Traslación; Rotación alrededor de un eje fijo; Ec.

que definen la rotación de un cuerpo rígido

alrededor de un eje fijo

Relaciones existentes entre el tiempo, posiciones, velocidades

y aceleraciones de las diferentes partículas que forman un
cuerpo rígido.
El movimiento
- Cambio de posición de un cuerpo.

Variables básicas que pueden representar el

movimiento
- Posición (ubicación) r (respecto a un sistema de referencia)
- Posición de un punto a otro r
- Trayectoria longitudinal s
- Tiempo (t)
- Velocidad (v)
- Aceleración (a)
 Clasificación básica de movimiento
Traslación pura:
- las trayectorias de todos los puntos dentro de un sólido,
son paralelas.
- Toda línea recta imaginaria dentro del sólido
mantiene su dirección durante el movimiento
- Puede presentarse en línea recta y con trayectoria curvilínea
Rotación alrededor de un eje fijo:
- Las partículas se mueven en círculos
- Las partículas se mueven en planos paralelos
- El eje de rotación se siempre perpendicular a los planos de
trayectoria de los puntos
- Las partículas sobre el eje de rotación no se mueven
Movimiento general en el plano (no es rotación ni traslación pura)
Movimiento alrededor de un punto fijo

Movimiento general
Traslación
Consideremos un cuerpo rígido que se traslada y dos puntos en su interior A y B.
Rotación alrededor de un eje fijo:

Eje fijo AA’

P un punto del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un

sistema de referencia fijo

B la proyección de P sobre AA’;

La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente

por el ángulo que forma la línea BP con el plano zx y se mide en
radianes, grados o revoluciones.
Radianes y desplazamiento lineal
Definición de PI

Uso de PI y radianes
Rotación alrededor de un eje fijo:

Derivando con respecto al tiempo, obtenemos la

magnitud de la velocidad lineal que depende de la
derivada del desplazamiento angular theta:

Podemos definir a la derivada de la posición angular

como omega e identifica la velocidad angular de todo el
cuerpo:
Rotación alrededor de un eje fijo:
Para hallar la dirección del vector velocidad del punto P en un
momento determinado, se utilizan los vectores del radio (BP) y el
vector de velocidad angular.

En el movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, la dirección

de la velocidad angular siempre estará sobre el eje y el sentido lo
define el producto cruz w x r (en ese orden).
Rotación alrededor de un eje fijo:

Para hallar la aceleración del punto P es entonces es necesario

derivar la velocidad (v=w*r).

Donde se define a Alfa como la aceleración en términos

angulares del punto P del sólido.
Rotación alrededor de un eje fijo “análisis en el movimiento plano”:
Ecuaciones que definen el movimiento de rotación
al rededor de un punto fijo “en el plano”
Rotación uniforme: Rotación acelerada uniformemente:

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