Acciones de control

Por : juan Guillermo Sanchez

Grupo:TEC 52-1
 Introduccion

• El control automatico cumple una función vital

en las diferentes ramas de la ingeniería, ya que
abarca inumerables procesos en la industria y
la manufactura
 objetivo

• El objetivo general de esta presentación es

consolidar los conceptos correspondientes a
los distintos tipos acciones de control
existentes, su funcionamiento, principales
ventajas, desventajas de cada uno de estos
 Conceptos básicos a tener en cuenta

• Planta: sistema físico que se desea controlar

• Sistema de lazo cerrado: sistema que compara
• Proceso: operación que se va a controlar la señal entrada de referencia y la señal salida
• Sistema: conjunto de componentes que deseada (este resultado es analizado y
interactúan para llegar a un objetivo corregido por medio de dispositivos idóneos
determinado para la actividad

• Perturbación: señal que afecta la variable • Sistema de lazo abierto: la salida del sistema
controlada del sistema se genera simplemente como resultado a una
señal de entrada dada.
 Que es un controlador?

• Es un dispositivo encargado de detectar los

desvíos entre el valor medido por el sensor y el
valor deseado, este procesa esta diferencia y le
da instrucciones al actuador para que haga la
respectiva corrección en el sistema
 Tipos de controladores según la acción
requerida
• Controlador ON/OFF
• Controlador proporcional (P)
• Controlador proporcional derivativo (PD)
• Controlador integrativo (I)
• Controlador proporcional integrativo (PI)
• Controlador (PID)
 Controlador ON/OFF

• En este tipo de acción de control generalmente

se tienen 2 posiciones fija, encendido y
apagado. La señal de salida se parametriza en
el valor máximo o mínimo, cuando la señal se
excede enciende y cuando se censa el la
llegada al parámetro se apaga
 Ventaja y desventaja del controlador ON/OFF

ventaja :
Desventaja:
• Es la forma mas simple de control
• Es mínima la precisión
• Es económico el precio de instalación
• Produce desgaste prematuro de los actuadores
• Es fácil el mantenimiento y la instalación
• Produce un deficiente producto terminado
• Es muy utilizado en procesos que requiere baja
precisión en la respuesta deseada • No se recomienda para procesos de alta
complejidad
Circuito amplificador operacional de
controlador ON/OFF
 Controlador proporcional (P)

• Se define simplemente como un amplificador

de ganancia ajustable.
• Este funciona de manera que el controlador
realiza la amplificación de señal de acuerdo a la
magnitud del error en la salida del sistema o en
otras palabras la salida del controlador seria el
producto de la señal de error y la ganancia
proporcional
 Ventajas y desventajas de un controlador tipo
(P)
Ventajas:
• Son controladores con mucha simplicidad
• Brindan buena estabilidad
• Su respuesta es de alta rapidez
• Dinámicamente es bastante estable
desventajas:
• El offset y se debe a que la acción es
proporcional al error
• el overshoot que es causado por el tiempo de
oscilación
Nota: para la mejora de estas desventajas
normalmente se adiciona acciones integrales y
derivativas al mismo tiempo
Circuito operacional de un controlador tipo
(P)
Ecuaciones características y graficas de
ganancia en controlador tipo (P)
 Controlador proporcional derivativo
(PD)

• Este controlador mejor conocido como control

de velocidad actúa cuando la magnitud del de
salida del controlador es proporcional a la
velocidad de cambio de la señal de error
 Funcionamiento de controlador proporcional
derivativo (PD)

Se puede hacer la similitud de este controlador a la acción de conducir un

vehículo, cuando vamos conduciendo y vemos (sensor) que otro vehículo viene
en contravía, nuestros cerebro(controlador) corrige la dirección y la velocidad
del vehículo para evitar la colisión enviando ordenes a las piernas y a las manos
para que ejecuten estas correcciones (actuadores). Al ser el tiempo muy
pequeño para la reacción el margen de maniobra es muy escaso lo que
provoca movimientos oscilatorios bruscos (inestabilidad en el sistema)
Función de salida del regulador y función de
transferencia controlador (PD)

• Ecuación de Salida del regulador y función de

transferencia respectivamente
 Ventajas y desventajas de controlador (PD)

Ventaja:
Desventajas
• Es utilizado para mejorar el régimen transitorio
de la repuesta de un sistema de lazo cerrado • Provoca amplificación de señales de ruido las
pues añade el cero a un sistema de lazo abierto cuales provocan un efecto de saturación en el
actuador
• Disminuye la desviación que produce un
controlador proporcional aumentando la
ganancia kp
Circuito amplificador operacional de
controlador (PD)
 Acción de control integrativa
(I)
Esta tiene como propósito eliminar o disminuir el
error en el estado estacionario. Si se duplica el
valor de la señal del error de salida el valor de la
señal de salida varia dos veces mas rápido pero
para un error actualmente que sea igual a cero el
valor de señal de salida se mantiene estacionario
en muchas ocasiones.
Esta acción también es conocida como control de
reposición
Función de salida del regulador y función de
transferencia controlador (I)

• Ecuación de Salida del regulador y función de

transferencia respectivamente
 Ventaja y desventajas de acción de control
integrativa (I)

Desventaja:
Ventaja: • Posee una respuesta mas oscilatoria que otras
• Elimina el error que se presenta en estado acciones de control
estacionario • Tiene una respuesta mas lenta que sus
similares
Circuito amplificador operacional de acción de
control integral (I)
 Acción de control proporcional integrativo

• Comercialmente no existen controladores que

actúen solo con acción integral, siempre
vienen acompañados de una acción
proporcional, cronológicamente entra la señal
proporcional es la que primero actúa , luego
entra la señal integrativa en un intervalo de
tiempo t
Función de salida del regulador y transferencia
acción de control proporcional integral (PI)
 Ventajas y desventajas de la acción
proporcional integral

Ventaja:
Elimina el error en estado estacionario
Desventaja:
Se radica un efecto negativo sobre la velocidad de
respuesta que se reduce y se compromete la
estabilidad del sistema( industrialmente esta
acción se usa cuando el tiempo no es un problema
Circuito amplificador operacional de acción de
control proporcional integral