CONTROL AUTOMATICO

Capítulo I Conceptos de control automático

Introducción al control de procesos

Un Proceso industrial comprende todo un conjunto de actividades de transformación de
materia prima con el objetivo de obtener un producto final que cumpla ciertos requisitos
de calidad, con el fin de ser competitivo en el mercado al que este dirigido.

Se denomina control de procesos, al conjunto de técnicas, métodos y estrategias que se

aplican con el fin de mantener a las variables físicas dentro de rangos operacionales que
permitan asegurar que el producto final cumplirá los requisitos de calidad requeridos. Para
controlar un proceso en necesario conocer el mismo para establecer la metodología de
control. Si deseamos que una computadora controle nuestro proceso debemos decirle
como controlarlo.
 Capítulo I Conceptos de control automático
Ejemplos Prácticos de Control

Para entender el concepto de Control Automático, podemos hacer una analogía con el ser
humano. Cuando una persona desea modificar su entorno necesita primero conocerlo,
para ello utiliza los sentidos, de acuerdo a los datos obtenidos el cerebro elabora una
estrategia con el fin de lograr el objetivo. Finalmente el cerebro enviará órdenes a las
manos y llevara a cabo las actividades necesarias para completar la tarea
 Capítulo I Conceptos de control automático
Sistema de control
Un sistema de Control de Proceso, es todo aquel conjunto de dispositivos que actúan
conjuntamente con el fin de mantener a las Variables del Proceso dentro de los rangos
operacionales óptimos.
un sistema de control requerirá dispositivos que midan las variables del proceso,
dispositivos que procesen dichos datos y generen una ordenes hacia dispositivos
actuadores que se encargaran de modificar las condiciones del proceso con el fin de
actuar sobre las variables.
 Capítulo I Conceptos de control automático

Objetivos sistema de Control

Como norma general, un Sistema de Control debe cumplir los siguientes
objetivos:
•Corregir cualquier desviación que las perturbaciones externas puedan ocasionar
al proceso.
• Asegurar la estabilidad del proceso.
•Optimizar el proceso.
•Operar en forma segura.

Tipos de Control

Se pueden diferenciar claramente dos tipos de sistemas de control

Control Manual
Control Automático
 Capítulo I Conceptos de control automático

Control Manual
El control manual consiste en observar una variable del proceso, como el nivel de agua en
un tanque, comparando la variable con el valor deseado, como el nivel de agua deseado, y
operando un dispositivo

El nivel es observado por el operador. El valor deseado predeterminado esta en la memoria

del operador, el cerebro humano es el dispositivo de control, almacena la información sobre
el nivel deseado y el nivel observado y la compara. Si el valor real es diferente al valor
deseado, el cerebro envía una señal al brazo y la mano del operador para parcialmente abrir
la válvula (actuador), para incrementar o disminuir el flujo de salida del tanque y
consecuentemente el nivel del mismo.
 Capítulo I Conceptos de control automático

Control Automático
Una mejora obvia del control manual seria eliminar al humano en el esquema de control y
sustituirlo por un control automático.

En este ejemplo, el nivel del tanque se mide con un sensor de nivel (LE). El valor medido, se envía
a un controlador indicador de nivel (LIC), mediante un transmisor indicador de nivel (LIT). El LIC
compara el nivel medido con un punto de referencia Setpoint (SP). El controlador calcula el error,
que constituye la diferencia entre el valor de la variable medida y el valor del punto de referencia,
enviando una señal de salida proporcional a la magnitud del error encontrado, hacia un elemento
final de control (válvula de control LV), a travez de un transductor de presión I/P que convierte la
señal eléctrica en una señal neumática o de aire proporcional. con el fin de actuar sobre el
proceso y reducir la diferencia.
 Capítulo I Conceptos de control automático

Definición de Control automático

Se denomina Control Automático al sistema de control que es capaz de mantener una
condición de una variable dentro de los límites preestablecidos, aún cuando se
produzcan variaciones que afecten el proceso, que pueden venir en forma aleatoria
desde el exterior (perturbaciones). La acción de control se realiza sin intervención del
operador

Partes Principales de un sistema de control:

