ESTABILIDAD, MARGEN

DE GANANCIA Y DE FASE
EN BODE
• Que es un sistema de fase
mínima ?

• Que solución debo usar si la

funcional polinomial?
MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

• Margen de Ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (en decimal), o
sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.
• Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º para llegar a la fase cuando la
ganancia es de 0dB.
MARGEN DE GANANCIA Y
MARGEN DE FASE

En BODE

En Nyquist
EJEMPLO MARGEN DE
GANANCIA Y MARGEN DE
FASE
FRECUENCIA DE CRUCE DE GANANCIA
• Es aquella frecuencia que hace que la ganancia de la cadena abierta sea la unidad o 0
dB
FRECUENCIA DE CRUCE DE FASE
• Frecuencia de cruce de fase es la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función
de transferencia en alzo abierto es igual a -180 °.
DEL EJERCICIO PROPUESTO EN BODE

1
𝐺 𝑤 =
𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑗𝑤
1+ 1+ 1+
2 4 5

𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑗𝑤
𝐺 𝑤 𝑑𝐵 = 20 log 1 − 20𝑙𝑜𝑔 1 + − 20𝑙𝑜𝑔 1 + − 20𝑙𝑜𝑔 1 +
2 4 5

𝑗𝑤 𝑗𝑤 𝑗𝑤
𝜃 𝑤 =∠ 1+ −∠ 1+ −∠ 1+
2 4 5
MARGEN DE GANANCIA

Recordando:
𝟏
𝑲=
𝑮 𝝎𝟎 𝑯(𝝎𝟎 )

En términos de decibelios quedaría

𝑲 𝒅𝑩 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈 𝑲 = −𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈( 𝑮 𝝎𝟎 𝑯 𝝎𝟎 )

• 𝑀𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑜𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟 el 𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑀𝑎𝑟𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒,
𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒, 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑦 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛e 𝑠𝑖 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑜 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.

25
(𝑠 + 0,1)(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
 25 25
• 𝐺 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔 = = 𝑗𝜔 𝑗𝜔
(𝑗𝜔+0,1)(𝑗𝜔+1)(𝑗𝜔+2) 0,2 0,1+1 𝑗𝜔+1 +1
2

𝑗𝜔 𝑗𝜔
• 𝐺𝐻𝑑𝐵 = 20 log 125 − 20 𝑙𝑜𝑔 + 1 − 20 log 𝑗𝜔 + 1 − 20 log +1
0,1 2
• Margen de ganancia  -11,1 dB • Frecuencia de cruce de ganancia  2,65 rad/s

• Margen de fase  30,2° • Frecuencia de cruce de fase  1,52 rad/s

SISTEMA ES INESTABLE
• ENCUENTRE LA ESTABILIDAD POR MEDIO DE NYQUIST.
• ENCUENTRE EL MARGEN DE GANANCIA Y EL DE FASE PARA EL SISTEMA.
 𝑗𝑤 − 1 (2 − 𝑗𝑤)(4 − 𝑗𝑤)(𝑗𝑤 − 1)
𝐺 𝑗𝑤 ∗ 𝐻 𝑗𝑤 = ∗
2 + 𝑗𝑤 4 + 𝑗𝑤 (2 + 𝑗𝑤)(4 + 𝑗𝑤)(2 − 𝑗𝑤)(4 − 𝑗𝑤)

7𝑤 2 − 8 + 𝑗𝑤(14 − 𝑤 2 )
(𝑤 2 + 4)(𝑤 2 + 16)
MAGNITUD
𝑗𝑤 − 1
|𝐺 𝑗𝑤 ∗ 𝐻 𝑗𝑤 | = | |
2 + 𝑗𝑤 4 + 𝑗𝑤

𝑤2 + 1
|𝐺 𝑗𝑤 ∗ 𝐻 𝑗𝑤 | =
𝑤 2 + 4 ∗ 𝑤 2 + 16
FASE

(𝑗𝑤−1)
∠𝐺𝐻 𝑗𝑤 = 2+𝑗𝑤 4+𝑗𝑤

𝑤 𝑤
180 − tan 𝑤 − 𝑡𝑔−1 − 𝑡𝑔 −1
2 4
W0 |GH| ∠GH

0 0.125 180

Infinito 0 -90

Z=N+P
0=0+0

Estable
MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

𝐺𝐻 𝑗𝑤 =1

𝑤2 + 1
=1
𝑤2 + 22 𝑤2 + 42

𝑤=4 Margen de Ganancia

𝐺 4 𝐻 4 = 1∠ − 108,36

180 − 108,36 = 71,44 Margen de Fase

MARGEN DE GANANCIA
14𝑤 − 𝑤 3 = 0
𝑤 3 = 14𝑤
𝑤 = 14

(7𝑤 2 − 8)
𝑘 2 =1
(𝑤 + 4)(𝑤 2 + 16)

90
𝑘 =1
540

𝑘=6
MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE POR BODE
𝑗𝑤 − 1 1 (𝑗𝑤 − 1)
𝐺 𝑗𝑤 ∗ 𝐻 𝑗𝑤 = =
2 + 𝑗𝑤 4 + 𝑗𝑤 8 1 + 𝑗𝑤 1 + 𝑗𝑤
2 4

1 𝑗𝜔 𝑗𝜔
𝐺𝐻𝑑𝐵 = 20 log + 20log(𝑗𝑤 − 1) − 20 𝑙𝑜𝑔 + 1 − 20 log +1
8 2 4
 DEBER
• CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO ABIERTO:

• Determine el margen de fase y ganancia con Nyquist

• Determine el margen de fase y ganancia con Bode