcule a integral indefinida das seguinte funções
a) f(x) = - x²
b) f(x) = -x²+4
c) f(x) = -x² + 6
d) f(x) = x² + 2
e) f(x) = x² + x
f) f(x) = x² - x
g) f(x) = x² -2x+1
h) f(x) = x³
i) f(x) = x³ + x²
j) f(x) = x³ - x² 168
Equações Diferenciais
Definição: Chama-se de equação diferencial a uma equação

que estabelece relação entre a variável independente, a
função desconhecida e as suas derivadas.
1. y´´  3 y´  6 y  sin (x)

2. (y´´ )3  3 y´  6 y  tan(x)
3. y´´  3 y y´  e x
4. y´  f(x, y)
5. M(x, y)dx  N(x, y)dy  0
Tipos de Equações Diferenciais
Equações Diferenciais Ordinárias
 Designa-se por uma equação diferencial ordinária, uma

equação estabelecendo um relação entre uma função, suas
derivadas e a variável independente.
 A ordem de uma equação diferencial ordinária é dada pela

mais alta derivada presente na equação.
 Grau é o valor do expoente para a derivada mais alta da

equação, quando a equação tem a “forma” de um polinômio na
função incógnita e em suas derivadas.
1. y   3y   6y  sin(x) e y   3yy   e x têm ordem 2 e grau 1.
2. (y )3  3(y )10  6y  tan(x) tem ordem 2 e grau 3.
3. y   f(x, y) e M(x, y)dx  N(x, y)dy  0 têm ordem 1 e grau 1.
Classificação de uma Equação Diferencial
Ordinária
 Uma equação diferencial linear de ordem n é uma
equação diferencial da forma:
d ny d n1y
an( x) n  a ( x) ...a ( x) dy  a ( x) y  g ( x)
dx n1 dxn1 1 dx 0
Dizem-se lineares porque todos os coeficientes são funções de
x e a função y e as suas derivadas têm todas expoente 1 ou 0.
 Quando g(x) = 0, a equação é chamada de equação

diferencial linear homogênea.
 Quando ai(x) forem funções constantes, a equação é

chamada de equação diferencial linear com
coeficientes constantes.
Exemplos de classificação de uma EDO
1. x dy  2 x  y  0 é linear, não homogênea, de ordem 1 e
dx
coeficientes variáveis.
2. (
d y ) 3  2 xy 1
2
é não linear, não homogênea, de ordem 2,
2
dx
de grau 3 e coeficientes constantes.
3. dy   2xsen(3 y) é linear, homogênea, de ordem 1, de

dx 3x² cos(3 y)  2 y
grau 1 e coeficientes variáveis.
Tipos de Solução das Equações
Diferenciais
1 - Quais são as soluções da equação y´= 4?
Equivale a pensar em: qual é a função cuja derivada é 4?
2 - Quais são as soluções da equação y´= y?
Equivale a pensar em: qual é a função cuja derivada é sua

identidade.
Intuitivamente podemos pensar em y = 4x seria solução da

equação 1. Mas y = 4x+1, por exemplo, também seria.
Portanto essas soluções são particulares. Como podemos
calcular uma solução geral para essas equações?
Tipos de Solução das Equações Diferenciais
Poderíamos representar algumas das soluções particulares da
equação 1 da seguinte maneira:
y
2.0
C1 = 2
1.0
C1 = 1 Família de curvas do tipo y = 4x + C1

C1 = 0
x
-4.0 -3.0 -2.0 -1.0 C1 = -1 1.0 2.0 3.0 4.0
C1= - 2
-1.0
-2.0
 Gerais: é toda a função que verifica, identicamente, a

equação diferencial e vem expressa em termos de n
constantes arbitrárias, de acordo com sua ordem.
 Particulares: é toda a solução da equação diferencial que se

obtém da solução geral, por particularização da(s)
constante(s) e, geometricamente, representa uma das
curvas da família de curvas integrais, correspondentes à
solução ou integral geral.
 Certas equações diferenciais possuem ainda solução que

foge ao formato geral, denominada de solução singular.
Verificação da Solução das Equações Diferenciais
1 - Mostre que são soluções da equação y = y´.

a) y = ex b) y = -3ex c) y = cex
Solução:
Em todos esses itens a derivada da função y é ela própria.
2 - Mostre que são soluções da equação y´( x) 2  xy´( x)  y( x)  0 :

a) y = x - 1 b) y = 3x - 9
Solução:
a) y´(x) = 1. Substituindo na equação, temos:
1² - x.1 + x – 1 = 0 (é solução)
b) y´(x) = 3. Substituindo na equação, temos:
3² - x.3 + 3x – 9 (é solução)
Alguns questionamentos
 Como calcular as soluções gerais e particulares dada uma

equação linear?
 Há métodos para calcularmos essas soluções?