 Capítulo I Conceptos de control automático

Características de un sistema de control

De todas las características de un sistema de control las más importantes son:

•Sensibilidad: Esta característica es la que determina la facilidad para responder a
excitaciones muy pequeñas, así como la rapidez con que responde un sistema a una
excitación dada.
•Precisión: Es la medida de la exactitud lograda en las operaciones que queremos que
realice el servosistema diseñado; esta característica debe ser conocida antes de realizar
físicamente el sistema, viene dada normalmente por un parámetro denominado error en
régimen permanente.
•Estabilidad: Esta cualidad debe estar presente en todo sistema, ya que sin ella no
funcionaría y podría destruirlo. Se dice que un sistema es inestable cuando la señal de
salida del mismo oscila de manera continua y con una amplitud creciente en el tiempo.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Introducción
En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control.
Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta
transitoria. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de
control

Planta: es una pieza de equipo, o un conjunto de partes de una maquina que

funcionan juntas en la practica llamaremos planta a cualquier objeto físico
sometido a control.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
Control realimentado: se refiere a una operación que en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia.

Sistema de control de lazo cerrado:

los sistemas de control
realimentados son llamados frecuentemente sistema de control de lazo cerrado,
en la practica los términos control realimentado y control de lazo cerrado con
intercambiables.

Sistema de control de lazo abierto : en estos sistemas de control la

salida no tiene efecto en otras palabras la salida no se mide ni se realimenta para
compararse con la entrada.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Sistemas de control realimentados

Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de
referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama
sistema de control realimentado

Un sistema de control de la temperatura ambiente es un ejemplo. Midiendo la temperatura real de un

cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada), el termostato enciende o
apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente
confortable independientemente de las condiciones del exterior.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. Si viaja muy despacio,

acelera y la velocidad del vehículo aumenta. Si la velocidad real es muy alta,
desacelera y el vehículo va más lento. Ese es un sistema de control realimentado con
un operador humano. En este caso, el operador humano puede reemplazarse
fácilmente por un dispositivo mecánico, eléctrico o similar. En lugar de un conductor
observando el velocímetro, se puede usar un generador eléctrico para producir un
voltaje proporcional a la velocidad.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Sistemas de control de lazo cerrado

En estos sistemas se define la señal de error como la diferencia entre la señal de entrada
y la señal realimentada
El funcionamiento básico de estos sistemas se basa en introducir la señal de
realimentación en el circuito de control, compararlo con un valor de referencia y generar
una acción de modo que se reduzca el error y lleve la salida del sistema a un valor
deseado. El término control de lazo cerrado siempre implica una acción de control
realimentado con el objeto de reducir el error del sistema.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Sistemas de control de lazo abierto

Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman
sistemas de control de lazo abierto.
En otras palabras la salida no se compara con la entrada de referencia. Así, a cada
entrada de referencia corresponde una condición de operación fija; como resultado, la
exactitud del sistema depende de la calibración. En presencia de perturbaciones un
sistema de lazo abierto no efectuará la tarea deseada.

El control de lazo abierto puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y
la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Sistemas de control de lazo cerrado contra sistemas de control

de lazo abierto

Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado estriba en el hecho de que el
uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible
a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del
sistema. Así, es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un
control exacto de una planta dada, en tanto que es imposible hacerlo en el caso
del sistema de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control de lazo abierto es
más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor
problema. Por otra parte, la estabilidad es un problema mayor en el sistema de
control de lazo cerrado, el cual puede tender a sobre corregir errores lo que
puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Diagramas de bloques
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del
flujo de las señales. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las
diferentes componentes. A diferencia de una representación matemática
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más
realistamente los flujos de la señal del sistema real.

La figura, muestra un elemento de un diagrama de bloques. La cabeza de flecha que

apunta hacia el bloque indica la entrada, y la cabeza de la flecha que sale del bloque
representa la salida. A tales flechas se les identifica como señales.
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Signos representativos empleados en los diagramas en bloques

Punto suma: En relación con el símbolo que indica una operación de suma es un
círculo con una cruz. El signo más o menos en cada punta de la flecha indican si la
señal va a ser sumada o restada.

