Professor: Aparecido Juneo dos Santos

 Sistemas de controle e supervisão de processos

industriais.
 Execução concorrente entre processos.
 Exclusão mútua.
 Semáforos.
 Comunicação entre processos.
 Memória distribuída.
 Estudo de casos usando sistema operacional
multitarefa.
 Exclusão mútua em ambiente distribuído.
 Programação em tempo real.
 Simulação de eventos discretos.
 Projetos de interfaces gráficas.
 Término de processos e gerenciamento de
exceções.
 Controle em ambiente distribuído.
 Sistemas de controle paralelos.
 Prova 01 de 35 pontos;

 Prova 02 de 35 pontos;

 Trabalhos/Exercícios/Práticas no total de 30
pontos;
 1. ANDREWS, G. R. Concurrent Programming:
principles and practice. Menlo Park: Addison- Wesley,
c1991.

 2. SEIXAS FILHO, C.; SZUSTER, M. Programação

Concorrente em Ambiente Windows: uma visão de
automação. Belo Horizonte: UFMG, 2003.

 3. SHAW, A. C. Sistemas e Software de Tempo

Real. Tradução de Ana M. de Alencar Price. Porto Alegre:
Bookman, 2003.
 1. BEN-ARI, M. Principles of Concurrent and
Distributed Programming. 2nd. ed. London: Addison-
Wesley, c2006.

 2. BURNS, A.; DAVIES, G. Concurrent Programming.

Wokingham: Addison -Wesley, 1993.

 3. ENCICLOPÉDIA de Automática: controle e

automação. São Paulo: Blucher, 2007. v. 1.
 4. ENCICLOPÉDIA de Automática: controle e
automação. São Paulo: Blucher, 2007. v. 2.

 5. TANENBAUM, A. S. Distributed Operating Systems.

Upper Saddle River: Prentice Hall, c1995.

 6. TANENBAUM, A. S.; WOODHULL, A. S. Sistemas

Operacionais: projeto e implementação. 2. ed. Porto
Alegre: Bookman, 2004.
 Diz-se que um computador opera em tempo real
quando as ações realizadas por ele estão
relacionadas com as escalas de tempo dos
processos externos.“
 Sistemas de tempo real são sistemas
computacionais em que pode-se garantir que
todas as funções programadas serão executadas
em um intervalo máximo de tempo definido para
cada função em toda e qualquer ocasião.

 Isto inclui as computações disparadas em resposta

a eventos externos previstos no sistema.
 O Problema Tempo Real consiste em especificar,
verificar e implementar sistemas ou programas
que, mesmo com recursos limitados, apresentam
comportamentos previsíveis, atendendo as
restrições temporais impostas pelo ambiente ou
pelo usuário. .
 Uma das crenças mais comuns é que o problema
de tempo real se resolve pelo aumento da
velocidade computacional.

 A rapidez de cálculo visa melhorar o desempenho

de um sistema computacional, minimizando o
tempo de resposta médio de um conjunto de
tarefas, enquanto o objetivo de um cálculo em
tempo real é o atendimento dos requisitos
temporais de cada uma das atividades de
processamento caracterizadas nesses sistemas.
.
 Os sistemas operacionais de tempo real foram
projetados para trabalhar com resposta a eventos e
podem ser utilizados em sistemas de controle em
malha fechada.

 Um exemplo de aplicação com resposta a eventos, na

qual é imprescindível a utilização de RTOS (Real Time
Operating System) é um sistema de air-bag
automotivo, este sistema necessita de precisão e
confiabilidade, pois a resposta a um estímulo deve
ser feita em um determinado espaço de tempo.
 Outro exemplo de aplicação de controle em malha
fechada em que o RTOS é necessário, é para o
controle de velocidade em automóveis, pois
também é necessário precisão e confiabilidade.

 Ambos os sistemas exigem a realização de uma

operação dentro de um tempo determinado.

 Esse tipo de desempenho é chamado de

determinístico.
 Em geral, um sistema operacional (SO) é
responsável por gerenciar os recursos de hardware
e hospedar os aplicativos que são executados no
computador.

 Um sistema operacional de tempo real (SOTR)

também executa essas tarefas, mas é projetado
especialmente para rodar aplicações com extrema
precisão e alto grau de confiabilidade.

 Isso pode ser especialmente importante para

sistemas de medição e controle.
 Sistema operacionais hard real time: Sistemas hard
real time são os que conseguem comprovar
teoricamente a sua performance no pior caso.

 Sistemas operacionais soft real time: São aqueles

cuja performance no pior caso foi observada, mas
não provada.
 Sistemas operacionais como Microsoft Windows e
MAC OS fornecem uma “boa” plataforma para
desenvolvimento e execução de aplicações não
críticas de medição e controle.
 Contudo, por serem sistemas operacionais
projetados para um propósito geral, eles não são
ideais para executar aplicações que necessitem de
um desempenho determinístico ou de um maior
tempo sem falhas.
 O QNX é um sistema operacional do tipo Unix, de
tempo real e arquitetura micronúcleo inicialmente
desenvolvido pela empresa QNX Software Systems
é destinado sobretudo a sistemas embarcados.
 É utilizado em processos altamente críticos como
controle de voo, controle de esteiras de fábricas,
sinais de trânsito, usinas nucleares e equipamentos
médicos , é também utilizado como interface
gráfica em automóveis e como base do sistema
operacional utilizado no BlackBerry PlayBook.
 O Sistema Operacional QNX é baseado em
microkernel.

