Cinemática

Cinemática del
del movimiento
movimiento
curvilíneo
curvilíneo de
de una
una partícula
partícula
 1.
1. Introducción
Introducción
 El vuelo curvo de una pelota de fútbol o de vóley, la órbita de un
satélite, la trayectoria de un proyectil o la de los protones en el
campo magnético del gran colisionador de hadrones del CERN
(LHC), son algunos ejemplos de movimientos de una partícula a lo
largo de trayectorias curvilíneas; deben ser descriptos en 2
dimensiones (si el movimiento es en el plano) o en 3 dimensiones
(si el movimiento es en el espacio).

 Para describir el movimiento curvilíneo de una partícula usaremos

los vectores posición, desplazamiento, velocidad y aceleración.
Tendrán, a diferencia del movimiento rectilíneo, dos o tres
componentes y, en general, no serán colineales.

 Al movimiento curvilíneo de una partícula lo podemos describir

desde distintos sistemas de referencia, ya sean estos fijos o
móviles.
 2.
2. Vectores
Vectores de
de posición,
posición,
desplazamiento
desplazamiento yy velocidad
velocidad
 Considerando un sistema
de coordenadas cartesiano
ortogonal el vector z
posición r de la partícula P
es un vector cuyo origen se
encuentra en el origen de r
dicho sistema (x,y,z) y su
extremo en el punto P en x y
que se halla la partícula
para un cierto instante de
tiempo t.

 Con la terna de versores i, r (t )  x t iˆ  y (t ) jˆ  z (t )kˆ
j, k expresamos al vector r
así:
 2.
2.Vectores
Vectoresde
deposición,
posición,desplazamiento
desplazamientoyyvelocidad
velocidad

 Dada una porción de trayectoria

curvilínea entre los puntos P1 y
P 2, definimos al vector z
P1
s
desplazamiento r como el
vector diferencia entre los r
vectores posición r2 y r1: r1
   P2
r (t )  r2(t )  r1(t )  (x2  x1)iˆ  (y2  y1) jˆ  (z2  z1)kˆ r2
 x (t )iˆ  y (t ) jˆ  z (t )kˆ
x y
 Dado que los vectores r2 y r1
dependen del tiempo, el vector
r dependerá también de t.

 Definimos el vector velocidad  

 r r r

media vm como el cociente entre v  2 1 
r y el intervalo de tiempo t m t t
en el que el móvil va de P1 a P2:
 2.
2.Vectores
Vectoresde
deposición,
posición,desplazamiento
desplazamientoyyvelocidad
velocidad

z s
 Por lo tanto el vector P1
vm
velocidad media vm tendrá la
r
misma dirección y sentido r1
que el vector r. P2
r2

 El vector velocidad media vm x

y
tiene también tres
componentes:
 x ˆ y ˆ z ˆ
v  i  j k
m t t t
 2.
2.Vectores
Vectoresde
deposición,
posición,desplazamiento
desplazamientoyyvelocidad
velocidad

 Al disminuir el intervalo de z P dr
tiempo t considerado, el punto v
P2 se acercará al punto P1. Por lo
tanto el vector r reducirá su
módulo y modificará su dirección, r
acercándose a la de la recta
tangente a la curva en P1.

 Definimos entonces el vector x

velocidad instantánea v, de y
módulo v, como:
 
 El vector velocidad instantánea  r dr dx ˆ dy ˆ dz ˆ
es tangente a la curva en el punto v  lím   i  j k
t 0 t dt dt dt dt
en el que se considera el instante

de tiempo dt. Tiene la dirección y v vxiˆ vy jˆ vz kˆ
sentido del vector dr.
v  v x2 v y2 v z2
 2.
2.Vectores
Vectoresde
deposición,
posición,desplazamiento
desplazamientoyyvelocidad
velocidad