Puntos de bifurcación: Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de

un bloque concurre a otros bloques o puntos de suma
 Capítulo II Análisis de sistema de control

Ejemplo, diagrama en bloques de un sistema de lazo

cerrado.

La figura, es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de lazo

cerrado. La salida O(s) se realimenta al punto de suma, en donde se le compara
con la entrada I(s). La naturaleza del lazo cerrado del sistema se indica claramente
en la figura. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla
con la entrada es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de
la señal de entrada. Esta conversión se logra mediante el elemento de
realimentación cuya función de transferencia es H(s)
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores
Sensores análogos
El control de procesos continuos suele estar relacionado con el mantenimiento de una
cierta variable de proceso dentro de un límite previamente establecido, tres de estas
variables de procesos más comunes, son: la temperatura, la presión y el flujo.

Sensores de temperatura.
La temperatura es muy importante en muchas aplicaciones de control de procesos. A
menudo sucede que una determinada reacción sólo puede tener lugar en unas
determinadas condiciones de temperatura, o cuando se aplica una determinada cantidad
de calor. También puede ocurrir que la eficiencia de algunos procesos se vea afectada por
causa de la temperatura a la cual tiene lugar. Los tres sensores de temperatura más
utilizados son el termopar, el termistor y el RTD.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores de temperatura
Termopar
Un termopar o termocupla, es un sensor de temperatura, basado en el principio de que si se unen
dos metales diferentes se induce un voltaje que es proporcional a la temperatura a la cual esta
expuesto
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Teoría de funcionamiento de termopar o tremocupla

Para medir la diferencia de temperatura, solamente es necesario abrir la bucla en un punto
conveniente (en algún punto frío) e insertar un voltímetro. El voltímetro debe ser bastante
sensible dado que el voltaje producido por una bucla de termocupla está en el rango de los
mili voltios. Entonces la lectura de voltaje puede convertirse en una medida de
temperatura refiriéndonos a las tablas o gráficos que relacionan estas dos variables. (Ver
figura N° 12) se dan gráficas de voltaje versus diferencia de temperatura para varias
termocuplas industriales. En cada caso el primer metal o aleación metálica mencionada en
la termocupla es el lado positivo, y el segundo metal o aleación metálica es el lado negativo
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores de temperatura
termistor
Un Termistor NTC (Coeficiente Térmico negativo) es una resistencia variable cuyo valor
va decreciendo a medida que aumenta la temperatura. Son resistencias de coeficiente
de temperatura negativa, constituidas por un cuerpo semiconductor cuyo coeficiente de
temperatura es elevado, es decir, su conductividad crece muy rápidamente con la
temperatura. Se emplean en su fabricación óxidos semiconductores de níquel, zinc,
cobalto, étc
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores de temperatura
RTD (Detectores resistivos de temperatura)
El RTD consiste en un metal sin impurezas, que tiene un coeficiente de temperatura
constante y, por consiguiente, predecible. Los materiales que se utilizan más
habitualmente son el níquel, el cobre y el platino, este último se utiliza más, debido a
que es más fácil de obtener en forma pura, se oxida con dificultad y tiene un
coeficiente de temperatura razonablemente elevado.

La resistencia del RTD varía de forma lineal con la temperatura, (coeficiente

térmico positivo) lo que representa una gran ventaja respecto del termistor
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Presión
Existe una gran variedad de sensores de presión los cuales emplean el
principio de deformación de elemento, esta deformación si es conectada
mecánicamente a una aguja esta reflejara las variaciones de presión,
dichas variaciones serán directamente proporcional a la presión aplicada.

