Sistemas de Control I.

Ingeniería de Telecomunicaciones.
SISTEMA ELECTROMECANICO
 Un sistema electromecánico es un sistema
híbrido, el cual posee variables eléctricas y
mecánicas.

 Ejemplos de sistemas híbridos:

 Sistemas de Posicionamiento de una antena.
 Controles de posición de unidades de disco.
 Controles de robots.
•Motor:
 Componente electromecánico que produce
una salida de desplazamiento para una
entrada de voltaje.

 Produce una salida mecánica generada por

una entrada eléctrica.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
 Para entender el funcionamiento de un
sistema electromecánico es necesario conocer
su función de transferencia.

 Analizaremos el caso de un servomotor de DC

controlado por armadura, que es una caso
particular de un sistema electromecánico.
SERVOMOTOR DE DC.
 Diagrama circuital:

 Función de transferencia:
SERVOMOTOR DE DC.
 Observando el diagrama vemos que tenemos 2
partes:
 Campo Fijo.
 Circuito de Armadura.

 Campo Fijo: Forma un campo magnético

mediante un electroimán estacionario.

 Armadura: Circuito giratorio que pasa por el

campo magnético generando una fuerza y un
voltaje en los terminales del conductor.
SERVOMOTOR DE DC.
 La fuerza generada tiene la siguiente
expresión:

 De la misma forma para el voltaje generado:

 Donde:
 B = intensidad de campo magnético

 l = longitud del conductor.

 v = velocidad del conductor.

SERVOMOTOR DE DC.
 Dado que se trata de un motor que posee un
rotor:
 La fuerza generada viene a ser un par de
torsión.

 La velocidad es angular debido a la existencia

del rotor.
SERVOMOTOR DE DC.
 Sustituyendo las nuevas variables en las
ecuaciones tenemos:

 Llevando al dominio de Laplace:

 Donde:
 Tm = Par de torsión creado por el motor.

 Vb = Fuerza contra electromotriz.

 Kb, Kt = Constantes de proporcionalidad.

SERVOMOTOR DE DC.
 Hallamos la función de transferencia del sistema:

 Analizando la malla en el dominio de Laplace:

 Sustituyendo Tm y Vb en la ecuación anterior:

SERVOMOTOR DE DC.
 Colocamos Tm en función de ѳm:
 Sabemos que:

 Por tanto:

 Sustituyendo en la función de transferencia:

SERVOMOTOR DE DC.
 En DC La es pequeña en relación a Ra, por tanto
la ecuación se reduce:

 Finalmente la función de transferencia será:

SERVOMOTOR DE DC.
 Evaluamos las constantes de esta función de
transferencia.
 Para las constantes mecánicas:
 Evaluamos en un sistema con carga, Jm y Dm se
descomponen en amortiguamiento viscoso e inercia
de la armadura y de la carga respectivamente.
SERVOMOTOR DE DC.
 Para las constantes eléctricas se realizan pruebas
con un dinamómetro:
 En la ecuación de malla obtenemos la ecuación de
una recta:

 Donde:
EJEMPLO 1:
 Dado el sistema y curva de par velocidad,
encontrar la función de transferencia.
EJEMPLO 1:
 Ya que conocemos la función de transferencia de
este sistema procedemos a hallar las constantes.

 Para las constantes mecánicas Jm y Dm:

EJEMPLO 1:
 Para las constantes eléctricas Kb y Kt utilizamos
la curva de par velocidad:
 De la gráfica tenemos:

 Por tanto:
EJEMPLO 1:
 Reemplazando estos valores en la ecuación de
función de transferencia tenemos:
EJEMPLO 2:
 Dado el sistema hallar la función de
transferencia sabiendo que la curva
par velocidad esta dada por:
cuando .
EJEMPLO 2:
 Dado que la función de transferencia de este
sistema es igual al anterior procedemos a hallar
las constantes.
 Para las constantes mecánicas Jm y Dm,
incluimos el sistema de engranes en cascada:
EJEMPLO 1:
 Las constantes eléctricas Kb y Kt las hallamos
mediante la recta: ;
 De la ecuación:

 Hallamos las constantes:

EJEMPLO 2:
 Reemplazando los valores de las constantes en la
ecuación de función de transferencia tenemos:
EJEMPLO 2:
 Para obtener la función de transferencia
hacemos la reducción mediante el tren de
engranes en cascada:
Orihuela Palacios Juna José.
Ing. de telecomunicaciones.