 La longitud del arco que describe la partícula cuando se traslada

desde P1 a P2, dependerá del tiempo y lo denominaremos s (es
una magnitud escalar). Por lo tanto, se podrá escribir la velocidad
instantánea como:
   
 r r s r s dr
v  lím  lím .  lím . lím 
t 0 t t 0 s t t 0 s t 0 t dt

s r ˆ
lím v ; lím  ut
t 0 t t 0 s

v vuˆt

 ut es el versor tangente a la curva en cada punto. Observar que el versor

tangente cambia de dirección punto a punto de la trayectoria. Su
dirección y sentido es el de dr.
 3. Aceleración
 En el movimiento curvilíneo, la v1
z
velocidad cambia, en general, tanto
en magnitud como en dirección.
r am
 Al igual que en el caso de la 1 r
velocidad media, definimos una 2 v2
aceleración media dada por:
   x
 v2  v1 v y
vm  
t 2  t1 t v1

en la que t es el intervalo de
tiempo transcurrido. v
v2
 3.
3. Aceleración
Aceleración

 Al igual que en el caso de la velocidad, 

  v
definimos la aceleración instantánea a  lím a m  lím
t 0 t 0 t
(a la que de ahora en adelante 
denominaremos aceleración) como el  dv
a 
límite, para t  0 de la aceleración dt
media am.

v
 La aceleración es un vector que tiene
la dirección y el sentido del cambio a
instantáneo en la velocidad. Por ello,
siempre apunta hacia el interior de la
a
concavidad de la curva que describe
la partícula. En general, no es ni
perpendicular ni tangente a la v
trayectoria.
 3.
3. Aceleración
Aceleración


 Dado que la velocidad es un  dv dv x  dv y  dv z 
vector con tres a  i j k
componentes (vx, vy, vz ), la dt dt dt dt
aceleración se puede  d  dx   d  dy   d  dz  
escribir como: a   i    j    k 
dt  dt  dt  dt  dt  dt 
2  2  2  2
d x d y d z d r
 2 i  2 j 2 k  2
dt dt dt dt
 La magnitud de la
aceleración es: a v x2  v 2y  v z2
 3.
3. Aceleración
Aceleración

 El vector posición r depende del tiempo. Esto implica que, en general, la

velocidad también dependa del tiempo (sus tres componentes v x, vy, vz son
funciones del tiempo). Por lo tanto la aceleración será una magnitud que,
en general, dependerá del tiempo.

 En los problemas cinemáticos se trata de determinar la evolución

espacial del móvil (el vector posición en función del tiempo), para lo cual
es necesario conocer la aceleración de la partícula en función del tiempo
pues, integrando las ecuaciones a partir de la que relaciona velocidad y
aceleración y conociendo las condiciones iniciales, se obtiene r(t):


     d r
dv  a.dt  v  t   v0  0t a  t .dt 
dt
  t  t 
 r  t   r0  0 (v0  0 a  t .dt ).dt
 3.
3. Aceleración
Aceleración

 Si la aceleración es constante –no cambia ni en magnitud ni en dirección-,

las ecuaciones pueden integrarse fácilmente y se obtiene:
   
a  cte  v (t )  v0  a t ;
   1 2
r (t )  r0  v0 t  a t
2
 Obsérvese que el vector r0 es constante y que los vectores v0t y 1/2at2
definen un plano pues sus direcciones son constantes. Este plano contiene
el extremo del vector r0 y la del vector posición r: Esto está indicando
que la trayectoria se describe en dicho plano.

 Conclusión: si la aceleración de la partícula es constante, su trayectoria

es plana (la trayectoria rectilínea es un caso límite cuando la aceleración
es colineal con el vector desplazamiento).
 3.
3. Aceleración
Aceleración

 Cuando una partícula describe un movimiento de tiro oblicuo (bala de

cañón, proyectil arrojado con la mano, pelota de fútbol en vuelo, etc.),
suponemos que la aceleración gravitatoria que experimenta en su vuelo, es
constante. Si bien esto no es estrictamente así (la aceleración de la
gravedad cambia de magnitud con la distancia al centro de masa de la
Tierra; su dirección también pues está dirigida siempre hacia dicho
centro) suponer su constancia (para alcances y alturas pequeñas
comparadas con el radio terrestre) es una buena aproximación: es un
buen modelo para obtener la ecuación de la trayectoria.

