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AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
Área Académica: INGENIERÍA MECÁNICA
INTRODUCCIÓN
En esta lección se abordará el tema de vibraciones libre
amortiguadas en sistemas de un grado de libertad,
correspondiente al curso de Vibraciones Mecánicas del sexto
semestre de la carrera de Ingeniería Mecánica.
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
INTRODUCCIÓN
Un sistema que vibra está constituido por elementos que tienen
propiedades másicas o de inercia (almacenan energía cinética),
elásticas (almacenan energía potencial) y de disipación de energía.
Se propone como solución de la ecuación (1) a la función 𝐱 𝒕 = 𝑪𝒆𝝀𝒕 (2) la cual es una
transformación lineal de un espacio de funciones continuamente diferenciables sobre sí
𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝑪𝒆𝝀𝒕 𝝀𝒕 𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅𝑪𝝀𝒆𝝀𝒕
mismo con primer y segunda derivadas iguales a: = = 𝑪𝝀𝒆 ; = =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝑪𝝀𝟐 𝒆𝝀𝒕 (3)
𝑪𝒆𝝀𝒕 𝑴𝝀𝟐 + 𝑐𝜆 + 𝒌 ≡ 𝟎 ∀𝒕 ≥ 𝟎
Caso 1
C = 0, lo cual da el siguiente resultado
x 𝑡 = 𝐶𝑒 𝜆𝑡 = 0𝑒 𝜆𝑡 = 0
Esta solución conduce a un sistema en equilibrio, el cual no es de interés en esta lección
Caso 2
𝑒 𝜆𝑡 = 0 ∀ 𝑡 ≥ 0 Si se considera que t = 0 se obtiene 𝑦 0 = 𝑒 𝜆0 = 1
lo cual no es posible, equivale a afirmar que 1 = 0
Caso 3
𝑴𝝀𝟐 + 𝑐𝜆 + 𝒌 = 0 Esta condición proporciona la ecuación característica del sistema
(4)
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
La solución general de la ecuación diferencial (1) está constituida por las dos soluciones
particulares 𝑥1 𝑡 y 𝑥2 𝑡 ,
𝑐 𝑐 2 𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘
− 2𝑚 +
2𝑚
− 𝑡
𝑚
− 2𝑚 −
2𝑚
− 𝑡
𝑚
𝑥1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑥2 𝑡 = 𝐶2 𝑒 (6)
𝑥𝐺 𝑡 = 𝐶1 𝑥1 𝑡 + 𝐶2 𝑥2 𝑡 .
𝑐 𝑐 2 𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘
− 2𝑚 ± −𝑚 𝑡 − 2𝑚 ± −𝑚 𝑡
𝑥𝐺 𝑡 = 𝐶1 𝑒 2𝑚 + 𝐶2 𝑒 2𝑚 (7)
𝒌
Caso 1 Sistema SUB AMORTIGUADO ζ<1 o 𝟐𝒎 < 𝒎
Para esta condición (ζ2 − 1) toma un valor negativo y las raíces λ1,2 se pueden
expresar como λ1= (− ζ + 𝑖 1 − ζ2 ) 𝑤𝑛 𝑡 y λ2= (− ζ − 𝑖 1 − ζ2 ) 𝑤𝑛 𝑡
La solución de la ecuación 8 toma la forma de
𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 (− ζ+ ζ −1)𝑤𝑛𝑡 + 𝐶2 𝑒 (− ζ− ζ −1)𝑤𝑛𝑡 factorizando 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡
2 2
1−ζ2 𝑤𝑛 𝑡 1−ζ2 𝑤𝑛 𝑡
=𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 (𝐶1 𝑒 𝑖 + 𝐶2 𝑒 −𝑖 ) Por identidad trigonométrica
𝒆+𝒊𝒙 = 𝑪𝒐𝒔 𝒙 + 𝒊𝒔𝒆𝒏 (𝒙) y𝒆−𝒊𝒙 = 𝑪𝒐𝒔 𝒙 − 𝒊𝒔𝒆𝒏 (𝒙)
=𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 𝐶1 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐶1 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡
1 0
1
𝜻 𝒘𝒏 𝑒 −𝜁𝑤 𝑡
𝑛 𝑪∗𝟏 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐶2∗ 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡
La figura 3 muestra el
comportamiento de un
sistema sub amortiguado.
Figura 3
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Caso 2 Críticamente Amortiguado
𝑐Τ
El sistema es críticamente amortiguado cuando 𝜁 = 1 𝑜 2𝑚 = 𝑘 Τ𝑚 , en el caso
críticamente amortiguado las raíces de la ecuación característica son iguales, esto es;
𝑐𝑐
𝑠1 = 𝑠2 = 2𝑚 = −𝑤𝑛 y la solución del sistema es 𝑥 𝑡 = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝑤𝑛𝑡 .
𝐶1 = 𝑥0 𝑦 𝐶1 = 𝑥ሶ 0 + 𝑤𝑛 𝑥0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑥ሶ 0 + 𝑤𝑛 𝑥0 𝑡 𝑒 −𝑤𝑛𝑡
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Caso 3 Sobre Amortiguado
El sistema es críticamente amortiguado cuando 𝜁 > 1 𝑜 𝑐Τ 𝑘Τ𝑚 , las raíces
2𝑚 >
de la ecuación característica son reales y diferentes, definidas por;
𝑠1 = −𝜁 + ζ2 − 1 𝑤𝑛 < 0, 𝑠2 = −𝜁 − ζ2 − 1 𝑤𝑛 < 0
La raíz 𝑠2 es muy pequeña con respecto a 𝑠1 , la solución general del sistema es;
−𝜁+ ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡 −𝜁− ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒
𝑥0 𝑤0 𝜁 + ζ2 − 1 + 𝑥ሶ 0 −𝑥0 𝑤0 𝜁 − ζ2 − 1 − 𝑥ሶ 0
𝐶1 = 𝐶2 =
2𝑤𝑛 ζ2 −1 2𝑤𝑛 ζ2 − 1
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
RESUMEN
𝑥02 𝑤𝑛
2 +𝑥ሶ 2 +2𝑥 𝑥ሶ 𝜁𝑤
0 0 0 𝑛
2 2
La amplitud del movimiento se define por 𝑋0 = 𝐶1 + 𝐶2 = -
1 − 𝜁 2 𝑤𝑛
𝐶 𝑥0 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2
El ángulo de fase es igual a 𝜙0 = tan−1 𝐶1 = tan −1
2 𝑥0 +𝜁𝑤𝑛 𝑥0
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
RESUMEN
𝐶1 𝑥0
El ángulo de fase es igual a 𝜙0 = tan−1 = tan−1
𝐶2 𝑥ሶ 0 +𝑤𝑛 𝑥0
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
RESUMEN
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 𝜁2 − 1 > 0 𝜁>1
𝑥0 𝑤0 𝜁 + ζ2 − 1 + 𝑥ሶ 0 −𝑥0 𝑤0 𝜁 − ζ2 − 1 − 𝑥ሶ 0
𝐶1 = 𝐶2 =
2𝑤𝑛 ζ2 −1 2𝑤𝑛 ζ2 − 1
𝐶
El ángulo de fase es igual a 𝜙0 = tan−1 𝐶1
2
FIN
GRACIAS POR SU ATENCIÓN