Capítulo 3- Cames

3.1- Introdução

 Definição
* Uma came (ou camo) é um elemento mecânico usado para
acionar outro elemento, chamado seguidor, por meio de contato
direto.
 Capítulo 3- Cames
 Características
* Simples => Projeto fácil;
* Mecanismo compacto;
* Permite obter praticamente qualquer movimento para o
seguidor;
* Consequências do projeto inadequado => Dificuldade de
fabricação e deficiência de funcionamento.
 Utilização
• Acionamentos em geral;

• Máquinas operatrizes diversas;

• Eixo comando de válvulas de motores de combustão interna.

 Linhas de projeto
• Partindo do movimento desejado para o seguidor => Projeto do
perfil da came => Síntese;

• Partindo da forma da came => Determinação de deslocamento,

velocidade e aceleração do seguidor.
 Classificação das
cames e seguidores
 Classificação dos seguidores
• De acordo com o movimento do seguidor => Translação ou
oscilação;
• Trajetória do deslocamento => Radial ou deslocada (em relação
à linha de centro da came);
• Superfície do seguidor => Face plana, face esférica, face de
rolamento ou aresta.
 Classificação dos seguidores
• Superfície do seguidor:
a. Rolete
b. Face Esférica ou cilíndrica
c. Face Plana
d. Ponta
Classificação das cames
- Came de disco (placa ou radial); - Came de forqueta;
- Came de cunha; - Came invertida;
- Came de extremidade ou de face - Came cilíndrica.
 Observação:
• A came deve ser sempre vinculada ao seguidor para garantir o
seguimento do perfil;
• Vínculos mais comuns => Gravidade, mola ou vínculo
mecânico.
 Geometria da came radial (ou de disco)
• Círculo de base: É o menor círculo tangente à superfície da came.
• Ponto de traçado: É um ponto teórico sobre o seguidor, usado para gerar a
curva primitiva.
 Geometria da came radial (ou de disco)
• Curva primitiva: É a que efetivamente define o mov. do seguidor.
• Círculo principal: É o menor círculo com centro coincidente com a came,
passando pela curva primitiva.
 Ângulo de pressão:
- É o ângulo entre a direção do movimento do seguidor e a normal à curva
primitiva;
- Variável durante o giro da came;
- Sua existência implica numa componente de força transversal ao seguidor;
- Âng. de pressão grande => Possibilidade de emperramento p/ seg. de
translação;
 Diagrama de deslocamento

• Eixo X: Representa a rotação da came => Comprimento igual ao

perímetro do círculo principal desenvolvido;
• Eixo Y: Representa o curso do seguidor;
- Elevação => Afastamento do seguidor do centro da came;
- Repouso => Período durante o qual o seguidor está parado;
- Retorno => Movimento do seg. em dir. ao centro da came.
 Construção

• Método gráfico – Cames com baixa velocidade de rotação.

• Método analítico – Cames com altas velocidades de rotação.

• Ambos os métodos se baseiam na inversão do mecanismo.

• Afim de se obter a mesma referência o seguidor gira em

relação a came, no sentido contrário a came em relação ao

referencial inercial.
 Construção

• Parte da posição de menor afastamento do seguidor;

• Divisão do diagrama de deslocamento e da circ. principal da

came em partes iguais;

• Identificação de cada ponto e transferência do deslocamento

para a came;

• Ajuste da curva primitiva => Procedimentos específicos para

cada tipo de came.
 Projeto Gráfico de Cames => Utilidade conceitual e computacional
 Came de disco com rolete
‾ A came gira com velocidade constante;
‾ Iniciar o projeto na posição de menor deslocamento.
 Etapas do projeto gráfico
- Inversão do mecanismo => Came estacionária e seguidor girando ao
seu redor;
- Girar o seguidor em torno do centro da came no sentido oposto ao
da rotação da came;
 Etapas do projeto gráfico
- Deslocar o seguidor radialmente de acordo com o deslocamento
desejado para cada ângulo de rotação;
- Desenhar o contorno da came ajustando uma curva suave, tangente
ao polígono formado pelas posições ocupadas pela face do seguidor.
 Pontos relevantes