 O QNX foi feito a partir da ideia de rodar a maior

parte do Sistema Operacional em pequenas tarefas,
conhecidas como ‘servers’. Ele utiliza a plataforma
UNIX.
 Sistema Operacional do tipo Unix é um sistema
similar ao Unix, não estando necessariamente de
acordo com o Single UNIX Specification.

 Unix é um sistema operacional criado por Kenneth

Thompson na década de 60.

 Em 1973, com ajuda de Dennis Ritchie, a

linguagem empregada no sistema passa a ser a C.

 A versão original PDP-11 do sistema Unix foi

desenvolvido em assembly.
 Isso o diferencia dos Sistemas Operacionais
normais, chamados de kernel monolítico, onde o
Sistema Operacional é apenas um programa
gigante composto de várias partes especializadas.

 Isso permite que o usuário desligue as partes do

microkernel que não serão utilizadas sem afetar o
desempenho do Sistema Operacional em si.

 Os servers não utilizados apenas não irão rodar.

 O kernel do QNX é composto apenas pelo
escalamento da CPU, comunicação interprocessual,
redirecionamento de interrupção e timers.

 Todo o resto é rodado como processo de usuário,

incluindo um processo especial conhecido por
‘proc’, que faz a criação de processos, e controle
de memória por operar junto com o microkernel.
 Isso é elaborado por dois mecanismos-chave:
chamado de subrotina e boot loader.

 A tecnologia QNX fornece o software base para os

roteadores de maior capacidade do mundo, que
trabalham com tráfego de dados, voz e vídeos para
centenas de milhões de usuários da internet todos
os dias.
 A tecnologia QNX também controla milhares de
sistemas de geradores de energia pelo mundo,
como turbinas eólicas, estações nucleares e usinas
hidrelétricas.
 X Real Time Kernel é um núcleo de tempo real que
oferece infra-estrutura para gerenciamento de
tarefas, sincronização e mensagens em sistemas
embarcados.

 Desenvolvido pela eSysTech voltado a

processadores ARM.
 O X Real Time Kernel é disponibilizado na forma de
uma biblioteca de software. Esta biblioteca
representa o núcleo do X e oferece serviços
compartilhados de gerenciamento de tarefas e de
temporização, sincronização e mensagens.

 A Camada de Aplicação inclui as tarefas que

implementam as funcionalidades próprias de cada
sistema embarcado envolvendo interações com
usuários, algoritmos de controle e processamentos
diversos.
 Um RTOS de código aberto e que já foi portado
para diversas plataformas (ARM, MSP430, PIC, etc).

 Tem um gasto com processamento, RAM e ROM

bem pequenos. O kernel pode ocupar um tamanho
de 6K a 12K Bytes.

 Licença gratuita para aplicações comerciais.

 Grande suporte.
 Um RTOS voltado a aplicações automotivas.

 Foi criado em 1993 por BMW, Robert Bosch GmbH,

DaimlerChrysler, Opel, Siemens, Volkswagen
Group e a Universidade de Karlsruhe.
 VxWorks é um sistema operacional de tempo real
similar ao Unix produzido e vendido pela Wind
River Systems de Alameda, California, EUA.
 Produtos que o utilizam:
 O avião P3-AM Força Aérea Brasileira.
 O avião Boeing 787;
 Veículos Mars Exploration Rover: Spirit e
Opportunity;
 Mars Reconnaissance Orbiter;
 Sonda espacial Deep Impact;
 Stardust;
 O sistema iDrive da BMW;
 Roteador wireless Linksys WRT54G (versões 5.0 e
posterior);
 Impressoras Xerox Phaser e outras impressoras
PostScript;
 Experimental Physics and Industrial Control System
(EPICS);
 DIGIC II processador de imagens da Canon;
 SO-2510 telefone a satélite da Thuraya;
 Apache Longbow (helicóptero de ataque);
 ANDREWS, G. R. Concurrent Programming:
principles and practice. Menlo Park: Addison-
Wesley, c1991.

 http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/18
71-o-que-um-sistema-operacional-de-tempo-
real-rtos

 SEIXAS FILHO, C.; SZUSTER, M. Programação

Concorrente em Ambiente Windows: uma visão de
automação. Belo Horizonte: UFMG, 2003.
 http://www.qnx.com/

 http://www.tecmundo.com.br/mac-os-x/10556-
unix-o-pai-de-todos-os-sistemas-
operacionais.htm#ixzz2t2YpGVNT

 TANENBAUM, A. S. Distributed Operating Systems.

Upper Saddle River: Prentice Hall, c1995.

 http://www.esystech.com.br/produtos/XKernel/XK
ernelEstrutura.php
 http://www.freertos.org/

 https://www.windriver.com/products/vxwork
s/
 http://research.microsoft.com/en-
us/um/people/mbj/Mars_Pathfinder/Mars_Pa
thfinder.html