Barómetro de Bourdon
El manómetro de Bourdon depende, precisamente, de la elasticidad de
los materiales, tal vez el más común en plantas de procesos que
requieran medición de presiones, consiste de un tubo metálico achatado
y curvado en forma de "C", abierto sólo en un extremo
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Presión
Teoría de funcionamiento del Manómetro de bourdón

Al aplicar una presión al interior del tubo la fuerza generada en la

superficie (área) exterior de la "C" es mayor que la fuerza generada en la
superficie interior, de modo que se genera una fuerza neta que deforma
la "C" hacia una "C" más abierta. Esta deformación es una medición de la
presión aplicada y puede trasladarse a una aguja indicadora.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Presión
Sensor de presión por medición de torsión de estado sólido
Este sensor de presión consta asimismo, de una cámara de vacío, pero en lugar de hacer
uso de un potenciómetro, utiliza una piezo resistencia está situada directamente sobre la
lámina flexible que cubre una de las superficies de la cámara de vacío, de modo que no es
necesaria conexión de tipo mecánica alguna. Así pues se obtiene una salida con
resistencia variable, sin necesidad de dispositivos mecánicos de ninguna clase.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Presión
Teoría de funcionamiento
Consisten en un elemento de silicio situado dentro de una cámara conteniendo
silicona que está en contacto con el proceso a través de un diafragma flexible. El
sensor está fabricado a partir de un monocristal de silicio en cuyo seno se difunde
boro para formar varios puentes de Wheatstone constituyendo así una galga
extensométrica autocontenida. El espesor del sensor determina el intervalo de
medida del instrumento.
El sensor con su puente Wheatstone incorporado forma parte del circuito

Cuando no hay presión, las tensiones El y E2 son iguales y, al aplicar la presión del
proceso Rb y Rc, disminuyen su resistencia y Ra y Rd la aumentan dando lugar a
caídas de tensión distintas y a una diferencia entre El y E2.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Flujo

Muchos procesos requieren que se conozca el valor del flujo de un material, habitualmente de un
líquido o de un gas. En el presente texto estudiaremos dos métodos para medir el flujo. Uno de ellos
está basado en el principio de Bernoulli, mientras que el otro utiliza una turbina

Medidor de Flujo Placa Orificio

La reducción de la sección de la tubería por medio de una restricción produce el aumento de la

velocidad y la disminución de la presión. De esta relación se puede conocer que el fluido al
cuadrado es proporcional al diferencial de presión producido por la restricción, multiplicada por una
constante que depende del tipo de restricción.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Flujo
Sensor de flujo empleando un generador Turbina
Otro método capaz de proporcionar una medida del flujo consiste en el uso de una turbina.
En este caso, se sitúa un rotor en el interior del conducto por el cual pasa el material. El eje
de la turbina, que llega hasta el exterior del conducto, mueve un generador que proporciona
una tensión de salida proporcional a la velocidad. Puesto que se conoce cual es la tensión de
salida, en función de la velocidad del generador de turbina y de la sección transversal del
conducto, es posible determinar el flujo.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensor de Flujo
Aplicación de un sensor inductivo para la medida de flujo
Consiste en un motor que jira al paso del fluido con una velocidad directamente
proporcional al caudal, el rotor incorpora un imán permanente y el campo magnético
giratorio que se origina induce una corriente alterna en una bobina captora exterior.
Esta corriente alterna inducida será mayor si aumentan las revoluciones de la turbina.
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores discretos

Los controladores secuenciales pueden no necesitar entradas continuas por parte de

muchos de sus sensores, y contentarse únicamente con indicaciones del tipo ON/OFF.
Ejemplos de esto pueden ser, el valor límite de una presión o de una temperatura, el
flujo por encima de la cantidad máxima, o la posición de un objeto. Esta última es una
de las más importantes, ya que a menudo es necesario conocer la posición en un
instante determinado de un brazo de palanca, de un eje de un motor, o de cualquiera
otra pieza, a fin de realizar una determinada operación.

Sensores de posición
Uno de los sensores de posición más sencillos, pero que es aún uno de los más
utilizados, es el interruptor delimitador activado de la forma mecánica. El cierre o
la apertura de este tipo de contactos se utilizan para indicar una posición, pero
para que algo los active es necesario un contacto físico
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores discretos
Optointerruptor
Existen muchos tipos de optointerruptores, que hacen uso de técnicas fotoeléctricas para
la detección de la posición. Las figuras siguientes muestran dos de estos tipos. Uno de ellos
funciona interrumpiendo un haz de luz directo, mientras que el otro, lo hace con un haz
reflejado, pero el modo de funcionamiento es el mismo. El emisor de luz, bien de luz visible
o infrarroja, suele ser un diodo LED.

