Control Automático

Control Automático

Diagramas de Bloques

Mario A. Guevara
Departamento de Metalurgia
Universidad de Atacama

Marzo de 2001.
Universidad de Atacama
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Introducción

 Es una representación gráfica de las funciones que lleva a

cabo cada componente y el flujo de señales.

 Se muestran las relaciones existentes entre los diversos

componentes.

 Las variables del sistema se enlazan mediante bloques

funcionales

 Estos bloques representan la operación matemática que sobre

la señal de entrada hace el bloque parea producir la salida.

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Definiciones

U(s) Función de Y(s)

Transferencia
H(s)

 Se denomina señales a las flechas que indican la dirección del

flujo.

Observe que:

Y(s)  U ( s)  H ( s)

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Definiciones
 Punto Suma:
a a-b
+
-

 Punto Ramificación:
Es aquél a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente a
otros bloques o puntos suma.
a a

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Reducción de bloques
 Sea:

U(s) X(s) Y(s)

G1(s) G2(s)

U(s) Y(s)
G1(s) x G2(s)

Y(s)
 G1 ( s)  G2 ( s)  G2 ( s)  G1 ( s)
U ( s)

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Representación en bloques
 Sea:
R1(s) C1(s)

Sistema
R2(s) C2(s)

 Representación en bloques:

R1(s) C1(s)
+
G11(s)
+

R2(s) + C2(s)
G22(s)
+

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Representación en bloques
 Usando las relaciones de las funciones de transferencia:

C1 ( s)  G11 (s)  R1 (s)  G12 (s)  R 2 (s)

C2 ( s)  G 21 (s)  R 1 (s)  G 22 (s)  R 2 (s)

 C1 ( s)   G11 ( s) G12 ( s)   R1 (s) 

      
 C2 ( s)   G21 ( s) G22 ( s)   R2 ( s) 

donde:

C.- matriz de salida

R.- matriz de entrada
G.- función de transferencia

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Sistema de lazo cerrado

C(s)
R(s) E(s)
+ G(s)
-

H(s)
B(s)

C(s) G(s)

R(s) 1  G(s)  H(s)

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Sistema de lazo cerrado

sujeto a una perturbación
D(s) : perturbación

C(s)
R(s) +
+ G1(s) + G2(s)
-

H(s)

 Cuando se presentan dos entradas en un sistema lineal, se pueden

tratar en forma independiente.

 La salida completa puede obtenerse sumando las salidas

correspondientes a cada entrada.

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Sistema de lazo cerrado

sujeto a una perturbación
D(s) : perturbación

C(s)
+
G1(s) + G2(s)

H(s)

CD(s) G2(s)

D(s) 1  G1(s)  G2(s)  H(s)

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Sistema de lazo cerrado

sujeto a una perturbación

C(s)
R(s)
+ G1(s) G2(s)
-

H(s)

CR(s) G1(s)  G2(s)


R(s) 1  G1(s)  G2(s)  H(s)

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Sistema de lazo cerrado

sujeto a una perturbación

 Sumando las dos ecuaciones, tenemos:

C ( s )  CR ( s)  CD ( s )

C(s) 
G2(s)
G1(s)  R(s)  D(s)
1  G1(s)  G2(s)  H(s)

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Transformaciones de diagramas de bloque

Combinación de bloques en cascada

X1 X3
X1 X2 X3 G1 G 2
G1(s) G2(s)
X1 X3
G2 G 1

Movimiento de un punto de
separación posterior a un bloque

X1 X3 X1 X3
+ G G +
± ±

X2 X2
G

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Transformaciones de diagramas de bloque

Movimiento de un punto de
separación posterior a un bloque

X1 X2 X1 X2
G G

X2 X2 G

Movimiento de un punto de
separación anterior a un bloque

X1 X2 X1 X2
G G

X1 X1 1
G

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Transformaciones de diagramas de bloque

Movimiento de un punto de suma
posterior a un bloque

X3 X1 X3
X1
+ G
G + ±
±
1 X2
X2
G

Eliminación de un circuito de
retroalimentación

X1 X2
+ G
± X1 G X2
1  GH
H

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Transformaciones de diagramas de bloque

H2

R C
-
+ + G1 + G2 G3
- +

H1

X1 X2 X1 X2
G G
1
G
X1 X1

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Transformaciones de diagramas de bloque

H2

R C
-
+ + G1 + G2 G3
- +

1_
H1 G3

X1 X3
X1 X2 X3 G1 G2
G1 G2 X1 X3
G2 G1

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Transformaciones de diagramas de bloque

H2

R C
-
+ + G1 + G2xG3
- +

H1
G3

X1 X2
+± G X1 G X2
1  GH
H

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Transformaciones de diagramas de bloque

R C
G2  G3
+ + G1
- + 1  G2  G3  H2

H1
G3

X1 X2
+± G X1 G X2
1  GH
H

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Transformaciones de diagramas de bloque

R C
G1  G2  G3
+
- 1 - G1  G2  H1  G2  G3  H2

X1 X2
+± G X1 G X2
1  GH
H

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Transformaciones de diagramas de bloque

R C
G1  G2  G3
1 - G1  G2  H1  G2  G3  H2  G1  G2  G3

C(s) G1  G 2  G 3

R(s) 1 - G1  G 2  H1  G 2  G 3  H 2  G1  G 2  G 3

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