UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

Clasificación de los
Robots
• INTEGRANTES:
 CASTILLO LOLOY, MIRELLA
 FERNANDEZ VALENCIA, LORENA
 LEON LEON, CAROLINA
 NARVAEZ PAREDES, PAUL
 OLIVA RODRIGUEZ, DIEGO
 OTINIANO COLLANTES, YULISSA
 REBAZA PELAEZ, ADABELLA
 SILVESTRE AZABACHE, DIANA
 Son también llamados sistemas de AGV.
Vehículos Representan un vehículo que se mueve de manera
Guiados automática, sin conductor.

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APLICACIONES
Se usan comúnmente
para el manejo de
materiales en fabricas
Se usan en hospitales
en enfermería, en
vigilancia.
Se usan para cargas de
camiones
 Pueden ser incorporados en
cualquier empresa y
adaptados a cualquier tipo de
tarea y entorno.

Aumentar la velocidad y productividad en Ahorro considerable en el costo de los

la manipulación y manejo de los daños causados al género transportado.
materiales.
Ahorro en el mantenimiento de los
Aumento de la seguridad para el personal. vehículos.

VENTAJAS

Su utilización proporciona no sólo

Ahorro energético en una reducción de costes y un
planta. aumento en la eficiencia de los
procesos, sino también mejoras
en seguridad y en calidad
 ROBOTS Son robots que se desplazan mediante comportamientos simples
copiados de los animales, como los insectos o los invertebrados,
CAMINANTES de ahí el nombre de robots caminantes.

Objetivos
El objetivo de los robots caminante es desarrollar insectos mecánicos con
un sistema de control que aunque no copie completamente los
comportamientos más complejos de un animal, a pesar de
las modificaciones funcionales, tengan las capacidades cinemáticas
básicas para evolucionar en terrenos irregulares o ser trepadores.

Características
 Parten de la inspiración biológica
 Pueden ser empleados en un gran número de
aplicaciones
 Ventajas con respecto a otros sistemas móviles
 Utilizan cualquier tipo de actuadores
 Aplicaciones
Ventajas -Se usan en los ejércitos, en la
exploración subacuática y en
-Operación sobre cualquier terreno lugares de terrenos accidentados.
irregular o discontinuidad
-Aplicaciones en campo medico
-Capacidad de sobrepasar obstáculos sin
perder estabilidad y manteniendo el nivel -Otras aplicaciones serían para uso
del cuerpo doméstico que pueden subir
-Velocidades promedio en los distintos escaleras, o robots para ser usados
tipos de terrenos en expediciones sobre terreno
agreste.
-Múltiples configuraciones
Desventajas
-Pierden estabilidad en cuanto el número de
extremidades disminuye
-La complejidad del robot depende de la movilidad
que se requiera del mismo
 ROBOTS Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseñado para
mover y manipular materiales, partes o herramientas a través de

paralelos
movimientos programados variables para la realización de una
variedad de tareas especificadas.
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ESTAN COMPUESTOS POR
DOS PLATAFORMAS:
PLATAFORMA MOVIL •PLATAFORMA FIJA:
Características *LIGEREZA
*RIGIDEZ
*ALTAS ACELERACIONES

¿Por qué surgen los *A mayor carga de trabajo el robot se hace

más robusto
robots paralelos? *La robustez implica espacios más grandes de
funcionamiento.
*Los componentes sufren mayor deflexión

Aplicaciones
PLATAFORMA DE GOUGH *Simulación de vuelo
*Aplicaciones tecnológicas
*Maquinado de piezas
 ROBOTS Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a
través de articulaciones de un grado de libertad de tipo

SERIALES
rotacional o prismático.

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Características
 Uso mayoritario en la industria
 Asemeja la antropometría del brazo humano

 Las articulaciones permiten

movimientos relativos entre cada
dos eslabones consecutivos.
 EJEMPLO CON 5 GRADOS DE LIBERTAD:
Los nombres de los movimientos reciben
a la de su similar de las articulaciones
humanas.

 Requieren al menos 6 grados de libertad

Eje A1 movimiento de CINTURA
Eje A2 movimiento de HOMBRO

La numeración de los ejes es de

abajo hacia arriba

Eje A3 movimiento de CODO

Ejes A4 y A5 movimientos de muñeca 1 y 2

 Desventajas
Ventajas
*La baja rigidez inherente a una
*La principal ventaja de un estructura cinemática abierta.
manipulador serial es un espacio
de trabajo grande con respecto al *Los errores se acumulan y
tamaño del robot y el espacio que amplifican de un enlace a otro,
ocupa. el hecho de que tienen que
Aplicaciones transportar y mover el gran
peso de la mayoría de los
*Soldadura al arco actuadores.
*Montaje
*Limpieza/ pulverización
*Mecanización
*Empaquetado
*desbarbado
 Grados de Se puede definir como cada una de las variables
necesarias para definir de manera inequívoca la
libertad posición de un robot en el espacio.

La posición de un robot en el espacio

2 GDL
1 GDL

Si el robot se mueve en una sola línea Si el robot se desplaza en diferente

recta, se obtiene un solo Grado de dirección, se obtiene dos grados de
Libertad. libertad.

En un robot industrial se produce una redundancia

cuando el número de GDL es menor al número de
articulaciones. Este robot industrial tendría más
utilidades de acción de los necesarios.