Aplicación de Controladores PID para

balancín en prototipo de silla de

ruedas para discapacitados.
Integrantes:
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

• Al hablar de péndulo invertido, se viene a la mente una masa m en

el extremo de un brazo mecánico montado sobre un carro que se
mueve para tratar de mantener el conjunto masa-brazo mecánico
perpendicular a la horizontal (evita que la masa se caiga).
• Pero si esta masa se convierte en una persona, el brazo mecánico
en una barra-timón y el carro en una plataforma con un par de
ruedas, se obtiene un vehículo completamente funcional que toma
el principio del péndulo invertido, uno de los problemas mas
clásicos de teoría de control.
 Objetivos

 Objetivo Específicos

Crear un prototipo de silla de ruedas dirigido a cubrir la necesidad de movilidad de una

persona discapacitada.

Determinar las condiciones de funcionamiento mediante el análisis de péndulo invertido.

Encontrar la función de trasferencia y los valores adecuados para el funcionamiento de la

silla.

Identificar los componentes electrónicos adecuados que cumplan con los requerimientos.
Metodología

• Se realizara con el método

experimental, en el cual
para estudiar un fenómeno,
se manipula una variable, en
este caso el voltaje aplicado
a los motores, en
condiciones que interesan,
para obtener un efecto sobre
una variable dependiente,
en este caso la inclinación
del vehículo.
TECNICAS

• Observación.- se observa el comportamiento de un péndulo invertido

para analizar su comportamiento y aplicar sus características en el
vehículo.
• Medición.- se hace mediciones de dimensiones, peso de los
componentes, inclinación, voltaje, corrientes y cualquier variable que
permita tener una mejor información del comportamiento del sistema.
• Investigación.- se obtiene información en libros, apuntes de las clases
recibidas, internet y todas las fuentes de información.
• Diseño.- en primer lugar se realizara el diseño del vehículo tomando en
cuenta las dimensiones, pesos, volumen de los elementos del circuito de
control. Utilizando las herramientas de Matlab se diseñara el controlador
según las necesidades que permitan tener el sistema estable.
TECNICAS

• Cálculos.- se realizan en función de los parámetros obtenidos y de

la necesidad deseada.
• Experimentación.- con el controlador diseñado e implementado
se realizaran pruebas de funcionamiento para determinar el grado
de confiabilidad del vehículo, además del grado de dificultad para
aprender a manejarlo, de no ser satisfactorio se realizan los
ajustes necesarios hasta que el vehículo sea totalmente seguro,
funcional y fácil de manejar.
Insumos

Drivers controlan motores

2 motores paso a paso Arduino Micro 2 Módulos XBEE
(módulo HC8825)

Giroscopio (MPU6050) Baterías Recargables Base de baterías 2 Módulos XBEE

Insumos

Arduino FIOT Acelerómetro Guante de Tela

Presupuesto

Insumo Precio
2 motores paso a paso $45
2 drivers controlan los motores $19
Arduino Micro $22
Módulo XBEE Bidireccional $40
Giroscopio (sensor) $20
Baterías recargables $6
Base de Baterías $3
Llantas impresas en 3D $15
Arduino FIOT $45
Acelerómetro (sensor) $14
TOTAL $229
 Planificación

DICIEMBRE
Semana 1 4 dic -8 dic definicion del tema determinar nuestros objetivos inventario de materiales
Semana2 11dic-15 dic sustentacion del proyecto correcciones del proyecto
Semana3 18dic- 22 dic diseño de la estructura deduccion de las ecuaciones de los PID
Semana4 25 dic- 29dic semana libre

ENERO Semana 1 1 ene-5 ene ECUACIONES DE PID SIMULADAS EN MATLAB CORRECCIONES DE LAS ECUACIONES
Semana 2 8 ene-12ene SUSTENTACION DEL 2 AVANCE ESTRUCTURA EN INVENTOR
Semana 3 15ene-19ene DISEÑAR LA ESTRUCTURA DE LA SILLA DISEÑAR LA ESTRUCTURA DEL GUANTE CONTROLADOR
Semana 4 22ene- 26 ene PRUEBAS DE LA ESTRUCTURA PRUEBAS DE CONTROL

FEBRERO Semana 1 29 ene-2 feb PRUEBAS DE CONTROL CON DIFERENTES PARAMETROS

Semana 2 5feb-9 febr PRESENTACION DEL PROYECTO
Semana 3 12 feb-16 feb
Semana 4 19 feb-23 feb