 Con el fin de controlar un robot, es necesario

conocer las relaciones entre los movimientos de las

articulaciones (entrada) y los movimientos del
efector final (salida), ya que los primeros controlan
a los segundos.

 Por tanto, el estudio de la cinemática es importante

cuando tienen que realizarse transformaciones
entre los sistemas de referencia de las coordenadas
a los que son referidos los diferentes eslabones del
robot.
 Un robot se compone de varios eslabones que se
conectan en forma serial mediante articulaciones.

 Los grados de libertad del robot (DOF) dependen

del número y tipos de eslabones y articulaciones,
así como de la cadena cinemática del robot.

 Los eslabones de un robot se acoplan mediante

pares o articulaciones cinemáticas. Una
“articulación” acopla dos eslabones y proporciona
las restricciones físicas para el movimiento relativo
entre los eslabones
En nuestro sistema tridimensional manejamos 6 grados de libertad:

 Tres coordenadas de traslación: T1, T2 y T3

 Tres coordenadas de rotación: R1, R2 y R3

En aeronáutica las rotaciones R son conocidas como: alabeo (roll),

elevación (pitch) y dirección (heading o yaw)
 Articulación Rotacional o Revoluta R:
Una articulación revoluta o rotacional, también
conocida como “par giratorio”, “bisagra” o
“articulación de clavija”, permite que dos eslabones
pareados giren, uno respecto al otro, alrededor del
eje de la articulación.

5 restricciones
1 grado de libertad
 Articulación Planar L:
Esta articulación de tres DOF permite dos traslados
a lo largo de dos ejes independientes del plano de
contacto y una rotación alrededor del eje
perpendicular del plano.

3 restricciones
3 grado de libertad
 Articulación Cilíndrica C:
Esta articulación permite la rotación alrededor del eje
de la articulación y el traslado independiente a lo
largo de ella.

4 restricciones
2 grados de libertad
 Articulación Esférica o Rótula S:
Este tipo de articulación permite que uno de los
eslabones pareados gire libremente en todas las
orientaciones posibles respecto al otro alrededor del
centro de una esfera.
No permite el traslado relativo.

3 restricciones
3 grados de libertad
 Articulación de Tornillo o Helicoidal H:
permite que dos eslabones unidos giren alrededor
del eje de la articulación y se trasladen, al mismo
tiempo, a lo largo de el. Sin embargo, el traslado no
es independiente, sino que se relaciona con la
rotación por el paso del tornillo.

5 restricciones
1 grado de libertad
 Articulación Prismática P:
“articulación prismática” o “par cinemático
prismático” permite que dos eslabones arreglados en
pares se deslicen, uno respecto al otro, a lo largo de
su eje.

5 restricciones
1 grado de libertad
 Cadena cinemática:
Una “cadena cinemática” es una serie de eslabones
conectados por articulaciones. Cuando cada uno de los
eslabones de una cadena cinemática se acopla a un
máximo de otros dos, la cadena se denomina “cadena
cinemática simple”.
Una cadena cinemática sencilla puede ser “abierta”
o “cerrada”.
 Es cerrada cuando cada
uno de los eslabones
se acopla a otros dos
eslabones:

 Es abierta si contiene
exactamente dos
eslabones, es decir, los
eslabones de los
extremos se acoplan
solamente a un
eslabón.
 Los grados de libertad (DOF) n de un sistema
mecánico es el número de coordenadas
independientes o coordenadas mínimas necesarias
para describir perfectamente su posición o
configuración.

 Cálculo de n según Grubler-Kutzbach:

 Cálculo de n según Grubler-Kutzbach:
 Ejemplo 1:

s =3
r=4
p = 4.

n = 3 (4 - 4 - 1) + (1 + 1 + 1 + 1) = 1

1 DOF
 Ejemplo 2:
s = 6, r = 7, p = 6.
n = 6 (7 - 6 - 1) + 6 * 1 = 6

6 DOF
Ejemplo 3:
s= 3, r = 5, p = 5
n = 3 (5 - 5 - 1) + 5 * 1 = 2

2 DOF
Ejemplo 4:
s = 3, r = 5, p = 6.
n = 3 (5 - 6 - 1) + 6 * 1 = 0

0 DOF, no es cierto ya que DOF=1

no obedece al criterio de Grubler-Kutzbach

El movimiento del cuerpo rígido puede
definirse en forma completa usando las seis
coordenadas.

Dos sistemas de referencia:

F: Sistema de referencia Fijo X-Y-Z

M: Sistema de referencia móvil U-V-W (adjunto

al cuerpo móvil)
 Posición:
 La “posición” de cualquier punto P de un cuerpo rígido en
movimiento respecto a un sistema de referencia F puede
describirse mediante el vector cartesiano tridimensional p.
 Componentes de proyecciones de P en los ejes : Px, Py, Pz
 Representación de los vectores unitarios
respecto a F

 Ejemplo: Coordenadas de un punto P en F

son px=3, py=4 y pz=5, entonces el vector
de posición p es:
 Orientación:
La “orientación” de un cuerpo rígido respecto al
sistema fijo.

 Dos formas comunes para describirla:

I) Representación por coseno director

II) Representación por los ángulos de Euler

Los Cosenos Directores de un vector A son los cosenos de los
ángulos que forma con cada uno de los ejes coordenados:
cosα  
Ax
Z A

cosβ  
A
Ay
γ
A
Az
cosγ  
Az
β
Y A
α Ax A  Ax 2  Ay 2  Az 2
X Ay

Permiten expresar la orientación de un vector en un sistema

Sean u, v, w vectores unitarios del sistema M
proyectados sobre F

El punto P respecto a M:
Combinando las 4 últimas ecuaciones se puede llegar a una expresión para
representar P respecto a F:

Finalmente:

Donde:

1 es una matriz identidad

 Ejemplo: Suponga que M coincide con F, donde M
gira un ángulo Alpha respecto a Z ó Beta respecto a
Y o gamma respecto a X.
 Rotaciones elementales:
 Ejemplo:
 Representación mínima de orientación
mediante tres rotaciones elementales
respecto al sistema de referencia actual.

