INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERÍA

Y CIENCIAS SOCIALES ADMINISTRATIVAS

SERVOMECANISMOS.

EQUIPO 2
TEMA 4.4
Integrantes:
Hernández Rodríguez Julio Esteban
¿QUÉ ES UN SERVOMECANISMO?
 Un servomecanismo es un sistema formado de
partes mecánicas y electrónicas que en ocasiones
son usadas en robots, con parte móvil o fija. Puede
estar formado también de partes
neumáticas, hidráulicas y controlado con precisión.
Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos
automotor, etc.
 Una característica muy básica del servomecanismo es
que puede determinar no solo qué acciones hacer si no
cuando hacerlas. Norbert Wiener, el padre de la
cibernética moderna, afirma que los servomecanismos
no se pueden entender como una simple función lineal
y deben entenderse como sistemas complejos.
 Es decir que no se les podía asignar un simple causa-
efecto a su comportamiento y como ejemplo podemos
ver lo ocurre con el primer robot: el semáforo que
funciona no solo indicando cuando pasar o detenerse,
sino que es posible asignarle una función que permita
en ciertos momentos dar prioridad a una vía en
preferencia a otra.
 Siguiendo este razonamiento un brazo robot realiza
una soldadura y debe determinar a su vez si el trabajo
está bien hecho o no para dejarlo tal cual, reforzarlo o
desecharlo.
 Los ejemplos clásicos son los telares automáticos y las
cajas de música, ambos con un servomecanismo muy
similar que le permiten a la máquina decidir de
manera individual cuando usar un hilo, en el primer
caso, o cuando tocar una nota en el segundo; como
resultado de esas decisiones se obtiene un diseño en la
tela o una tonada.
 ELEMENTOS DE UN
SERVOMECANISMO.

 Mando: es el circuito responsable de mantener al

servomecanismo en donde nosotros queremos que
este. Los hay de varios tipos:
 ON/OFF

 Proporcional

 Proporcional/derivativo

 Proporcional/integral

 Proporcional/integral/derivativo
 Referencia: es la señal que deseas mantener.
Es decir, si en tu sistema hay una variación es el
nivel al que el controlador debe regresar.

 Detector de error: en los circuitos de control

son los dispositivos encargados de comparar el
valor de referencia con el valor medio de la
variable de salida a través del transductor de
realimentación. El resultado de esta comparación
será el error de funcionamiento o la desviación
del valor de la salida del circuito respecto al valor
que estaba previsto
 Amplificador: es una etapa dentro del sistema
de control que se encarga de colocar a la señal de
retroalimentación en un nivel adecuado para
poder manejarlo.
 Correctores de error: se refieren a los errores
de transmisión en las líneas se deben a mucho a
diversos factores, como el ruido térmico, ruido
impulsivo y ruido de inter modulación.
Unidad controlada: Su función es buscar las
instrucciones en la memoria principal,
decodificarlas (interpretación) y ejecutarlas,
empleando para ello la unidad de proceso.
 Perturbación: es una señal externa al sistema
que hace que este último salga del nivel de
referencia deseado. El controlador debe aplicar la
corrección adecuada para contrarrestar los
efectos de esta perturbación

 Unidad de retroalimentación: es la parte del

sistema que trae
información referente a la salida y que es
reutilizada como entrada.
Servomecanismo simple de cremallera y piñon.

Este es un ejemplo simple de un servomecanismo. En este sistema, la

posición del apuntador represente el punto de ajuste. La posición del objeto
representa la variable controlada. El cordón y el arreglo de poleas
representan al comparador, con la posición instantánea de la polea siendo
la señal de error. El circuito puente es el controlador y la señal de salida
del controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El
motor con un arreglo de cremallera y piñón representan al dispositivo de
corrección final.
 Sistema de Corte de Patrones.
 Este es un ejemplo de un servomecanismo más complejo. Este sistema es una
maquina cortadora de patrones. Un patrón o modelo, se ajusta al soporte de
montaje como pieza de trabajo sin cortar. El soporte de montaje entonces se
desplaza lentamente a la izquierda. Cuando se desplaza, la herramienta de
corte accionada por motor cortara un patrón idéntico sobre la pieza de trabajo.

 En este sistema de retroalimentación, el punto de ajuste es la profundidad del

patrón o posición del sensor. La variable controlada es la posición de la
herramienta de corte o de forma equivalente, la posición del bastidor móvil.
Los demás componentes del sistema actúan como las mismas funciones del
diagrama del servomecanismo simple de cremallera y piñón.
 CONCLUSIÓN.
En conclusión, un servomecanismo vendría siendo,
más o menos, un sistema de lazo cerrado pero más
complejo y más eficiente ya que ambos son
sistemas que de acuerdo a la lectura de ciertas
variables saben que acción realizar para que el
proceso que se está llevando a cabo pueda ser
logrado o se mantenga en funcionamiento
constante.
Un servomecanismo tiene ciertos elementos que lo
hacen diferenciarse de un sistema de lazo abierto y
de uno de lazo cerrado, estos elementos son:
Mando, Referencia, Detector de Error,
Amplificador, Corrector de Error, Unidad
Controlada, Perturbación y Unidad de
Realimentación.