Maiores ângulos de contato ocorrem

nos pontos de inflexão da came.
rb � Came compacta

Deve-se tomar cuidado

com raios de base
pequenos

Baixo ângulos de
pressão significa menor
taxa de desgaste

rb �= ângulo de pressão �
 Came de disco com seguidor de rolete deslocado
• Observações sobre o seu uso
- Concepção ou limitação de projeto;
- Aumento do ângulo de pressão => Curso de maior esforço;
- Consequência => Redução do âng. de pressão => Curso de menor esforço.
 Came de disco com seguidor de face plana
• O procedimento é semlhante ao anterior com pequenas modificações.
 Came de disco com seguidor de face plana

Circulo base muito pequeno

 Comparação entre o tamanho da came de um seguidor de face plana e um
seguidor de rolete
 Etapas do projeto gráfico
- Inversão do mecanismo;
- Seguidor tangente ao círculo de deslocamento => Defasagem;
- Divisão do círculo de deslocamento;
- Marcação das distâncias perpendicularmente às linhas de divisão;
- Ajustar o contorno da came como uma curva tangente aos círculos do rolete.
 Came de disco com seguidor oscilante de rolete
 Etapas do projeto gráfico
- Inversão do mecanismo;
- Desenhar um circ. com centro no eixo da came passando pela artic. do seg.;
- Divisão do círculo gerado;
- Com centro em cada ponto da div. traçar arco de raio igual ao raio do seg.;
- Transferir o arco desejado em cada posição da came;
- Ajustar o contorno da came como uma curva tangente aos círculos do rolete.
 Came de disco com seguidor oscilante de face plana
 Etapas do projeto gráfico
• Etapas idênticas ao caso anterior;
• Ajuste do perfil da came tangente ao polígono formado.
• Came de retorno comandado
• Tanto a elevação quanto o retorno são comandados pela came;
• Também chamadas de cames de diâmetro constante;
• Exemplo de uso => Comando de válvulas desmodrômico;
• Possibilidade de uso de cames duplas para acionamento e
retorno.
 Came Cilíndrico
• Exemplo de uso => Molinete de pesca;
• Mecanismos de enrolamento;
• Seguidor é guiado por uma ranhura na came.
 Came invertido
• Seguidor aciona a came por meio de uma ranhura;
• Exemplo de uso => Máquina de costura.
 Came para seguidor de roletes – Método Analítico
• Passo 01: Determinar os ângulos como se segue:

�yi +1 - yi �
s i = tan �
-1
� ( i = 1, 2,3,K , n - 1)
x -
�i +1 i �x
�y1 - yn �
s n = tan �
-1
�
�x1 - xn �
 p
bi = s i +
2
 Came para seguidor de roletes – Método Analítico
• Passo 03: Determinar os ângulos

�r r �
n i = �0 ( cos bi + cos b i -1 ) , 0 ( sin bi + sin bi -1 ) �
�2 2 �
�sin b + sin b n �
g 1 = tan -1 � 1 �
�cos b1 + cos b n �
�sin b + sin b i -1 �
g i = tan -1 � i � ( i = 1, 2,3,K , n - 1)
�cos b i + cos b i -1 �
  Came para seguidor de roletes – Método Analítico
Passo 04: Calcular as coordenadas Xi e Yi e dos ângulos de pressão.

X i = xi + r0 cos g i
Yi = yi + r0 sin g i

Ângulo de pressão

cos q cos ( g i - p ) + sin q sin ( g i - p ) �

a i = cos -1 �
� �
 Came para seguidor de roletes – Método Analítico
• Passo 05: Determinar o raio de curvatura de cada ponto da
came.