 12 posible rotaciones elementales:

 Rotaciones 1, 2 y 3: para alcanzar los

sistemas A, B y M respectivamente
Ejemplo aplicando ZYZ:
Primera rotación, se obtiene sistema A:
 Segunda rotación, se obtiene sistema B:
 Segunda rotación, se obtiene sistema final M:
 Se genera la matriz de rotación Q,
multiplicando de manera consecutiva:

 Inconveniente: existe solución siempre que

Ejemplo: rotación X, rotación Y, rotación Z

 Rotación respecto sistema fijo

Q=Qz*Qy*Qx

 Ángulos de Euler (rotación respecto a sistema

actual)

Q=Qx*Qy’*Qz’’

Si Q representa la orientación del sistema M respecto

a F, la inversa de Q representa la orientación de F
respecto a M
Suponga que se realizaron tres rotaciones del sistema móvil respecto al fijo (es
decir cosenos directores) en el orden Qx,Qz,Qy

Generando la matriz Q final de orientación del sistema móvil:

Q=Qy*Qz*Qx

 C C SS  SCC SC  SCS 

Q   S C C  CS 

 CS CS  SSC CC  SSS 
Si la matriz Q es numérica, realice las operaciones correspondientes para
obtener los valores de  ,  ,  usando atan2


α  atan2 q 21 , q 22  q 23
2 2

q q 
β  atan2 31 , 11 
 Cα Cα 
q q 
γ  atan2 23 , 22 
 Cα Cα 
Los métodos por cosenos directores y ángulos de Euler a diferencia de los vectores
no es conmutativa, es decir, se realiza en orden de rotaciones realizadas.

Ejemplo: Qzy no es igual a Qyz.

Descripción general cuando los orígenes de los sistemas F y M
no son coincidentes.
P: Punto P
p: vector del origen de F a P
p’: Vector del origen de M a P
o: Vector entre el origen de F y M

Transformación de coordenadas del punto p’ desde el sistema

móvil al sistema fijo (combina rotación y traslación )
 La multiplicación y suma se sustituye por una multiplicación
de matrices
 Expresión matricial agregando una cuarta coordenada.
 Matriz de transformación homogénea T (4x4)
 Ejemplo de traslación pura:
el sistema M se obtiene a partir del sistema F mediante su traslación por dos
unidades a lo largo del eje Y y una unidad a lo largo del eje Z.

-Al existir únicamente traslación pura, la submatriz de orientación de la matriz

T será una matriz identidad que indica que el sistema no sufrió cambio de
orientación alguno.

-Por otra parte el vector de desplazamiento será el desplazamiento que sufrió

el sistema.
Ejemplo de Rotación pura:
El sistema M se obtiene a partir del sistema de referencia F por medio de su rotación
alrededor de su eje Z con un ángulo de 30 grados:

-Al existir únicamente rotación pura, el vector de desplazamiento será un vector de

ceros ya que el sistema no ha sufrido desplazamiento de su origen.

- La submatriz de orientación de la matriz T será la matriz de la rotación que sufrió el

sistema.
Movimiento general
Matriz de traslación Tt y matriz de rotación Tr alrededor de W :
(primero hubo traslación en F y luego rotación en W para
obtener el sistema de la figura)

(ojo, primero hubo traslación en F y luego rotación en W (nuevo

sistema), es decir el orden será de izquierda a derecha T=Tt*Tr)
En principio el punto P que se expresa en el sistema F se denota vector p1. Siendo P2
la nueva ubicación p1 después de rotarlo 30 grados alrededor del eje Z; y luego
trasladado 2 unidades en Y, y –1 unidad en Z.

Ojo, todos los movimientos fueron respecto a F, es decir el orden para obtener la
matriz T para la nueva configuración de p1 será de derecha a izquierda T=Tt*Tr. De
manera que la nueva posición de p será:

P2=T*p1=Tt*Tr*p1

Donde:
No es lo mismo rotar/trasladar que trasladar/rotar

Imagínese un sistema fijo F en su espacio 3D, donde el eje Z es

normal al piso:

Paso 1: gire 45 grados respecto a Z

Paso 2: luego muévase 2 metros respecto a X
Paso 3: memorice sus coordenadas resultantes

Realice el ejercicio anterior pero siguiendo los pasos anteriores en el

orden 2, 1 y 3

¿En ambos casos obtuvo la misma posición y orientación?

-Suponga que el sistema A en principio coincidía
con el sistema F.
-Sea la matriz TA su cambio de configuración al
sistema actual A que se observa en la figura luego
de trasladarse y rotar respecto a sus sistemas
actuales. De manera que

- Suponga que la matriz TB representa la

configuración del sistema B respecto al sistema A
de la figura

Sabiendo que TA es la transformación de F para

llegar al sistema A y TB es la matriz de
transformación del nuevo sistema A para llegar al
sistema B; se puede llegar a una relación para
expresar al sistema B respecto al sistema F:
¿Ahora qué pasa si miramos las
mismas transformaciones respecto al
sistema fijo F?

Donde T es la matriz de rotación de B

respecto a F

Siguiendo la convención por cosenos

directores: