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M. en I.

Juan Carlos Olguín Rojas

OPERACIONES CON DIAGRAMAS A


BLOQUES Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
ABSOLUTA EN MATLAB
Ejemplo:
Obtener la función de transferencia del sistema con el uso de Matlab:
Solución: % Segunda realimentación
H2=1/2
G1=tf(1,[1 4]) Glc2=feedback(G4,H2)
H1=tf(1,[1 0])

% Realimentación de G1 y H1
Glc1=feedback(G1,H1) % Segunda estructura serie
G3=tf(1,[1 0])
G5=Glc2*G3

% Estructura serie

G2=tf(1,[1 2]) % Tercera realimentación


G4=Glc1*G2 Glc=feedback(G5,1)
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para


producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques también se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s )
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s )
H (s )

B( s)
Función de transferencia en lazo abierto  G( s) H ( s)
E ( s)
C ( s)
Función de transferencia trayectoria directa  G(s)
E ( s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado 
R( s) 1  G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R(s ) D (s ) C (s ) R(s ) C (s )
G1 ( s ) G2 ( s) G1 ( s)G2 ( s)

Por elementos en paralelo

G1 ( s )
R(s ) C (s )
+ R(s ) C (s )
+ G1 ( s)  G2 ( s)
G1 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s ) R(s ) C (s )
- G( s)
B(s ) 1  G(s) H (s)
H (s )

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se


realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente


B
A AG AG  B A
A AG  B
G G G
+ +
- -
B B
1 B
G
G

A AG A AG
G G

AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2
Ejercicios en Simulink

¿ Cual será su
representación en espacio de
estados?

¿Podrá Representarlo en esa


representación en Simulink?
Función de Transferencia con
Ganancia en Serie y Retroalimentación

¿ Cual será su representación en espacio de


estados?

¿Podrá Representarlo en esa representación


en Simulink?

Observación: Maneje la variable K desde la


ventana de trabajo de Matlab
To Workspace

Nota: en Sources se encuentra el elemento


Clock

En Sinks se encuentra To Workspace

En el Espacio de Trabajo de Matlab:

figure(1); plot (tSim,r, tSim,y); grid;


Trabajo para Desarrollar:

Deberá elegir un número (CREDENCIAL) o uno de 8


cifras, por ejemplo:

53568447, se tendría D8 = 7; D7 = 4; D6 = 4; D5 = 8,

resultarían los siguientes valores de los parámetros:

K = 2.66667 p = 0.81111; c = 2.83333; δ = 0.67778;


wn = 4.86667

Graficar la simulación en SIMULINK.


ESTABILIDAD
Primero.- LA ECUACIÓN CARACTERÍSTICA
La ecuación característica de un sistema es el denominador de la función de
transferencia del sistema igualado a cero.

Para el ejemplo anterior, la ecuación característica es igual a:

POLOS Y CEROS DE UN SISTEMA


Los polos de un sistema son las raíces de la ecuación característica del
sistema, esto es, las raíces del denominador de la función de transferencia del
sistema.
Los ceros de un sistema son las raíces del numerador de la función de
transferencia del sistema.

Para la función de transferencia:


Los polos y ceros son: FORMA DOS en Matlab:

FORMA UNO en Matlab: ceros = zero(Gs)


>> num=[1 3 2]; polos = pole(Gs)
>> ceros=roots(num)
% ceros = -2, -1 Esto es:

>> den=[1 6 5 1]; >> num=[1 3 2];


>> polos=roots(den) >> den=[1 6 5 1];
% polos = -5.0489, -0.6431, -0.3080 >> Gs = tf(num,den);
>> ceros = zero(Gs)
>> polos = pole(Gs)
CRITERIOS DE ESTABILIDAD

Con base en la gráfica de polos y ceros (eje x los reales, eje y los imaginarios)
de la función de transferencia en lazo cerrado:

a) El sistema es estable cuando los polos están en el semiplano izquierdo


b) el sistema es inestable si por lo menos un polo está en el semiplano
derecho
c) Es críticamente estable cuando los polos están en el eje imaginario
d) Los ceros no intervienen en la estabilidad y por tanto no importa su
ubicación
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Análisis de Estabilidad en Laplace

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos de lazo


cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se encuentra en el
semiplano derecho el sistema es inestable.

Img Plano s

Región Región
estable inestable

Región Región Re
estable inestable
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Plano s
Matlab:

>> num=[1 3 2];


>> den=[1 6 5 6];
>> Glc=tf(num,den)
>> polos=pole(Glc)
% polos = -5.2670, -0.3665 + 1.0024i, -0.3665 - 1.0024i
% Para graficar los polos y ceros se usa el comando pzmap
>> pzmap(Glc)