Calculando as soluções gerais de EDO de 1ª ordem
Exemplo 1: Foi observado que a velocidade de uma pessoa

km/h². Obtenha as equações que descrevem a velocidade
do móvel e variação da distância percorrida com o tempo.
a(t )  dv  2
dt
dv dt  2dt  v(t) 2t  C
 dt  1
temos:
dx dt  2t  C dt  x(t)  t ²  C t  C
 dt  1 1 ²
Calculando as soluções particulares: EDO de 1ª ordem
Exemplo 1: As soluções v(t)  2t  C1 e x(t )  t  C1t  C²

²
são chamadas de soluções gerais. Poderíamos calcular
soluções particulares do problema se, por exemplo, fossem
fornecidas as condições iniciais de que a velocidade no
tempo de 1 hora era de 2 km/h e o espaço percorrido era
de 5 km:
v(1)  2.1 C1  2  C1  0
x(1) 1²  0.t  C  5  C2  4
²
ou seja, v(t )  2.t e x(t) t ²  4 seriam as respectivas
soluções particulares.
V (Km/h)
y
2.0
C1 = 2
C1 = 1
1.0
C1 = 0
Família de curvas do tipo v(t) = 2t + C1
t (h)
x
-4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
C1 = -1
-1.0
C1= - 2
-2.0
y
X (t)
3.0
2.0
C2 = 2
1.0
C2 = 1
Família de curvas x(t) = t² + C2

x
t (h)
-5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 C2 = 0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0
-1.0
C2 = -1
-2.0
C2 = -2
-3.0
Calculando as soluções gerais: EDO de 1ª ordem
Exemplo 2: A proporção carbono-14/carbono-12 presente

na matéria orgânica viva é constante. No entanto, na
matéria orgânica morta a quantidade de 14C diminui com o
tempo, a uma taxa proporcional à quantidade existente.
Defina a expressão que relaciona Q à quantidade Q0 em
função do tempo.
Solução: Se designarmos essa quantidade por Q, teremos
então que a variação de Q por unidade de tempo é
proporcional a Q:
dQ
  kQ , com K constante de proporcionalidade
dt
dQ  kQ  dQ  kdt  LnQ  Kt  C  Q  eKt C  Q  CeKt
dt Q
Calculando as soluções particulares: EDO de 1ª ordem
Portanto Q  Ce Kt é solução geral.
Para calcularmos uma solução particular, por exemplo, em

t=0, temos:
Q(0)  CeK.0  Q(0)  C

ou seja,
Q  Q0eKt é uma solução particular.
Se Q0 = 1 e K = 1, temos Q=e-t , também é uma solução

particular
Representação geométrica das soluções particulares
(Exemplo 2)
y
c = 4 4.0
c = 3 3.0
c = 2 2.0
Família de soluções com K =1
c = 1 1.0
x
-8.0 -7.0 -6.0 -5.0 -4.0 -3.0 -2.0 -1.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0
-1.0
-2.0
-3.0
-4.0
Mais alguns exemplos de soluções gerais e
particulares de Equações Diferenciais
1. y(x) = e−x é uma solução particular de y´+ y = 0.
2. y(x) = Ce−x é a solução geral de y´+ y = 0.
3. y(x) = sin(x) é uma solução particular de y´´+ y = 0.
4. y(x) = Asin(x) + B cos(x) é a solução geral de y´´+ y = 0.
5. y(x) = 777 é uma solução particular de y´´+ 3yy´= 0.

Primeiros Métodos de Solução de Equações
Diferenciais Ordinárias
 Equações de variáveis separáveis.
 Equações redutíveis a variáveis separáveis por substituição

de variável.
Equações diferenciais a variáveis separáveis.
Solução de Equações Diferenciais a variáveis
separáveis.
Exemplo 1:Resolva a equação 4x  9 y( x) y( x)  0
Solução
Podemos reescrever a equação acima da seguinte maneira:
dy
4x  9 y  0  4xdx  9 ydy  0
dx
Integrando dos dois lados, temos:
9 y²
 4 xdx   9 ydy  0  2 x²   C é solução geral da equação
2
Observe que a solução geral é a equação de uma elipse
centrada na origem
Representação geométrica das soluções
Equações redutíveis a variáveis separáveis por
substituição de variável.
Existem EDO que, não sendo à partida de variáveis

separáveis, podem ser tratadas como tal após uma
mudança de variável apropriada. Eis dois casos típicos:
Dessa maneira v passa a ser a nova variável dependente.

substituição de variável.
Exemplo: Resolver a equação x dy  2 x  y  0 .
dx
É uma EDO linear, de ordem 1 e coeficientes variáveis.
Solução: Redução a equação de variáveis separáveis por
mudança de variável.
dy  2  y
Dividindo todos os termos por x e rearranjando:
dx x
Aplicando a mudança de variável apropriada:
y dv
v   y  vx  dy  d (vx)  v  x
x dx dx dx
substituição de variável. (continuação)
A EDO fica então:

dv dv dx
v x  2v  
dx 2  2v x
Integrando os dois membros da igualdade, temos:
ln |1 v | 2ln | x | 2C
1 v  e2ln|x|e2c  x2C
E após inverter a mudança de variável obtemos a solução
geral:
1
y  x C (Faça as representações geométricas)
x
RESUMINDO
 Conceito: Equação diferencial é uma equação que estabelece

relação entre a variável independente, a função desconhecida
e as suas derivadas.
 Tipos de Equação Diferencial: ordinária e parcial.
 Ordem, grau e classificação das EDO: ( y 