 Por ser entonces un movimiento con aceleración supuesta constante, g, el

movimiento de tiro oblicuo se describe en un plano. Despreciando el
rozamiento del aire y sin tener en cuenta la aceleración de Coriolis
(consecuencia de la rotación terrestre) el proyectil en tiro oblicuo
describe una parábola en el plano que contiene al vector aceleración de la
gravedad.
 4. Coordenadas intrínsecas
 En el movimiento curvilíneo la aceleración
es un vector cuya dirección es secante a
la trayectoria y su sentido está siempre
dirigido hacia su concavidad.

 En un movimiento en 3 dimensiones, en el y
espacio, el vector aceleración siempre
pertenece al plano del círculo osculador a N a
la curva en el punto en que se encuentra el T
móvil. Si el movimiento es en 2 aN
dimensiones, en el plano, la trayectoria at
curvilínea y el círculo osculador
pertenecen a un mismo plano, al igual que
la aceleración.

 En uno y otro caso, se puede descomponer x

al vector aceleración en 2 componentes:
una sobre la recta tangente a la
trayectoria (at) y la otra sobre una
dirección normal a esa tangente (aN).
 4.
4. Coordenadas
Coordenadas intrínsecas
intrínsecas

 En el movimiento en el plano, la T  x 
dupla de ejes (T,N) es móvil.    R  
Para cada punto de la N  y 
trayectoria forma un ángulo
variable con la dupla fija (x,y).  cos  sen 
R   
 Las coordenadas del cuerpo en el   sen cos  
sistema móvil (T,N) se obtienen
mediante una operación de y
rotación con relación a las
coordenadas del sistema fijo N
(x,y). R es la matriz rotación.
T
uN ut
 Esta transformación de
coordenadas, permite definir
dos versores perpendiculares
entre sí, ut y uN, en términos de i
y j, los versores del sistema fijo.
x
 4.
4. Coordenadas
Coordenadas intrínsecas
intrínsecas

 Estos dos versores, ut y   

uN, en términos de i y j, se ut  cos  .i  sen . j
expresan así:   
uN  sen .i  cos  . j
 Junto al versor binormal,
perpendicular a ambos (es   
 dv d v .ut  dv  dut
decir, perpendicular al a    ut  v
plano osculador), forman la dt dt dt dt
terna intrínseca del 
dut d  d   d  1 ds  v
sistema de coordenadas  sen i  cos  j  uN  uN  uN
móvil (fijo al cuerpo). dt dt dt dt  dt 
 dv  v 2 
 La aceleración tendrá la a  ut  uN
dt 
siguiente expresión
(siendo ρ el radio de dv v2
curvatura de la  at  ; aN 
trayectoria en el punto en dt 
cuestión):
 4.
4. Coordenadas
Coordenadas intrínsecas
intrínsecas

 De la expresión para la aceleración surge

que su componente tangencial es la
responsable del cambio en magnitud de la
velocidad; mientras que la componente
normal es la que provoca el cambio de
dirección de la velocidad.
 Si consideramos el espacio de tres
dimensiones, además de las componentes
tangencial y normal aparece la componente
binormal, formando el triedro de Frenet
 5. Movimiento circular
 El movimiento circular es un caso
particular de movimiento curvilíneo en el y
plano (en dos dimensiones) en el que la
partícula describe una circunferencia.
R s
 Por simplicidad, pondremos el origen de
coordenadas O del sistema (x,y) en el θ
centro de la circunferencia: por lo tanto, O x
todos los puntos de la trayectoria
equidistarán de O una distancia R.

 Definimos el desplazamiento angular θ

como el ángulo correspondiente al arco s
recorrido por el cuerpo (el punto material)
en un cierto tiempo t, a partir del eje x,
considerado como eje polar.
 5.
5. Velocidad
Velocidad angular
angular

 Definimos la velocidad angular

media ωm como el cociente entre
el ángulo recorrido por el punto θ2
material y el intervalo de tiempo θ1
transcurrido en recorrer dicho O x
ángulo.

 Definimos la velocidad angular

instantánea (de ahora en más,
velocidad angular) como el límite
 2  1 
m  
al que tiende la velocidad angular t 2  t1 t
media cuando el intervalo de
tiempo transcurrido tiende a
cero.  d
  lím  m  lím 
t  0 t 0 t dt