Aplicación de un interruptor de este tipo a la medición de la

velocidad con que rota un eje (del número de revoluciones por
minuto).
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores discretos
Sensores capacitivos
Los sensores capacitivos pueden detectar materiales conductores y no conductores, en forma líquida o
sólida. Existen distintas aplicaciones, incluso control de niveles en depósitos, también para detectar el
contenido de contenedores, o en máquinas empaquetadoras. Otras aplicaciones incluyen el posicionado
y contaje de materiales en sistemas de transporte y almacenaje, por ejemplo cintas transportadoras y
mecanismos de guía.
Materiales típicos que pueden ser detectados: Sólidos, Líquidos, Granulados, Polvos etc.

Teoría de operación de los sensores Capacitivos

La superficie de censado está formada por dos electrodos concentrados de metal de un capacitor
Cuando un objeto se aproxima a la superficie de sensado y este entra al campo electroestático de los
electrodos, cambia la capacitancia en un circuito oscilador.
Esto hace que el oscilador empiece a oscilar. El circuito disparador lee la amplitud del oscilador y cuando
alcanza un nivel específico la etapa de salida del sensor cambia
 Capítulo III Teoría de funcionamiento de los Sensores aplicables al proceso de control

Sensores discretos
Sensor por Efecto Hall
El efecto Hall, que se conoce desde hace un centenar de años, es el resultado de la fuerza
que se ejerce sobre un portador de carga cuando éste se halla inmerso en un campo
magnético.

El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o

semiconductor con un campo magnético a través del material. Este tipo de
sensores suelen constar de ese elemento conductor o semiconductor y de un
imán. Cuando un objeto (ferromagnético) se aproxima al sensor, el campo
provocado por el imán en el elemento se debilita. Así se puede determinar la
proximidad de un objeto aunque, sólo si es ferromagnético.
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Dispositivos actuadores
En muchísimos casos, el dispositivo actuador en un sistema de lazo cerrado, es una válvula o
un dispositivo parecido que varía el flujo de un fluido hacia el proceso. Generalmente este es
el caso en un proceso de control de temperatura, donde la entrada de calor al proceso se
varía por el ajuste de una válvula que controla el flujo de aire de combustión o del
combustible líquido o gaseoso.

La variable manipulada en cualquier sistema de control es aquella cantidad que se varía para afectar
el valor de la variable controlada. En cualquier sistema que tenga una válvula como actuador, la
variable manipulada es la rata de flujo del fluido.

En muchos sistemas industriales la variable manipulada es la corriente eléctrica. El

ejemplo más obvio de esto es un proceso de calentamiento por electricidad. En un
proceso de calentamiento por electricidad, la corriente eléctrica podría controlarse
proporcionalmente cambiando continuamente el ángulo de disparo de un SCR o un
triac
Los dispositivos actuadores son de gran importancia ya que son los que reciben
instrucciones del controlador y son los que interactúan con variables físicas en el proceso
de control
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores
Válvulas de dos posiciones operadas por motor eléctrico

En situaciones donde la válvula es grande o donde deba operar contra

fluidos de alta presión, es mejor operar la válvula por medio de un motor
eléctrico que con una bobina solenoide.
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Válvulas de posición proporcional operadas por motor

Como vimos, en el control proporcional, debe haber un método para posicionar una
válvula de control en cualquier posición intermedia. El método usual es conectar la
válvula a un motor de inducción de baja velocidad y reversible
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Válvulas electroneumáticas
Para válvulas pesadas, puede no ser práctico operarlas con un motor eléctrico. La inercia y
fricción de la válvula podrían impedir la utilización de un motor eléctrico como dispositivo
posicionador. En tales situaciones, la válvula es movida por una presión neumática o por una
presión hidráulica
Operador electroneumático de válvula

La posición final de la válvula está determinada por la magnitud de la corriente eléctrica de

entrada.
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Características de flujo de una válvula en un proceso controlado

La característica de flujo ideal en un proceso controlado como muestra la gráfica, el flujo

es exactamente lineal con el porcentaje de abertura de válvula. Es decir, con una
abertura del 20%, el flujo del sistema es el 20% de su máximo valor; con una abertura de
válvula del 40%, el flujo del sistema es el 40% de su máximo valor; etc. La característica
real de flujo del sistema no depende solamente de las características de flujo de la
válvula sino también de las características de flujo del resto del sistema de tuberías.