)²  ( y )10
 sen( x) ,
por exemplo, é de ordem 3, de grau 2 é linear e não-
homogênea. ( pois f ( x)  sen( x)  0)
 Tipos de solução das EDO: Geral, particular e singular.
 Métodos de solução apresentados:

. Equações diferenciais a variáveis separáveis;
. Equações diferenciais a redutíveis a variáveis separáveis.
Existência e unicidade de solução para
uma EDO
Três perguntas importantes sobre soluções para uma EDO.
 1. Dada uma equação diferencial, será que ela sempre tem

solução?
 2. Se tiver solução, ela é única?
 3. Existe alguma solução que satisfaz a alguma condição

especial?
Existência e unicidade de Solução de
Equações Diferenciais Ordinárias
 y´=x
y(0)=1 apresenta uma única solução.
Qual é?
 |y´|+|y| = 0
y(0)=1 não apresenta solução que satisfaça a condição
inicial.
Por quê?
 y´=(y-1)/x
y(0)=1 apresenta infinitas soluções que satisfazem a
condição inicial.
Por quê?
RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS
Outros métodos de solução de equações diferenciais
. Método do fator integrante;

. Equações exatas;
. Equação de Bernoulli;
. Equação de Riccati;
. Transformada de Laplace.
Esse é o método largamente utilizado para a solução

das equações diferenciais geradas pelas equações
matemáticas dos sistema de controle. Por essa razão,
teremos o próximo encontro reservado esse assunto.
Bibliografia
 BOLTON, W. Mecatrônica: uma abordagem

multidisciplinar. 4ª ed. Porto Alegre: Bookmark, 2010.
 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4ª ed. São

Paulo: Prentice Hall, 2003.
 SIMMONS, G. F. Cálculo com Geometria Analítica. Vol. 1.

1ª ed. São Paulo: Atlas, 1987.
 STEWART, J. Cálculo. Vol. 1. 5ª ed. São Paulo: Thompson,

2006.
200

Aula 01 - Apresentação de Modelagem de Sistemas de Controle

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Modelagem de Sistemas de Controle

Prof. Me. Sílvio Alves da Silva

 1) Introdução brevíssima à modelagem matemática nos sistemas de

 7) Análise do lugar das raízes

 Não haverá apostila;

 Apresentar conceitos gerais de sistemas de controle;

 Fazer uma breve revisão de cálculo diferencial e integral com

 No seu cotidiano, onde estão presentes os sistemas de

 Quais deles não são automáticos? Quais são?

 O que é um sistema de controle?

 O que é um sistema de controle automático?

O que é um sistema de controle?

 Um sistema de controle que estabeleça uma relação de

 Um sistema de controle consiste em subsistemas e

 O que é um sistema de controle automático?

É um sistema pelo qual os mecanismos verificam seu

 Valor esperado (set point);

Elementos básicos de um Sistema de Controle:

 Planta: objeto real a ser controlado (um motor, um robô, um

 Variável de controle: a saída do sistema de controle;

 Valor esperado : valor desejado, referência(set point);

 Controlador: um agente que calcula o sinal de controle

 Atuador: dispositivo que transforma energia em algum tipo de

Elementos básicos de um Sistema de Controle:

 Sensor: Um dispositivo que converte um elemento físico em um

 Distúrbio: fator inesperado, aleatório ou externo.

Sistema de malha fechada (com realimentação): a saída não tem

Máquina de lavar roupas

O controle automático proporciona redução no erro, com um

Controle automático X controle manual

O controle automático proporciona redução no erro, com um

 Atingir mais rapidamente o set point;

 Produzir produtos com características repetitivas;

 Melhorar a qualidade do produto;

 Mais rápido e menos custoso o processo de validação.

Sistema de malha aberta:

Sistema de malha fechada:

1º passo: Determinar o sistema físico, suas especificações e

2º passo: Construir um diagrama de blocos funcional;

3º passo: Com base no diagrama de blocos funcional construir

4º passo: Caso existam múltiplos blocos, reduzir a um único

5º passo: Analisar o projeto e testar para verificar se as

 Como determinar o sistema físico, suas especificações e

 Como determinar as equações do sistema físico em função

 Como resolver essas equações? (Transformada de Laplace)

As equações que são geradas pela transformada de Laplace

 Limites : definição e propriedades;

 Derivação: definição e propriedades;

 Equações diferenciais ordinárias: classificação, representação e

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a

se pudermos tornarmos valores de f(x)

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a

se pudermos tornarmos valores de f(x)

e dizemos “o limite de f(x), quando x tende a

se pudermos tornarmos valores de f(x)

2,0000 5,0000 6,00000 13,00000

2,5000 6,0000 5,50000 12,00000

3,0000 7,0000 5,00000 11,00000

3,1000 7,2000 4,90000 10,80000

3,2000 7,4000 4,20000 9,40000

3,5000 8,0000 4,10000 9,20000

3,8000 8,6000 4,01000 9,02000

3,9950 8,9900 4,00100 9,00200

3,9990 8,9980 4,00010 9,00020