2 3
(�dx dq ) + ( dy dq ) �
� 2
�
r=
( dx dq ) ( d 2 y d q 2 ) - ( dy dq ) ( d 2 x d q 2 )

2 ( X i +1 - X i )
�xc � � ( i+1 i ) ( i+1 i ) �
�
-1
2 ( Yi +1 - Yi ) � � X 2
- X 2
+ Y 2
- Y 2
�
� �= � �� 2 �
�yc 2 ( X i -1 - X i )
� 2 ( Yi -1 - Yi ) � �
( X i-1 - X i ) + ( Yi-1 - Yi ) �
2 2 2
�

( X i -1 - X i ) ( Yi +1 - Yi ) - ( X i +1 - X i ) ( Yi - Yi -1 ) �
�
� �
( X i - xc ) + ( Yi - yc )
2 2
r=
( X i - X i -1 ) ( Yi +1 - Yi ) - ( X i +1 - X i ) ( Yi - Yi -1 )
 Came para seguidor de roletes – Método Analítico

Raio de Curvatura

�
 Came para seguidor planos – Método Analítico

R = rb + f ( q )
R = y sin q + x cos q
t = y cos q - x sin q
f ( q ) � Perfil de deslocamento
do seguidor
dR
t= (q )
= f�
dq

x = R cos q - t sin q
y = R sin q + t cos q
 Came para seguidor planos – Método Analítico

dx
= -�
�rb + f ( q ) + f �
�(q ) �
�sin q
dq
d 2x
= -�
� f�(q ) + f ��
� (q ) �
� rb + f ( q ) + f �
sin q - �
� (q ) �
� �cos q
dq 2

dy
=�
�rb + f ( q ) + f �
�(q ) �
�cos q
dq
d2y
=�
� f�(q ) + f ���(q ) �
� rb + f ( q ) + f �
cos q - �
� (q ) �
� �sin q
dq 2

3
(�
� ) ( ) �
2 2
dx dq + dy d q
�
r= rb + f ( q ) + f �
=� (q ) �
�
( dx dq ) ( d y d q ) - ( dy dq ) ( d x d q )
2 2 2 2 � �
 Came para seguidor planos – Método Analítico
 3.3 - Tipos de Movimento do Seguidor
 Durante a rotação da came => Seguidor pode sofrer elevação,
repouso e retorno;

 Movimentos mais utilizados para estes fins:

 Movimento uniforme;

 Movimento harmônico simples;

 Movimento parabólico;

 Movimento cicloidal;

 Movimento Polinomial. (Se popularizou com o uso de

máquinas ferramentas CNC)
 Cames de Alta Velocidade
 Preocupação com o descolamento do seguidor da came.

 Forças atuantes no sistema são significativas => Forças de inércia +

força de retenção.

 Seleção dos movimentos deve levar em conta:

* Movimento desejado para o seguidor => Fundamental
importância;

* Forças de inércia => Características dinâmicas do sistema;

* Seleção do contorno da came => Minimização do

carregamento dinâmico.
 Conceito de aceleração segunda => Jerk
* Terceira derivada do deslocamento em relação ao tempo;
* Mede a taxa de variação da aceleração => Taxa de aplicação da
carga (força).
* Indica o impacto do carregamento => Condição desfavorável de
funcionamento;
* Impacto perfeito => Aplicação instantânea da força => (Jerk =
Infinito);
 Síntese do movimento:

Pontos mortos

Velocidade constante
 Síntese do movimento:

1- Define-se as posições conhecidas e movimentos

conhecidos.
2- Completa-se os gráfico para uma volta completa da
came com perfis de deslocamento.
Análise do movimento uniforme
Análise do movimento uniforme
 Análise do movimento parabólico

y = C0 + C1q + C2q 2
 Análise do movimento parabólico
 Análise do movimento parabólico

y = C0 + C1q + C2q 2
 Análise do movimento harmônico simples

Subída

L� �pq �
�
y= �
1 - cos � �
�
2� �b �
� pL �pq �
y&= w sin � �
p L �pq � 2b �b �
=
y� sin � �
2b �b � 2
L �p � �pq �
2
L �p � �pq �
y&=
& � w �cos � �
2 �b � �b �
y = � �cos � �
�
�
2 �b � �b �
 Análise do movimento harmônico simples

De
sc
id
a
L� �pq �
�
y= �
1 + cos � �
�
2� �b �
� pL �pq �
y&= - w sin � �
p L �pq � 2b �b �
=-
y� sin � �
2b �b � 2
L �p � �pq �
2
L �p � �pq �
y&= -
& � w �cos � �
2 �b � �b �
y = - � �cos � �
�
�
2 �b � �b �
 Análise do movimento cicloidal

Subída

�q 1 �2pq �
�
y = L� - sin � � �
�b 2p b
� � � L� �2pq �
�
y&= w 1
� - cos � �
�
L� �2pq �
� b� �b �
�
=
y� 1 - cos � �
� �
b� b
� � Nenhuma
� w2 �2pq �
propriedade do y&= 2 Lp 2 sin � �
&
2 Lp �2pq � movimento tende ao b �b �
y�
�= sin � �
b2 �b � infinito.
 Análise do movimento cicloidal

De
sc
id
a
�q 1 �2pq �
�
y = L - L� - sin � � �
�b 2p b
� � � L� �2pq �
�
y&= -w 1
� - cos � �
�
L� �2pq �
� b� �b �
�
=-
y� 1 - cos � �
� �
b� b
� � � w2 �2pq �
y&= -2 Lp 2 sin � �
&
2 Lp �2pq � b �b �
y�
�=- sin � �
b2 �b �
 Maneiras de evitar o Jerk infinito

 Método desenvolvido por Kloomok e Muffley

• Baseado no uso de perfis selecionados => Ciclóide, harmônico

e polinômio de 8º grau;

• Características do movimento cicloidal:

- Aceleração nula nos extremos do trecho;
- Pode ser usada antes ou depois de um repouso;
- Leva a ângulos de pressão relativamente grandes.
 Características do movimento polinomial
• Utilizado em máquinas de alta velocidade.

• Somente polinômios de ordem impar permitem o início e o termino do

movimento, entre dois pontos mortos, nas mesmas condições.

• Polinômio de 1º ordem: Velocidade constante e acelerações infinitas no

início e no fim do movimento.

• Polinômio de 3º ordem: Velocidade parabólica, aceleração linear e

JERK infinito no início e no fim do movimento.

• Polinômio de 5º ordem: JERK e aceleração sempre finitos.

• Aproximações de ordem superiores não são necessárias desde que

erros na fabricação produzem efeitos de magnitude superiores a
melhora obtida no aumento da ordem do polinômio.
 Características do movimento polinomial

i
n
�q � Se o polinômio é de n-ésima ordem
y = f ( q ) = �Ci � � então podem ser atendidas “n”
i =0 �b � condições de movimento.
 Características do movimento polinomial

i
n
�q �
y = f ( q ) = �Ci � �
i =1 �b �

( i -1)
1 dq n
�q �
y&= f&( q ) = � iCi� �
b dt i =1 �b �

( i -1) 2 ( i - 2)
1 d 2
q n
�q � 1 �dq � n �q �
& f&( q ) =
y&= & � iCi� � + 2 � �� ( i i - 1) i� �
C
b dt 2 i =1 �b � b �dt � i =1 �b �
• Curvas possuem derivadas contínuas => Aceleração varia
continuamente => (Jerk = Valor finito);

• Evita-se o Jerk infinito nos extremos igualando as acelerações

finais e iniciais dos trechos;

• Ex: Repouso seguido de elevação:

- Fim do repouso = > Aceleração nula;
- Início da elev.=> Selecionar curva com acel. inicial nula;
- Fim da elevação => Acel. determinada pelo próximo trecho.
 3.5 - Fabricação de Cames
 Pode depender de como o projeto foi efetuado (Gráfico X Analítico)

 Fabricação baseada no projeto gráfico

• Usa o desenho gerado como gabarito para a fabricação;

• A qualidade final depende da precisão do desenho =>

Geralmente a precisão limita o uso;

• Restrito a aplicações onde a velocidade é baixa;

• Implementações:
- Corte do contorno da came (riscado) em chapa de aço;
- Fresadora copiadora => Ferramenta guiada por um
elemento que segue o desenho;
• Requer acabamento manual => Viável para pequena
produção.

 Fabricação baseada no projeto analítico

• Cálculo do deslocamento do seguidor para pequenos
incrementos de rotação da came;
• Obtenção do perfil por meio de uma fresadora de
coordenadas:
- Ferramenta faz o papel do seguidor;
- Ferramenta executa os mov. como o seguidor o faria.
 Para seguidor de rolete => Eixo da ferramenta perpendicular ao
plano da came
 Para seguidor de face plana => Eixo da ferramenta paralelo ao
plano da came
• Quanto menor for o incremento da rotação => Melhor o
acabamento superficial
- Incremento usual = 1 grau;
- Máquinas CNC => Operação praticamente contínua =>
Ótimo acabamento.
 Exercício

M- Massa da válvula e do tucho

K- Rigidez da mola de retorno
C- Amortecimento viscoso do óleo
KC– Rigidez do contato came seguidor
FN– Força normal entre a válvula e o tucho
x(t)- Deslocamento da válvula
y(t)- Deslocamento imposto pela came
 Exercício

M- Massa da válvula e do tucho

K- Rigidez da mola de retorno
C- Amortecimento viscoso do óleo
KC– Rigidez do contato came seguidor
FN– Força normal entre a válvula e o tucho
x(t)- Deslocamento da válvula
y(t)- Deslocamento imposto pela came
Exercício

2 º Lei de Newton

)
 Exercício
Equação Diferencial Ordinária - Equação do Movimento

Considerações sobre a força normal entre a

válvula e o tucho:

• A válvula é curta e o momento gerado

pela força na direção tangencial da
válvula é negligenciável.
• A força normal de contato entre a
válvula e o tucho possui a mesma
direção da tangente a superfície da
came. )
• O valor de não pode ser negativo, caso
isto aconteça a válvula flutua.
 Exercício
Equação do Movimento Alterada para Válvula que Flutua

Considerações sobre a rigidez de contato:

• Modelo 01 – Rigidez constante

 Calcula-se a rigidez para a pré-carga e um raio médio da came e não se altera
mais.
• Modelo 02 – Rigidez variável com a variação do raio de curvatura ‘da came
 Calcula-se a rigidez para a pré-carga e um raio médio da came, esta será alterada
para cada valor de .
• Modelo 03 – Rigidez variável
 Calcula-se a rigidez para cada valor do raio de curvatura da came e valores de .
 Exercício
Seguidor de Rolete
 Exercício
Seguidor de Rolete
 Exercício
Seguidor Plano
 3.6 - Projeto Analítico de Cames
 Came de disco com seguidor radial de face plana
• Permite determinar o contorno da came de forma analítica

Ponto de contato carne-seguidor Método gráfico => Tentativas

Raio mínimo Método analítico=> Equacionamento

 Características calculadas
• Equações paramétricas do contorno da came;
• Raio mínimo => Para evitar pontas;
• Localização do ponto de contato.
 Determinação do perfil da came e do comprimento de contato

• Equacionamento
- x e y => Coordenadas do ponto de contato;
- l => Distância do ponto de contato à linha de centro do seguidor;
- R => Deslocamento do seguidor em relação à origem.
 Determinação do perfil da came e do comprimento de contato
• Triângulo superior

• Triângulo inferior
Mas:

Pela observação das equações

anteriores, tem –se:

Na prática:
- Diagrama de deslocamento desejado é definido;

- O contorno da came (dado por x e y para cada ângulo θ) é obtido

pela solução simultânea de R e l:
- Fazendo isto:
• Triângulo superior

• Triângulo inferior
Mas:
• Substituindo R e l nas equações de x e y

• Determinação do comprimento da face

- comprimento mínimo = lmáx
- l= f’(θ) => Determinar o valor máx de l
- Por observação (varrendo θ)
- Fazendo
• Determinação do raio mínimo da came C
- Objetivo => Evitar pontas na came
- Condições para que exista uma ponta
• Derivando as equações de x e y
 Para anular as equações dx/dq e dy/dq simultaneamente, tem-se:

• Considerações
- Procurar valor mínimo de f(θ)+ f"(θ) e determinar C de forma
a não anular a equação acima
• Se não existe restrição para C => Raio mínimo da came = Raio do
cubo.
• Observações:
• x e y do ponto de contato definem o perfil da came;
• R e l permitem sua fabricação
• Eixo da fresa paralelo ao plano da came.
• Comprimento mínimo da fresa maior que 2 lmáx.
• Came de disco com seguidor radial de face plana:
• Elevação de 50 [mm] realizada em ¼ de volta da came.
• Retorno de 50 [mm] realizada em ¼ de volta da came.
• Movimento harmônico.
 Came de disco com seguidor radial de rolete
• Superfície primitiva da came dada pela posição do centro do rolete

• Da figura tem-se:
 Verificação quanto à existência de pontas:
ρ = Raio de curvatura da superfície primitiva
ρc = Raio de curvatura da superfície da came
Rr = Raio do rolete
• Se ρ = constante e Rr é grande => ρc é pequeno
• Se Rr = ρ => r c = 0 => Ponta
• Se Rr > ρ => Superfície rebaixada => Movimento incorreto
 Para evitar pontas ou rebaixo:

• Cada trecho de movimento diferente

deve ser verificado separadamente;
• Equação do raio de curvatura em
coordenadas polares:
 onde R = f (θ) => Duas primeiras derivadas são contínuas

• Verificação geral
- Determinar o valor mínimo de ρ a partir da equação acima;
- Deve ser feito para cada trecho de função separadamente;
- Geralmente leva a funções transcedentais complicadas.
 Movimentos mais usados
• Muffley e Kloomok => Movimento cicloidal, harmônico e
polinômio de 8° grau;
• É necessário saber:
- Tipo de movimento usado no trecho;
- L => Elevação no trecho;
- R0 => Raio mínimo da superfície primitiva;
- β => Ângulo de giro da came para realizar a elevação L.
• Exemplo
• Elevação desejada L= 15 [mm]
• Tipo de movimento = Cicloidal
• Giro da came para realizar a elevação = 30°
• Raio mínimo da superfície primitiva R0 = 37,5 [mm]
• Verificar a existência de ponta ou rebaixo para raio de rolete R r = 6,25 [mm]
 Movimento Cicloidal
 Movimento harmônico
 Polinômio do 8 grau
• Considerações a respeito do ângulo de pressão
- Característica importante
- Deve ser o menor possível => Valor máximo = 30°

• α máx pode se determinado a partir da equação acima;

- Procedimento difícil;
- Equações transcedentais complicadas.
• Movimentos mais usados:
- Muff1ey e Kloomok;
-É necessário saber:
• Tipo de movimento usado no trecho;
• L => Elevação no trecho;
• R0 => Raio mínimo da superfície primitiva;
• β => Ângulo de giro da came para realizar a elevação L.
 Exemplo
• Elevação desejada L= 15 [mm]
• Tipo de movimento = Cicloidal
• Giro da came para realizar a elevação = 30°
• Raio mínimo da superfície primitiva R0 = 37,5 [mm]
• Verificar o máximo valor para o ângulo de pressão