Característica ideal de flujo para un proceso controlado. En una situación real, dicha
respuesta lineal no se puede conseguir.
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Características de flujo de una válvula en un proceso controlado

Las curvas características del flujo de la válvula muestran el porcentaje de máximo flujo
versus el porcentaje de abertura, para una caída de presión constante a través de la
válvula. En un sistema real, es imposible mantener una caída de presión constante a
través de la válvula a medida que su posición varía.
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Motores AC de fase partida

Los motores de fase partida se vieron como motores para abrir y cerrar el flujo de válvulas
de control. Los motores de fase partida no solamente manejan posiciones de válvula sino
que también ejecutan la mayoría de los trabajos de posicionamiento en servo sistemas. La
mayoría de los servo sistemas tienen lo que se denomina un servo motor A.C. como
dispositivo corrector final.

a) Polos de campo y devanados de un motor A.C. de fase partida. Esta es una vista a través del
hueco del estator.
b) La relación de fase entre las dos corrientes de devanado. I1 adelanta a I2 en 90º.
 Capítulo IV Dispositivos Actuadores

Motores ac de fase partida

Con un condensador insertado en serie con el devanado 1, I 1, adelanta a I2; esto hace
que el motor gire con una cierta dirección.
Con un condensador insertado en serie con el devanado 2, I 2 adelanta a I1 ; esto hace
que el motor gire en la dirección opuesta.
Cerrando uno de los interruptores el motor gira en una dirección, mientras que al
cerrar el otro interruptor, girará en la dirección opuesta.
 Capítulo V Acciones o algoritmos de control

Introducción a las Acciones o algoritmos de control

Todo sistema de control debe ser estable. Este es un requisito primario. Además de la
estabilidad absoluta, un sistema de control debe tener una estabilidad relativa
razonable; es decir, la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. Más aún,
la velocidad de respuesta debe ser razonablemente rápida. Un sistema de control
también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequeño. Todo
sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos.

Acciones de Control
Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción
de control como.
•Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado.(ON – OFF)
•Controladores proporcionales.(P)
•Controladores integrales.(I)
•Controladores proporcionales integrales.(PI)
•Controladores proporcionales derivativos.(PD)
•Controladores proporcionales integrales derivativos.(PID)
 Capítulo V Acciones o algoritmos de control

Diagrama en bloques de un sistema de control Industrial

Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor
deseado, determina la desviación y produce una señal de control que reduce la
desviación a cero o a un valor pequeño. La forma en la cual el controlador produce la
señal de control se llama acción de control.

La figura, es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial, el cual consta

de un controlador automático, un actuador, una planta y un elemento de medición.
 Capítulo V Acciones o algoritmos de control

Especificaciones de la respuesta transitoria

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las características de la
respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario, es
conveniente consignar lo siguiente.

•Tiempo de retardo, td

•Tiempo de subida, tr

•Tiempo pico, tp

•Sobrepaso máximo, Mp
•Tiempo de asentamiento, ts
 Capítulo V Acciones o algoritmos de control

Especificaciones de la respuesta transitoria

•Tiempo de retardo. El tiempo de retardo, es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la
mitad del valor final la primera vez.
•Tiempo de subida. Es el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10% al 90% de su valor
final. En sistemas sub amortiguados de segundo orden, normalmente se usa el tiempo de subida de 0
a 100%. En sistemas sobre amortiguados, es común el tiempo de subida de 10 a 90%
•Tiempo pico. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobrepaso.
•Sobrepaso máximo porcentual. Es el valor del pico máximo de la curva de respuesta, medida desde
la cota unitaria. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad, entonces es una
práctica común usar el sobrepaso.
•Tiempo de asentamiento. Es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 2% del
valor final y se mantenga en él, (Nótese que algunas veces se usa el 5% en lugar del 2% como
porcentaje del valor final). El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de
tiempo del sistema.